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Principes et mthodes de commande des entranements vitesse variable

Asservissement en vitesse d'un moteur courant continu

Thomas Dupas

Pierre Fritsch

4 mai, 9 mai, 7 juin 2005

Suplec, campus de Metz

eu ours de es Q snes de trvux de lortoireD on herhe sservir en vitesse un moteur ournt ontinu liment pr un servo mpli(teurF hns un premier tempsD on modlise le moteur et son lo d9limenttionD et on simule e modleF yn onoit ensuite une ommnde pour le systme en vue du respet d9un hier des hrges (x en s9idnt de simultionsF in(nD on rlise ette rgultion et on onfronte thorieD simultion et prtiqueF

hm du systme

Table des matires


1 Modlisation et simulation en boucle ouverte 5

IFI wise en qution F F F F F F F F F F F F F F F F F F F IFIFI wodlistion du servoEmpli(teur F F F F IFIFP glul du moment d9inertie totl quivlent IFIFQ pontions de trnsfert du moteur F F F F F F IFIFR hmElo du systme F F F F F F F F F F F IFP tude en oule ouverte F F F F F F F F F F F F F F F IFQ imultion du lo mpli(teur F F F F F F F F F F IFR imultion du systme omplet F F F F F F F F F F F IFRFI wodlistion du moteur F F F F F F F F F F F IFRFP imultion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

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F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

S S S T U U V IP IP IP
14

2 Synthse et simulation des correcteurs

PFI gultion simple F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFI ghoix du rgulteur X rgulteur s F F F F F F F F F F F F F F F F PFIFP glul du rgulteur X rglge frquentiel dns le pln de fode PFIFQ ri(tion X simultion de l rponse indiielle F F F F F F F F F PFP gultion sde X oule de rgultion de ournt F F F F F F F F F F PFPFI rinipe F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFPFP gpteur de ournt F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFPFQ yjetifs de l oule de rgultion de ournt F F F F F F F F F PFPFR ynthse du orreteur F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFPFS ri(tion pr simultion F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFPFT sntrt d9une telle oule F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFQ gultion sde X oule de rgultion de vitesse F F F F F F F F F F F PFQFI ynthse du orreteur F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F PFQFP imultion de l rponse indiielle F F F F F F F F F F F F F F F F PFQFQ espet du hier des hrges F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QFI listion d9un limiteur de ournt F F F F F F F F F QFP tude de l rponse indiielle F F F F F F F F F F F F F QFPFI ri(tion du modle du pteur de ournt QFPFP wodlistion des frottements ses F F F F F F F QFQ sdenti(tion du modle linire F F F F F F F F F F F F QFR listion du orreteur F F F F F F F F F F F F F F F F Q F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F

IR IR IS IS IV IV IV IW IW IW PP PP PP PQ PS PT PT PT PT PV PW

3 Ralisation et validation exprimentale

26

QFS lidtion du hier des hrges F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F F QH

Partie 1 Modlisation et simulation en boucle ouverte

1.1 Mise en quation


wettons le systme en qutionF
1.1.1 Modlisation du servo-amplicateur

ve servoEmpli(teur est un hheur qutre qudrnts modultion de lrgeur d9imE pulsionF tnt utilis dns son rgime linireD il peut tre onsidr omme une onstnte d9mpli(tion Ka = 6D ssoie une onstnte de temps du premier ordre a = 1 17 1 D 2 kHz soit a = 29, 4 sF v fontion de trnsfert de et mpli(teur s9rit don
Hampli (p) = Um (p) Ka = , U (p) 1 + a p

@IFIA

o l9on note U (p) l onsigne et Um (p) l tension de ommnde du moteurF


1.1.2 Calcul du moment d'inertie total quivalent

ve moment d9inertie totl quivlent rpport l9xe du moteur est donn pr


Jeq = Jr + Jred +

ve X ! Jr = 22, 5 105 kg m2 moment d9inertie du moteur et du rduteurD e ! Jvol = (R 2 )R moment d9inertie du volntD o R = 8 cmD e = 4, 7 cm et = 2, 7 103 kg m2 D soit Jvol = 8, 2 103 kg m2 D ! N = 6 fteur de rdutionF h9o X
2 2

Jvol N2

Jeq = 4, 52 104 kg m2

Fig.

