Seminario Planicacin y STRIPS

Inteligencia Articial 5o Informtica IA curso 2010-2011

CCIA

Octubre 2010

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Seminario planicacin

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Planicacin en IA
Plan: secuencia de acciones individuales que permiten alcanzar una meta a partir de una situacin inicial Planicacin en IA: procedimiento automtico para encontrar un plan para un problema concreto Se pueden aplicar directamente los mtodos conocidos de bsqueda en espacio de estados pero en ocasiones presentan problemas de eciencia
Acciones no relevantes alto factor de ramicacin

Existen formalismos especcos para representar problemas de planicacin

Representacin de estados: descripcin de la situacin del mundo
en todo momento se conoce el estado del mundo slo hay un agente que pueda cambiar el estado del mundo

Representacin de acciones: modican el estado del mundo

se suponen instantneas se supone que sus efectos son deterministas

Nota: las restriciones anteriores denen la planicacin clsica

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Introduccin a STRIPS
STRIPS: STanford Research Institute Problem Solver [Fikes y Nilsson 1971] Planicador automtico usado en aplicaciones de robtica Utiliza un formalismo basado en lgica para representar estados y operadores
Estado = conjunto de predicados lgicos Operador aade y/o elimina predicados al estado actual Sirvi como modelo a la mayor parte de planicadores posteriores

Ejemplo de planicador lineal

Realiza una bsqueda regresiva en el espacio de estados Parte de la descripcin del estado objetivo y selecciona operadores y estados hacia atrs Descompone el estado meta inicial en sucesivas submetas hasta alcanzar una situacin que corresponda con la descripcin del estado inicial

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Operadores STRIPS
Operador STRIPS: representa una accin mediante 3 componentes precondiciones (PC): lista de tomos que tienen que ser ciertos en el estado para que la accin pueda sera aplicada lista borrar (B): lista de tomos que dejan de ser ciertos una vez aplicada la accin lista aadir (A): lista de tomos que pasan a ser ciertos una vez aplicada la accin Nota: listas A y B pueden unirse (lista Efectos) indicando los atomos de B negados Solo especica lo que cambia en el mundo con la ejecucin de la accin Operadores parametrizables: tomos en listas PC, A y B pueden contener variables que se instanciarn al aplicar el operador
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Ejemplos STRIPS
Apilar el bloque en el brazo sobre otro
APILAR(x,y) P: LIBRE(y), COGIDO(x) B: LIBRE(y), COGIDO(x) A: BRAZO_LIBRE, SOBRE(x,y), LIBRE(x)

Quitar un bloque que estaba sobre otro

DESAPILAR(x,y) P: SOBRE(x,y), LIBRE(x), BRAZO_LIBRE B: SOBRE(x,y), LIBRE(x), BRAZO_LIBRE A: COGIDO(x), LIBRE(y)

Coger un bloque de la mesa con el brazo

COGER(x) P: LIBRE(x), EN_MESA(x), BRAZO_LIBRE B: LIBRE(x), EN_MESA(x), BRAZO_LIBRE A: COGIDO(x)

Soltar un bloque en la mesa

SOLTAR(x) P: COGIDO(x) B: COGIDO(x) A: EN_MESA(x), BRAZO_LIBRE, LIBRE(x)

Estado inicial

Estado nal

Solucin (plan) DESAPILAR(C,B) APILAR(C,D) COGER(A) APILAR(A,B)

C B

A B

C D

Demo: http://www.aispace.org/planning/version4.0.0/planning.zip

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Bsqueda en planicacin (espacio de estados)

Idea: aplicar los mtodos de bsqueda en espacio de estados
Operadores = acciones posibles Solucin = secuencia de acciones desde estado inicial al nal

Bsqueda progresiva (hacia adelante)

Ineciente en aplicaciones prcticas Gran nm. de acciones irrelevantes (no hacen avanzar el plan) a evaluar en cada estado alto factor de ramicacin Dicultad para denir heursticas generales tiles

Bsqueda regresiva (hacia atrs)

Comienza en un objetivo y para cada uno de los estado se generan los posibles predecesores
Predecesor de Ei : cualquier estado Ej para el que existe una sustitucin tal que al aplicarla junto a un operador O se satisfacen los tomos de Ei

Finaliza cuando se alcanza un objetivo que sea cierto en el estado inicial Mejora la eciencia: saca ventaja de la descomposicin del problema en subproblemas (reduce factor ramic.)
Espacio de estados sigue siendo grande
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Bsqueda en planicacin (espacio de planes)

Idea: realizar bsqueda sobre el espacio de posibles planes parciales [Partial Order Planning: planicacin de orden parcial] Plan parcialmente ordenado: un plan en el que slo se especican algunas de las precedencias entre sus acciones
No especican completamente el orden de las acciones Hasta ahora se manejaban/exploraban secuencias de acciones totalmente ordenadas (planicacin lineal) Secuenciar un plan parcial construir un plan secuencial que respete las precedencias obligatorias

Esquema general
Estados = planes parciales Operadores = modicaciones que renan los planes parciales
aadir operador reordenar operadores instanciar un operador (aplicarlo a un caso particular)

Solucin = estado nal encontrado

para nalmente combinar esos subplanes. IA1011 (CCIA) Seminario planicacin

plan parcial sin conictos que cumple las restricciones

Ventaja: El algoritmo puede trabajar en varios subojetivos de forma independiente, resolvendolos en varios subplanes,

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Bsqueda en planicacin (espacio de planes)

Se denen 2 acciones cticias INICIO sin precondiciones (PC), su lista aadir (A) es igual al estado inicial del problema FIN sus precondiciones (PC) coinciden con el estado nal, no tiene lista aadir (A) Se establecen restriciones de orden entra las acciones posibles (ACCION 1 ACCION 2) p En los planes parciales se establecen enlaces (ACC 1 ACC 2) entre una accin que genera alguna precondicin (p) necesaria para la otra p Una accin amenaza una relacin ACC 1 ACC 2 si en su lista borrar (B) incluye al tomo p y segn las restricciones de orden puede ubicarse entre ACC 1 y ACC 2 Estado inicial del espacio de planes: plan INICIO FIN Estado nal: plan parcial sin amenazas en los enlaces que lo conforman, sin ciclos en las restricciones de orden y sin precondiciones pendientes
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Bsqueda en planicacin (espacio de planes)

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Bsqueda en planicacin (espacio de planes)

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Temas a desarrollar

Descripcin/comparacin de otros algoritmos de planicacin reas de aplicacin de los mtodos de planicacin Ejemplos de usos prcticos de la planicacin Planicacin en sistemas multiagente Planicacin en juegos etc,... Referencias Captulo 11 de Inteligencia Articial: un enfoque moderno (Russell & Norvig), 2da edicin
Disponible en ingls en: http://aima.cs.berkeley.edu/

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