Clase 15 - Captulo 6: Controlabilidad y Observabilidad Parte 1/4

Clase 15 - Captulo 6: Controlabilidad y Observabilidad Parte 1/4

1. Controlabilidad 2. Deniciones 3. Control de mnima energa y gramiano 4. Tests PBH de controlabilidad 5. Ejemplo Matlab: plataforma suspendida

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Introduccin

En este captulo (4 clases) introducimos dos conceptos fundamentales de teora de sistemas: controlabilidad y observabilidad. Estos conceptos describen la interaccin entre el mundo externo (entradas y salidas) y las variables internas del sistema (estados). Controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema puede ser controlado por medio de sus entradas. Observabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento interno del sistema puede detectarse en sus salidas. Como de costumbre, veremos primero sistemas lineales estacionarios, luego sistemas lineales estacionarios discretos, y nalmente lineales inestacionarios.

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Controlabilidad: deniciones y tests

Sea el sistema lineal y estacionario de n estados y p entradas x = Ax + Bu, con A Rnn y B Rnp . (1)

La controlabilidad relaciona entradas y estados la ecuacin de salida es irrelevante.

Denicin (Controlabilidad)
La ecuacin de estados (1), o el par (A, B), se dice controlable si para cualquier estado inicial x(0) = x0 Rn y cualquier estado nal x1 Rn , existe una entrada que transere el estado x de x0 a x1 en tiempo nito. En caso contrario, la ecuacin (1), o el par (A, B), se dice no controlable. La controlabilidad tiene que ver con la posibilidad de llevar al sistema de cualquier estado inicial al cualquier estado nal en tiempo nito, no importando qu trayectoria se siga, o qu entrada se use.

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Ejemplo (Sistemas no controlables)

Veamos el sistema elctrico de la izquierda en la gura. Es un sistema de primer orden; variable de estado x: la tensin en el capacitor.
1 + u 1 1 + x 1 + y -

Si el capacitor est inicialmente descargado x(0) = 0 x(t) = 0 para todo t 0 la tensin u de entrada no afecta. Este sistema es no controlable.

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Ejemplo (cont) (Sistemas no controlables)

El siguiente sistema elctrico tiene dos variables de estado, las tensiones en los dos capacitores, x1 y x2 .
1F + u 1 1 + x1 1F + x2 -

Ahora la entrada puede llevar x1 o x2 a cualquier valor, pero no puede llevar x1 y x2 a distintos valores. Por ejemplo, si x1 (0) = x2 (0) entonces x1 (t) = x2 (t) para todo t 0 independientemente de u. Este sistema tampoco es controlable.

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Teorema (Tests de Controlabilidad)

La siguientes armaciones son equivalentes: 1. El par (A, B), A Rnn , B Rnp , es controlable. 2. La matriz de controlabilidad, C = B AB A2 B es de rango n (rango la pleno). 3. La matriz n n Z Wc (t) =
0 t

An1 B ,

C Rnnp ,

(2)

e BB e

AT

Z d =
0

eA(t ) BB T eA

(t )

(3)

es no singular para todo t > 0.

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Demostracin

(12) Sean x0 y x1 Rn y t1 > 0 cualesquiera. Como (A, B) es controlable, existe u(t) que lleva x de x(0) = x0 a x(t1 ) = x1 en t1 . De la frmula de variacin de los parmetros x1 = x(t1 ) = e
At1

Z x0 +
0

t1

eA(t1 ) Bu( )d, Z

0 t1

eA(t1 ) Bu( )d = x1 eAt1 x0 . | {z }

z

(4)

Expresamos eA(t1 ) como un polinomio de orden n 1 en A (Captulo 3) e

A(t1 )

=e

At1

n1 X k =0

k ( )Ak (5)

