ROBOMAX

ROBOT MANIPULATEUR
DE TRANSFERT

MANUEL UTILISATEUR

UNI EN ISO 9001

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ROBOMAX

ROBOT MANIPULATEUR
DE TRANSFERT

NEW-TRONIC S.r.l.
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T A B L E D E S M A T I È R E S

1) Introduction 3

2) Aperçu théorique de pneumatique 4

3) Aperçu théorique sur les API 9

4) Unité pneumatique 15

5) Avertissements 22

6) Spécifiques techniques des composants pneumatiques 24

7) API 38

8) Résolution des anomalies 44

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1 INTRODUCTION

L'unité didactique Robomax est un manipulateur pneumatique articulé sur 5

axes.
Le système est commandé par le Tableau Synoptique de commande sur
lequel on trouve, sur des bornes de sécurité, tous les capteurs, les
électrovannes, les alimentations, les commutateurs, les boutons et les
lampes pour commandes en mode « Manuel » ou pour la programmation
automatique au moyen de l’interface avec un API PANASONIC FP-X0 L40R,
lui aussi présent sur le tableau synoptique.

L'unité ROBOMAX est conçue pour effectuer la manipulation dans l’espace

d’une pièce ayant un poids maximum de 1 kg, ainsi que des dimensions
maxima de 40h mm x 34mm, notamment de forme cylindrique.

NOTE

L’ÉLÈVE DEVRA TOUJOURS RESPECTER, PENDANT

L’ACTUATION DE CHAQUE OPÉRATION SUR L’UNITÉ
ROBOMAX, TOUTE PRÉCAUTION DE PRÉVENTION DES
ACCIDENTS AINSI QUE LES NORMES DE SÉCURITÉ ET LES
AVERTISSEMENTS RAPPORTÉS SUR LES PLAQUETTES

 APPLIQUÉES À L’APPAREIL MÊME.

AUCUNE DÉROGATION AUX NORMES SUSMENTIONNÉES NE


SERA ADMISE.

NEW-TRONIC Srl DECLINE TOUTE RESPONSABILITÉ EN CAS DE

DOMMAGES AUX PERSONNES OU AUX MATÉRIELS
PROVOQUÉS PAR LE NON RESPECT DES PRÉCAUTIONS ET
DES NORMES DE SÉCURITÉ.

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2 APERÇU THÉORIQUE DE PNEUMATIQUE

Dans l’automation un axe pneumatique de mouvement, linéaire ou rotatif, se

compose de l’ensemble des pièces électromécaniques et pneumatiques,
comme montré par la figure suivante.

Traitement Air
Soupape
électromagnétique

Régulateur du débit

Régulateur de
pression Capteurs
magnétiques

Vérin

2.1 VERIN
Le vérin est un actionneur qui transforme l’énergie du fluide comprimé en une
force directement proportionnelle à la surface du piston et à la pression
d’alimentation.
Les vérins se divisent en deux typologies fonctionnelles: vérins linéaires et
vérins rotatifs.

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2.2 VERINS LINEAIRES

Les vérins linéaires réalisent un mouvement rectiligne au moyen de pièces

mécaniques éventuellement en liaison avec des commandes électriques
Les vérins sont constitués par :
 un corps, généralement un tube en acier sans soudures, avec une
finition intérieure telle à rendre minimale la friction de coulissement et à
contenir, de mesure acceptable, l’usure des garnitures
 une tige, soit une bride d’acier ayant section pleine ou creuse,
rigidement fixée au piston et ressortant de la culasse devant du vérin, de
manière à rendre possible le branchement avec l’utilisation. Dans certains
cas, la tige peut ressortir des deux culasses (vérin à double tige)
 le piston est constitué par un disque métallique portant sur la
surface extérieure une ou deux garnitures. Le disque du piston est
rigidement fixé à la tige même
 les culasses constituent la tenue entre le corps et la tige. La
culasse intérieure guide le group piston-tige lors de son mouvement
On divise en vérins :
 à effet simple
 à effet double

Les vérins à effet simple exercent une force dans une seule direction et se
divisent à leur tour en:
 à simple effet poussant
 à simple effet tractif
Le piston revient dans son logement au moyen d’un ressort ou par effet
d’une force extérieure
Les vérins à effet double développent une force soit en traction soit en
poussée.

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2.3 VERINS ROTATIFS

Il y a plusieurs solutions pour réaliser des mouvements angulaires; le système

piston-crémaillère, la coulisse oscillante, le vérin à renvoi mécanique, etc.

Le principe fonctionnel est celui de transformer le mouvement linéaire des

vérins en mouvement rotatif au moyen de la compression du fluide qui, agissant
sur la face d’une fourche reliée à l’axe de sortie, permet, là où il faut, un
mouvement rotatif jusqu’à 90, 120, 180, 270 et 360 degrés.

2.4 COULISSEAUX PNEUMATIQUES

Ils sont surtout employés dans les procédés industriels nécessitant de la

manipulation. Ils sont constitués par un plateau appuyant sur deux tiges. Le
mouvement des tiges déplace le plateau.