IFIX hmElo du moteur

1.1.3 Fonctions de transfert du moteur

ve moteur est une mhine ournt ontinuD rtrise pr son qution mnique
um = Rim + L

et son qution letrique


Jeq

dim + 0 m dt

in ppliqunt l trnsformtion de vpleD es deux qutions s9rivent


Um (p) = (R + Lp) Im (p) + 0 (p) (Jeq + f )m (p) = 0 Im (p) Cr (p)

dm = 0 im f m cr . dt

et mnent u shmElo de l (gure IFIF ve moteur se omporte don omme un systme ! deux entres X tension de ommnde um et ouple rsistnt cr @perturtionA ! et deux sorties X vitesse de rottion m et ournt d9induit im F in onsidrnt qu9il n9y ps de ouple rsistnt @fF thorme de superpositionAD on otient les fontions de trnsfert du moteur en vitesse et en ournt X
Hm (p) = m (p) Kv = Um (p) 1 + (m + e ) p + m e p2 f + Jeq p Im (p) = . Um (p) (R + Lp)(f + Jeq p) + 2 0

@IFPA

Him (p) =

ges fontions de trnsfert font intervenir les onstntes de temps letrique et mE nique du moteur X
e = L = 2, 4 103 s R

Fig.

IFPX hmElo du systme @en oule ouverteA


m = RJeq = 13, 7 103 s, 2 + Rf 0

insi que les onstntes


Km = =

2 0 2 0

0 = 6, 06 V1 s1 + Rf Rf = 30, 3 103 . + Rf

1.1.4 Schma-bloc du systme

in ssemlnt les modlistions de l9mpli(teur @prgrphe IFIFIA et du moteur @prgrphe IFIFQAD on outit u shmElo du systme donn pr l (gure IFPF

1.2 tude en boucle ouverte


ves qutions @IFIA et @IFPA onduisent l fontion de trnsfert du systme en oule ouverte X
H (p) = Um (p) m (p) Ka Km m (p) = = Hampli (p)Hm (p) = U (p) U (p) Um (p) 1 + a p 1 + (m + e ) p + m e p2

in omprnt les onstntes de temps intervennt dns ette fontion de trnsfertD on rlise que l onstnte de temps du pont est trs file devnt les onstntes de temps du moteur X a e et a m Y on peut don l ngligerD et on otient lors omme fontion de trnsfert pour et lment X
Hampli Ka = 6.

v fontion de trnsfert du systme en oule ouverte devient lors


H (p) = Ka Km 1 + (m + e ) p + m e p2

v onstnte de temps mnique m dpend linirement de J D mis ussi de f et 0 F f est gnrlement fileD on lors 1F yn peut ngliger e devnt m et on pose m m + e F eve es pproximtionsD on peut mettre H (p) sous l forme simpli(e X
H (p) = (p) Kv = , U (p) (1 + m p)(1 + e p)

o m = 13, 7 103 s D e = 2, 4 103 s et Kv = Ka Km = 36, 36 V1 s1 F gette expression permet d9otenir @fF shmElo (gF IFPA l fontion de trnsfert pour le ournt induit X
Hi (p) = f + Jeq p f + Jeq p Im (p) Kv H (p) = = . U (p) 0 0 (1 + m p)(1 + e p)

ves digrmmes de fode de es fontions de trnsfert pour l vitesse et le ournt sont donnes en (gF IFQ et (gF IFRF