= 0 ( )I + 1 ( )A + + n1 ( )An1

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Demostracin (continuacin)
Reemplazando (5) en (4) obtenemos Z t1 Z t1 A(t1 ) 0 ( )I + 1 ( )A + + n1 ( )An1 Bu( )d z= e Bu( )d =
0 0 t1 t1

Z =
0

B0 ( )u( ) + ABu( )1 ( ) + + An1 Bn1 ( )u( ) d B AB AB A2 B ... d An1 B " Rt # 1 ( )u( )d 0 0 ... = Cr An1 B R t 1 } 0 n1 ( )u( )d | {z }
r

Z =
0

0 ( )u( ) ... n1 ( )u( )

= B |

A2 B . . . {z
C

As, la controlabilidad de (A, B) implica que la ecuacin lineal algebraica z = Cr siempre tiene solucin, para z y r en Rn arbitrarios. Del Captulo 3 sabemos que esto sucede sii C es de rango la pleno, es decir, n.

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Demostracin (continuacin)
(2 3) Por contradiccin. Supongamos que rango C = n pero que existe algn t > 0 tal que Wc (t) es singular. Por la forma de (3), Wc (t) 0, y as es singular sii existe algn 0 = v Rn tal que v T Wc (t)v = 0, es decir, Z t Z t T T A T AT 0 = v Wc (t)v = v e BB e vd = v T eA B d
0 0

o sea, v T eA B = 0 para todo [0, t]. Escribiendo eA en forma polinomial como antes, tenemos 2 3 0 ( )Ip 6 ( )Ip 7 7 0 = v T eA B = v T B AB . . . An1 B 6 1 (6) 4 ... 5. n1 ( )Ip Como eA B = 0 si B = 0, la nica posibilidad de que se d (6) para todo es que v T C = 0, que implicara que el rango la de C es menor que n, lo cual es una contradiccin, y prueba que 2 3.

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(3 1) Sean x0 y x1 dos vectores cualesquiera de Rn , y t1 > 0 arbitrario. Si Wc (t) es no singular para cualquier t > 0, entonces podemos construirnos la entrada T u(t) = B T eA (t1 t) Wc1 (t1 )(eAt1 x0 x1 ). (7) Esta entrada transere el estado del sistema de x0 a x1 en el tiempo t1 , ya que reemplazando u(t) de (7) en la frmula de variacin de los parmetros para x(t1 ) tenemos Z t1 ` At1 A(t1 ) T AT (t ) x(t1 ) = e x0 e BB e d Wc1 (t1 ) eAt1 x0 x1
0

Demostracin (continuacin)

=e

At1

` x0 Wc (t1 )Wc1 (t1 ) eAt1 x0 x1 = x1 .

Como x0 , x1 , y t1 > 0 son arbitrarios, el sistema es controlable.

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Ejemplo
La EE linealizada de un pndulo invertido es
q m

"y #
y

0 1 =

0 0 0 1 0 0 0 0 0 5

1 0 1 0

"y #
y

0 1 0 2

u
l u
0 1 0 2 1 0 0 0 2 0 2 0 10 0 10 0

mg

Calculamos la matriz de controlabilidad C = B AB A2 B A3 B =

que tiene rango 4 el sistema es controlable. Si se desviara ligeramente de cero, existe un control u que lo retorna a cero en tiempo nito. De hecho, la controlabilidad nos garantiza que existe un control u capaz de llevar y , , y sus derivadas a cero.

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Control de mnima energa y gramiano

La ley de control a lazo abierto u(t) = B T eA
T

(t1 t)

Wc1 (t1 )(eAt1 x0 x1 ),

usada en la prueba del Teorema 1, es la que usa mnima energa en transferir al sistema de x0 a x1 en el tiempo t1 . Es decir, para cualquier otro control u (t) que haga la misma transferencia Z t1 Z t1 2 u ( ) d u( ) 2 d
0 0

Por ejemplo, si x0 = 0, la mnima energa de control es Z t1 Z t1 2 T 1 A(t1 ) T AT (t1 ) u( ) d = x1 Wc (t1 ) e BB e d Wc1 (t1 )(x1 )
0 0 T = x1 Wc1 (t1 )x1 = Wc
1 2

(t1 )x1 2 .