2.5 FIN DE COURSE

Ils peuvent fonctionner de deux manières:

 la tige du vérin active un contact électrique ou pneumatique, ou

bien, la fin de course est à l’intérieur du piston et une fois
complétée la course, la tige émet un flux magnétique activant un
capteur extérieur
 on utilise un signal de pression provenant d’une des chambres du
piston pour établir la position du piston.

ampoule d’un relais reed

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Le relais reed est un type particulier de relais monostable dont les contacts sont
contenus par une ampoule en verre hermétiquement fermée, à l’intérieur de la
quelle on a introduit du gaz inerte.
Les deux feuilles métalliques constituant le contact sont réalisées en matériel
ferromagnétique, de manière à ce que touchées par un champs magnétique
extérieur elles se magnétisent temporairement et s’attirent mutuellement.
La fermeture du contact peut être déterminée par un solénoïde entourant
l’ampoule, ou par un électro-aimant, mais aussi par un champ produit par un
aimant rapproché du dispositif.
Dans certains vérins pneumatiques le champ magnétique est engendré par un
aimant permanent, fixé sur le diamètre du piston du vérin même.
L’avantage de ce dispositif est la basse usure dans le temps, non seulement
due à la complète protection des contacts de la poussière et de l’humidité, mais
aussi pour la réduction du risque d’allumage des arcs voltaïques.

2.6 ÉLECTROVANNE

L'électrovanne est essentiellement un robinet permettant le passage d’un

fluide (liquide ou gazeux), en entrée, par le passage repéré par la vanne
même, qui se répandra ensuite dans les conduits A et B, en sortie, auxquels
sont reliées les deux chambres du vérin à actionner.
Le mot électro indique que l’actionneur mécanique de la vanne est commandé
électriquement.
La plus simple des électrovannes est constituée d’un dispositif mécanique
d’ouverture et fermeture actionné par un solénoïde que, parcouru par le
courant, attire un noyau ferreux à l’intérieur d’un conduit interne au solénoïde
même, provocant ainsi le déplacement mécanique de la pièce fermante du
dispositif qui déterminera son ouverture ou fermeture.
Ces simples électrovannes peuvent être actionnées par du courant continu ou
alternatif.

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2.7 CONCEPTION ET DIMENSIONNEMENT

En pneumatique la réalisation et le dimensionnement des pièces se basent

souvent sur la mauvaise habitude de surdimensionner les composants dans la
crainte d’obtenir un système aux prestations inadéquates, mais en obtenant au
contraire une conséquente excessive utilisation d’air comprimé, avec un
remarquable gaspillage d’énergie et d’argent.
Toutefois, en suivant correctement un peu des lois de la pneumatique, il est
possible déterminer le correct dimensionnement d’un appareil pneumatique.

Pour le vérin: considérer la force nécessaire, le temps pour le mouvement, la

pression disponible et la consommation d’air, ainsi que l’amortissement et les
capteurs.

Pour les vannes: considérer la portée nécessaire pour atteindre le temps de

mouvement du vérin, l’actionnement électrique traditionnel, multipolaire ou
fieldbus.

Pour la ligne d’air: considérer la dimension du filtre et le degré de filtrage de la

pièce, le vidange automatique ou manuel de la condensation, la pression
optimale de fonctionnement, la nature des régulateurs de pression pour une
régulation standard ou de précision.

Pour les raccords et les tuyauteries: considérer s’ils sont en métal, en nylon
ou en polyuréthane et le dimensionnement correct selon la portée optimale de
l’installation.

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3 APERÇUS THEORIQUES SUR LES API

“API” est l’acronyme de Automate Programmable Industriel, soit un dispositif

permettant la commande de beaucoup d’autres appareils au moyen du contrôle
des signaux venant et partant de ceux même d’une simple manière.
Le API est “programmable” par un PC ou par un clavier extérieur spécial.
Il principe de fonctionnement du API se divise en trois phases:
 Lecture des données en entrée (Bit ou Word)
 Élaboration des instructions dans la CPU
 Écriture des donnés en sortie (actionnement des électrovannes, etc.)

Le API élabore un PROGRAMME UTILISATEUR au moyen de l’unité centrale

appelée CPU. La phase d’élaboration (ou balayage) demande un temps appelé
de ‘’balayage’’, dont la valeur s’exprime en mSec (millisecondes).

Quand la CPU atteint la dernière commande du programme de balayage, elle

redémarre par la première commande; ce procédé est continu et il s’appelle
CYCLE DE BALAYAGE. À chaque cycle les données en entrée sont lues et
chaque donnée en sortie écrite.

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3.1 SCHÉMA DE FONCTIONNEMENT DU API

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3.2 LANGAGES DE PROGRAMMATION

Le API pour remplir ses fonctions doit être programmé.