1.3 Simulation du bloc amplicateur


yn onsidre le lo mpli(teur seulD sns le moteurD qu9on limente pr une soure de tension idle de 60 VF wodlisons le hheur qutre qudrnts insi que son systme de ommnde wvs l9ide de SimPowerSystems et de SimulinkF yn rlise l ommnde wvs pr omprison d9un signl tringulire priodique ve un seuil rglle entre 10 V et +10 VD qui onstitue l9entre de l9mpli(teurF v tension moyenne de ommnde du moteur vrier linirement ve les modi(tions de ette entreF yn hrge le hheur ve un iruit v srie de mmes rtristiques que l9induit du moteur @R = 0, 8 D L = 1, 9 HAF ve shm utilis et les rsultts de l simultion sont illustrs pr l (gure IFSF v tension de sortie est en rneux X les signux de ommnde des wypi sont ien eux ttendusF ve ournt de sortieD qunt luiD l9llure gnrle de l hrge d9un iruit vD misD qund on le regrde de prsD il prsente une ondultion l mme priode que le hhgeF gette ondultion s9explique pr le fit que l hrge est limente pr une tension hheF yn oserve don des harmoniques introduites par le hacheur sur les signaux de sortieD qui ont pour frquene fondmentle l frquene de doupgeF

Fig.

IFQX higrmme de fode de l fontion de trnsfert pour l vitesse en oule ouverte


H (p)

Fig.

IFRX higrmme de fode de l fontion de trnsfert pour le ournt en oule ouE verte Hi (p)

IH

Fig.

IFSX sultt de l simultion du lo mpli(teur @shm en hutA ! tr du ournt @en hutA et de l tension de sortie @u milieuA Y en sD gnrtion du signl de ommnde wvs de rpport ylique = 75% pr omprison d9un signl tringulire priodique ve un seuil rglle @ommndeAF II

1.4 Simulation du systme complet


hns SimulinkD on onnete mintennt le lo mpli(teur prdent quelque hose qui ressemle dvntge u moteur onsidrF yn remple don l hrge v pr une hrge plus loreF
1.4.1 Modlisation du moteur

yn herhe modliser une mhine ournt ontinu imnt permnentF ge type de moteur n9existe ps omme modle dns SimulinkF yn fit don ppel une DC Machine1D une mhine ournt ontinu exittion spreD et on essie de modliser les imnts permnents omme s9il s9gissit d9une oine trverse pr un ourntF yn rlise ette exittion virtuelle en rnhnt une soure de tension de 16 V ux ornes d9une oine Laf = 1 HF in prennt Rf = 100 D le moteur est lors trvers pr un ournt If = 0, 16 AF v onstnte de )ux rsultnte 0 = Laf If = 0, 16 V s est ien l mme que elle gnre pr les imntsF v9induit du moteur est rtris pr R = 0, 8 et L = 1, 9 HF
1.4.2 Simulation

v (gure IFT prsente le nouveu shmD fisnt intervenir l DC Machine1D et donne l rponse indiielle en vitesse et ournt induit du systmeF v rponse en vitesse est elle d9un seond ordre sns dpssement tngente l9origine nulleF ve ourntD prs une rutle ugmenttion u dmrrge @onstnte de temps e AD diminue et se stilise prs de s vleur en rgime permnent @onstnte de temps m AF tuste prs le dmrrgeD iFeF u ours des premires 4 msD 9est l onstnte de temps letrique du moteur qui (xe son omportementF sl insi l mme rponse qu9un iruit vF yn retrouve don ii le modle de l premire prtie X la rponse en courant du moteur
(g. 1.6) se superpose avec la rponse en courant du circuit RL (g. 1.5) au dmarrage.

insuiteD on oserve une di'rene entre les deux oures Y l onstnte de temps mE nique du moteur prend le dessusD l vitesse se stilise et il y droissne du ournt induitF yn tteint le rgime permnentF ves mmes ondulations de courant se prsentententD dues l9limenttion pr une tension hheF xotons de plus l9introdution du oe0ient de frottement visqueux et les nonElinrits qu9il introduitF

IP

Fig.