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Si A es Hurwitz, Wc (t) converge para t = . En ese caso notamos simplemente Wc (t) = Wc , y se llama gramiano de controlabilidad. Si el par (A, B) es controlable, " # T rango C T = rango
B BT A ... B T An1

= n.

Vimos en el captulo anterior que esta condicin, si A es Hurwitz, garantiza que Wc es la nica solucin, y positiva denida, de la ecuacin AWc + Wc AT = BB T . Volviendo a la mnima energa necesaria para llevar al estado del sistema de 0 a x1 , si tomamos t1 Z 1 u( ) 2 d = Wc 2 x1 2 .
0

Cuanto ms cerca de cero est el menor autovalor de Wc , ms difcil ser controlar al sistema (se necesitar ms energa de control).

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En Matlab
Las funciones M ATLAB Cc=ctrb(A,B) y W=gram(A,B) calculan respectivamente la matriz de controlabilidad C y el gramiano de controlabilidad Wc . Para saber si un sistema es controlable chequeamos el rango de C o Wc . Para calcular el control de mnima energa (7) necesitamos la matriz Wc (t1 ), que podemos calcular usando un resultado de Van Loan (ver Teorema 4.1) implementando # " T A BB T t 0n Wc (t) = In 0n e 0n A , T eA t que en M ATLAB se puede hacer: O=zeros(n,n); I=eye(n); Wt=[I,O]*expm([A,B*B;O,-A]*t)*[O;expm(A*t)];

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Tests PBH
Los tests de Popov-Belevitch-Hautus (PBH) sirven para chequear controlabilidad en base a autovectores y rango.

Lema (Test PBH de autovectores)

El par (A, B) es no controlable si y slo si existe un autovector izquierdo v R1n de A, tal que vB = 0. Es decir que el par (A, B) es controlable si y slo si no hay autovectores izquierdos de A ortogonales a las columnas de B.

Lema (Test PBH de rango)

El par (A, B) es controlable si y slo si rango sI A B = n para todo s.

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Controlabilidad y cambio de coordenadas

Teorema
La controlabilidad es una propiedad invariante con respecto a transformaciones de equivalencia (cambios de coordenadas).

Demostracin
Consideremos el par (A, B) con matriz de controlabilidad C = B AB An1 B y su par equivalente (A, B), donde A = PAP 1 y B = PB, y P es una matriz no singular. La matriz de controlabilidad del par (A, B) es C = B AB An1 B = PB PAP 1 PB PAn1 P 1 PB = P B AB An1 B = PC. Como P es no singular, tenemos que rango C = rango C.

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Ejemplo en Matlab: Plataforma suspendida

El ejemplo se encuentra en la pgina tiles de CAUT2. El sistema es la plataforma de la gura, usada para analizar sistemas de suspensin de vehculos.
2u

x1

x2

Asumiendo la masa de la plataforma cero, cada sistema de amortiguacin en los extremos recibe la mitad de la fuerza aplicada a la plataforma. Tomando los desplazamientos de la posicin de equilibrio de los extremos de la plataforma como variables de estado, tenemos las EE k1 /b1 0 1/b1 x= x+ u. 1/b2 0 k2 /b2

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En resumen. . .

La controlabilidad es una propiedad fundamental del sistema que determina si es posible llevar su estado x a un determinado valor mediante una eleccin adecuada de la entrada u. Si un sistema es controlable sabemos que existe una entrada que es capaz de transferir el estado a una posicin deseada cualquiera en un tiempo nito arbitrario. La controlabilidad slo depende de las matrices A y B del sistema. El para (A, B) es controlable sii rango C = rango B AB A2 B An1 B = n La controlabilidad es invariante respecto de cambios de coordenadas.