IFTX sultts de l simultion du systme omplet X vitesse @en hutA et ournt @en sA pour une entre en helon IQ

Partie 2 Synthse et simulation des correcteurs

yn se propose mintennt de fire l synthse d9un orreteur ssurnt le respet du hier des hrges suivnt X ! irreur sttique nulle visEEvis de l onsigneD utrement dit prsene d9une intgrE tion dns l oule ouverte Y ! sndpendne visEEvis d9une perturtion indiielle du ouple rsistntD e qui imE plique que l9intgrteur doit se siter en mont de l perturtion Y ! wrge de phse de RSD iF eF phse suprieure EIQS l pulstion de oupure Y ! emps de rponse indiielle m le plus ourt possileD infrieur ou gl 10 ms dns le rgime linireD e qui reprsente une pulstion de oupure en oule ouverte c 300 rad/s1 F

Gnratrice tachymtrique
our ssurer l oule de retourD on fit ppel une gnrtrie thymtrique de onstnte de fem K = 57, 3 103 V s et de nde pssnte 150 HzD s fontion de trnsfert est don X
Htachy (p) = K 1+
p 2150 rad/s

. kg m2

gette gnrtrie thymtrique introduit une inertie de 0, 5 105 nglige devnt l9inertie totle quivlenteF

que l9on

2.1 Rgulation simple


2.1.1 Choix du rgulateur : rgulateur PI

hns un premier tempsD on fit ppel un rgulteur sD de fontion de trnsfert


HP I (p) = K 1 + 1 i p .

ve shm de prinipe du systme insi orrig est donn (gF PFIF ge orreteurD gre son tion intgrleD permet d9nnuler l9rt entre l onsigne et l mesureD insi que l9e'et des perturtions onstntes intervennt en vl du rgulteurF
1

en utilisant la relation c m

IR

Fig.

PFIX hm de prinipe de l orretion s

2.1.2 Calcul du rgulateur : rglage frquentiel dans le plan de Bode

ve rglge frquentiel du rgulteur s se fit en deux phses X ! d9ordD on juste le gin de fon otenir l pulstion de oupure souhite c = 300 rad/s Y ! puis on ple l9tion intgrle dns les sses frquenes de fon otenir l mrge de phse souhite @phse de EIQS l pulstion de oupure c AF yn outit insi ux prmtres K = 18, 5 dB et i = 6, 5 m = 89, 05 103 sF in (gure PFPD les digrmmes de fode des fontions de trnsfert en oule ouverte orrigeF
2.1.3 Vrication : simulation de la rponse indicielle

estons l9e0it de ette rgultion en simulnt l rponse indiielle du systme en oule fermeF ve shm Simulink de l rgultionD donn (gF PFQD onduit ux rponses indiielles en vitesse et en ournt (gF PFRF yn mesure sur l rponse indiielle en vitesse X ! le temps de premier mximum m = 9 msD qui est ien infrieur ux 10 ms imposes pr le hier des hrges Y ! et le dpssement D% = 10%F yn teste glement l rsistne un helon de perturtionF v (gure PFS donne l rponse en vitesse et en ournt du systme soumis un tel helon de perturtionD et montre que le systme est ple de rguler l vitesse mlgr une telle vrition de oupleF our elD il fournit de l9nergie letriqueD e qui se trduit pr une stilistion de l rponse en ournt sur une vleur ngtiveF n tel orreteur s prsente toutefois un inonvnient mjeur X il su0t d9oserver l rponse en ournt (gF PFR pour s9en onvinreF un helon de 5 VD le systme rpond ve une intensit qui 50 A en 10 ms 3 he tels pics d'intensit peuvent tre destrutifs pour le systmeD r ils induisent des ouples levsF sl fudrit don rguler le ourntD (n de l9empher de prendre des vleurs trop levesD en vue de protger le systmeF

IS

Fig.

PFPX glge du rgulteur s X digrmme de fode de l fontion de trnsfert pour l vitesse en oule ouverte orrigeD thymtre inlus

Fig.

PFQX hm Simulink de l rgultion s IT

Fig.

PFRX gultion s ! ponse indiielle du shm donn (gF PFQ pour un helon de 5 V en entre t = 1 sD en vitesse @en sA et en ournt @en hutA

Fig.

PFSX gultion s @shm (gF PFQA ! ponse un helon de perturtion surveE nnt t = 2 s IU

Fig.

PFTX hm de prinipe de l rgultion sde

2.2 Rgulation cascade : boucle de rgulation de courant


2.2.1 Principe

our remdier u prolme prdentD on utilise une rgultion sde en ournt puis en vitesseF our e fireD on exprime l fontion de trnsfert du systme en oule ouverte omme le produit de deux fontions de trnsfert intermdiires X

yn rrive u rsultt
H1 (p) = 2 0 f + Jeq p + (R + Lp)(f + Jeq p) 0 f + Jeq p

H2 (p) =

en modi(nt le shmElo du systme @(gF IFPA de sorte que l oule de retour prenne son dprt en Im (p) et non en m (p)F yn re don un oulge utour de l prtie ournt du systmeD qui fit intervenir un pteur de ournt et un orreteurD omme illustr (gF PFTF
2.2.2 Capteur de courant

ve pteur de ournt fournit une tension proportionnelle l9intensit de l9induitD ve un gin Ki = 1 et une nde pssnte 1500 HzF fontion de trnsfert est donne pr 2
Hcour (p) = Ki 1+
p 21500 rad/s

IV

v rponse indiielle du systme en oule ouverteD pteur de ournt inlusD est donne (gF PFUF yn y onstte que le pteur rgit en 1 ms et prsente un dpssement de PR 7F
2.2.3 Objectifs de la boucle de rgulation de courant

pixonsEnous des ojetifs sur l oule de ournt (n de pouvoir fire l synthse du orreteur X ! on veut un dpssement limit @9est pour qu9on fit une rgultion sde 3AD que l9on ssure pr une mrge de phse de RSY ! il fut que l oule de ournt soit rpide devnt l oule de vitesse @9est l oule l plus interneA Y disons qu9elle doit tre u moins dix fois plus rpideD e qui revient prendre pour pulstion de oupure 1 = 10 c = 3000 rad/sF
2.2.4 Synthse du correcteur

eu vu des digrmmes de fode de l oule ouverte en ournt non orrigeD on onstte qu9une tion proportionnelle su0rit remplir les deux onditions iEdessusF xous vons toutefois esoin d9une tion intgrle dns l rgultion de ourntD de fon nnuler l9erreur sttique visEEvis de l onsigneD et ssurer l9indpendne fe une perturtion qui interviendrit en vl de et intgrteurF yn hoisit don un rgulateur PID de fontion de trnsfert
R1 (p) = K1 1 + 1 Ti1 p

yn juste les prmtres K1 et Ti1 dns le domine frquentielD de fon stisfire les onditions qu9on s9est (xes u prgrphe prdentF yn otient X
K1 = 1, 8 Ti1 = 2 = 6, 67 104 s 1

v rponse frquentielle de l oule ouverte orrige pr e rgulteur s est donne (gure PFV et montre que es prmtres permettent d9ssurer une pulstion de oupure 1 = 3000 rad/s et une mrge de phse de RSD qui sont les prmtres dsirsF
2.2.5 Vrication par simulation

essuronsEnous que ette oule interne fontionne vnt de psser l oule de viE tesseF our e fireD on simule s rponse indiielleD qui fit pprtre @(gF PFWA un dE pssement de PT 7 et un temps de rponse de 0, 8 msD et vri(e de e fit les ontrintes qu9on lui imposesF

IW

Fig.

PFUX ponse indiielle du systme en oule ouverte @test du pteur de ourntAF he hut en s X rponse du pteur de ourntD onsigneD et vitesse du moteurF

PH

Fig.

PFVX gultion sde ! digrmme de fode des fontions de trnsfert de l oule de rgultion de ournt ouverte orrige @fF shm en (gF PFTA

Fig.

PFWX gultion sde ! ponse indiielle de l oule de ournt orrige PI

Fig.

PFIHX gultion sde ! shm de prinipe

2.2.6 Intrt d'une telle boucle

ves vntges de ette rgultion sde sont les suivnts X ! le rgime trnsitoire est plus rpide Y ! l9e'et des perturtions en ouple est d9utnt plus rduit que l oule de ournt est rpide visEEvis de l oule de vitesse Y ! l oule de ournt permet l rgultion du ourntD et on peut don X ! limiter le oupleD 9estEEdire trviller en rgime trnsitoire ouple onstntD ! rguler le ouple @ou l9e'ortA trnsmis l hrgeD ! et limiter le ournt pour des questions de surit du moteur et du onvertisseur ssoiF

2.3 Rgulation cascade : boucle de rgulation de vitesse


yn imrique prsent l oule de ournt dns une oule de vitesseD omme illustr pr l (gure PFIHF
2.3.1 Synthse du correcteur

yn utilise un rgulteur s pour rguler l oule de vitesseF


R2 (p) = K2 1 + 1 Ti2 p

yn juste les prmtres K2 et Ti2 de fon stisfire le hier des hrges que l9on s9est (x X PP

Fig.

PFIIX gultion sde ! oule de rgultion de vitesse ! digrmme de fode des fontions de trnsfert de l oule ouverte orrige reprsente (gF PFIH
K2 = 9, 5 Ti2 = 10 ms

ve digrmme de fode des fontions de trnsfert de l oule ouverte orrige est donn (gure PFII et montre que es prmtres permettent d9ssurerD pour l9ensemle de l rgultion sdeD une pulstion de oupure c = 300 rad/s et une mrge de phse de RSF
2.3.2 Simulation de la rponse indicielle

yn simule l rponse indiielle de l rgultion sde dont on vient de fire l synE thseD gre u shm Simulink en (gure PFIPF ur ette rponse indiielleD on relve un dpssement de PRDP 7 et un temps de rponse de 6, 3 msD e qui est onforme nos ttentesF our e qui est du ourntD on oserve toujours un pi u dmrrgeD mis d9intensit moins leve qu9ve le rgulteur s simple @ omprer ve l rponse en ournt (gF PFRAF v9ojetif est tteintF PQ

Fig.

PFIPX gultion sde ! ponse indiielle de l oule de vitesse orrige ! en hutD le ourntD en sD l vitesse

PR

2.3.3 Respect du cahier des charges


La rgulation cascade dont nous venons de faire la synthse permet donc de satisfaire les critres du cahier des charges xF in e'et X

! l9erreur sttique est nulle visEEvis de l onsigne @fF (gF PFIPA Y ! l prsene des deux intgrteurs ssure l9indpendne visEEvis d9une perturtion indiielle du ouple rsistnt Y ! l mrge de phse vut RS@fF (gF PFIIAD e qui orrespond ux PRDP 7 de dpsseE ment oservs sur l (gF PFIP Y ! le temps de rponse indiielle est de 6, 3 msD infrieur ux 10 ms imposes @fF (gF PFIPAF

PS

Partie 3 Ralisation et validation exprimentale

gette prtie vise vlider l synthse du orreteur de l prtie prdente et nlyser l9origine d9ventuelles disordnes entre modle thorique et exprieneF

3.1 Ralisation d'un limiteur de courant


evnt de relier l9mpli(teur u moteurD il est nessire de s9ssurer que le ournt trversnt le moteur ne dpsser jmis son ournt nominl spi( 6 AF i on dmet les ournts de 4 AD il fut don limiter Umax = 2 V l tension de onsigne ui en entre de l9mpli(teurF our rliser ette limittionD on exploite le phnomne de sturtion V + = 12 V des mpli(teurs oprtionnels liments en 15 VD en lnt l mise en 1 srie de deux gins inverses K = UV = 6 et K F v rlistion de e limiteur donne le rsultt ttenduD omme illustr pr l (gure QFID qui reprsente s sortie pour une entre sinusodleF yn oserve e'etivement l limittion de l tension Umax = 2 VD et prtout illeurs l sortie du iruit sturteur reopie son entreF Le limiteur fonctionne comme prvu. yn relie prsent l9mpli(teur et le moteur l sortie de e sturteurF
+ max

3.2 tude de la rponse indicielle


3.2.1 Vrication du modle du capteur de courant

l9ide du logiiel OlcomD on tre l rponse indiielle de l oule ouverte ve pteur de ourntD donne en (gure QFPF ur l rponse en ourntD on relve le temps de rponse du pteur de ournt X il est infrieur 1 msD e qui est trs rpideF he plusD il ne prsente ps de dpssement pr rpport s vleur (nleF l9helle du systmeD on peut don onsidrer que le capteur de courant recopie immdiatement la consigne avec un gain K = 0, 83F gette rponse est omprer ve l rponse simule pr SimulinkD reprsente (gure PFUF prt un lger dpssement du ournt sur l simultionD les deux oures se superposentF yn onstte que le modle du capteur de courant cadre bien avec la ralit.
3.2.2 Modlisation des frottements secs

he plusD l rponse indiielle nous permet de mettre en videne les frottements sesF PT

Fig.

QFIX ri(tion du on fontionnement du limiteur

Fig.

QFPX ponse indiielle du systme ve pteur de ourntF gette (gure est omE prer ve l rponse thorique du pteurD donne (gure PFUF PU

Fig.

QFQX wise en videne des frottements ses pr rponse indiielle du systme en oule ouverteD en utilisnt une onsigne de ournt entre sur zroF

our e fireD nous tudions l rponse indiielle en vitesse du moteur en oule ouverte ve l onsigne de ournt entre sur zroF gelleEi est reprsente (gure QFQF yn y oserve une rupture de pente hque hngement de signe de l vitesseF gette nonE linrit est due ux frottements secsD qui s9opposent u mouvement dns les deux sens de rottionF C evnt le hngement de sensD le ouple exer sur l9rre vut C 2 D ensuite il vut C +C F v rupture de pente orrespond don 2 Cr F yn mesure ette rupture de pente 2 sur l oure en (gF QFQ X elle vut = 17, 81 V/sF yn en dduit le ouple rsistnt t reltif ux frottements ses X
m r m r

1 Cr = Jeq = 4 103 N m 2 t

3.3 Identication du modle linaire


l9ide du module nlyse hrmonique du logiielD on tre les digrmmes de fode de l fontion de trnsfert vitesse sur onsigne de ournt dns l plge de 0, 1 Hz 10 HzF PV

Fig.

QFRX higrmme de fode de l fontion de trnsfert vitesse sur onsigne de ourntD dns l plge 0, 1 Hz 10 HzF

our s9ssurer de l vlidit de l mesureD on prend quelques prutions qui permettent u systme de rester en rgime linire X ! on joute un o'set de tension l onsigne de ournt (n d9voir une vitesse qui ne s9nnule plus @vite les perturtions dues ux frottements sesA Y ! on veille ne ps fire sturer le lo limiteur de ournt Y ! on dpte l9mplitude de l onsigne de ournt pour onserver une mplitude de l mesure de vitesse risonnleF ve rsultt est donn (gure QFRF v modlistion de ette rponse frquentielle sous l K forme d9un premier ordre 1+ p donne une onstnte de temps m 16, 1 s et un gin Km = 11, 4 F
m m

3.4 Ralisation du correcteur


yn le le orreteur qu9on dtermin u prgrphe PFQFI X une oule de vitesse de l rgultion sdeD ve un rgulteur s rtris pr K = 9, 5 et Ti = 10 msF eve ette rgultionD le systme ne remplit ps le hier des hrgesF in e'etD sur s rponse indiielle (gure QFSD on oserve un dpssement suprieur SH 7 et un temps de rponse qui voisine les 50 msF xnmoins es vleurs n9ont uun sensD vu qu9on quitt le rgime linireF ge dfut s9explique pr le fit que l9tion intgrleD qui se hrge lorsque le ournt PW

Fig.

QFSX glge du orreteur s @oule de vitesse de l rgultion sdeA dtermin u prgrphe PFQFI @sde ve K = 9, 5 et Ti = 10 msA

est sturD prend du temps se dhrger ensuiteF v9tion intgrle dtriore don le temps de rponse du systmeD tout en lui imposnt un fort dpssementF v solution pour remdier ette imperfetion psserit pr le gel de l'action intgrale de la boucle de vitesse tant que l'action proportionnelle satureF wlheureusementD rliser un tel lge n9est ps possile sur l mquetteF

3.5 Validation du cahier des charges


use de l sturtion de ourntD on ne peut ps rliser de ommnde qui stisfsse le hier des hrgesD eluiEi tnt exprim en rgime linireF v ommnde rlise permet d9en fire l meilleure pproximtionD shnt que le moteur donne son mximum pendnt les phses de sturtionF

QH