La programmation du API vient normalement effectuée par un PC sur le quel un
logiciel spécialisé permet de créer des programmes téléchargeables dans la
mémoire de la CPU du API.
Ces logiciels de programmation peuvent lire directement le programme par la
mémoire de la CPU et afficher le programme sur le PC.
Normalement le programme sera écrit sur PC, donc téléchargé sur le API et
sauvegardé sur le PC même pour d’autres modifications ou pour sécurité.
La réglementation IEC 1131-3 du 1993 a standardisé 5 langages de
programmation, dont 3 graphiques et deux textuels.
La réglementation a été successivement mise à jour lors de l’entrée en vigueur
de la ‘’CEI EN 61131-3’’ autrement appelée ‘’CEI 65-40’’, première édition du
1er juin 1996.

3.3 LANGAGES GRAPHIQUES

3.3.1 Diagramme Ladder (LD o KOP)

appelé Langage à Contacts –

Il a été le langage le plus employé jusqu’à il y a peu d’années, car il est la
transposition informatique des circuits informatiques utilisés par les
électrotechniciens.
L’automation industrielle se base en effet sur des systèmes de logique
câblée en langage Ladder.
Le programmateur utilise simplement des symboles logiques
correspondant aux signaux d’entrée et de sortie pour implémenter la
logique en ne plus câblant les relais mais en dessinant des schémas
électriques dans le logiciel de programmation même.

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3.3.2 Carte séquentielle des fonctions (SFC)

appelé Diagramme Fonctionnel Séquentiel –

Il est aussi employé comme instrument de spécification.
Ce langage permet de facilement implémenter une machine (ou un
automate) à états finis.

3.3.3 Diagramme fonctionnel (FBD o FUP)

Appelé aussi Diagramme à Blocs de Fonctionnement –

Similaire aux diagrammes des circuits.

3.4 LANGAGES TEXTUELS

3.4.1 Instruction List (IL o AWL)

appelé Liste d’Instructions –

Langage de bas niveau très ressemblant au Assembleur. Il peut
facilement être obtenu par le Ladder.

3.4.2 Structured Text (ST)

appelé Texte Structuré –

Langage de haut niveau ressemblant au C++.

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3.5 EXEMPLE DE PROGRAMMATION LADDER

L’un des langages de programmation le plus connu et utilisé est le schéma à

contacts Ladder, même si les langages FDB et SFC commencent à se
répandre dans le domaine des API.
Dans le chapitre suivant on introduira de manière simple le LADDER,
normalement indiqué par le symbole LD.

Le circuit LD le plus simple consiste d’un contact et d’une bobine:

Dans cette figure on a représenté une opération typique: à la fermeture de

l’interrupteur correspond l’allumage de la lampe; en effet la logique du API se
base sur le principe de cause-effet.
Le circuit LD prend la même signification. Le ‘’contact’’ est la condition pour que
la lampe soit sur ON, donc l’allumage de la lampe en est l’effet.
Les entrées ‘’X’’ sont utilisés pour les contacts, et les sorties ‘’Y’’ sont utilisés
pour les bobines.

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Les I/O internes ‘’R’’ et ‘’M’’’ sont employés pour l’une et l’autre fonction selon
l’exigence du projet.
(Les Y peuvent valoir comme contact, mais les X ne pourront jamais valoir
comme bobine.)

Les API Hitachi utilisent les suivants types de I/O :

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4 UNITE PNEUMATIQUE

L'unité pneumatique du P-Robot est composée par 5 degrés de liberté de

mouvement:

Axe-2

Axe-4

Axe-3

GRIP -

Axe-1
Axe-5

Chaque axe est réalisé par un composant pneumatique :

 Axe 1 (AXE-1) Vérin rotatif avec piston magnétique

 Axe 2 (AXE-2) Vérin linéaire avec piston magnétique

 Axe 3 (AXE-3) Vérin linéaire avec piston magnétique

 Axe 4 (AXE-4) Vérin rotatif à palette

 Pince ( AXE-5 GRIP) Pince parallèle

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4.1 Axe 1 (AXE-1) - BASE

L'Axe 1 défini BASE du Robot pneumatique, est un vérin rotatif à fourche avec
piston magnétique à double effet ayant un angle de rotation 0° - 180°.
Sa fonction est celle de subvenir au mouvement de 180° de la totalité du
système et de déterminer l’axe de rotation primaire.
Par l’introduction d’air comprimé dans le vérin on obtient le mouvement du
piston à l’intérieur du piston même.
Le piston magnétique, en bougeant à l’intérieur du vérin, transmet son
mouvement linéaire au système pignon-crémaillère qui le transforme en
mouvement circulaire.
Dans le corps central sont intégrés les capteurs magnétiques de fin de course
(REED) s’actionnant en présence du piston dont ils déterminent la position à
l’intérieur du vérin.

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4.2 Axe 2 (AXE-2) - VERTICAL

L'Axe 2 est un vérin avec piston magnétique à double effet ayant une course de
100 mm donnant lieu à un mouvement linéaire de 0 mm à 100 mm en verticale
de l’Axe 3 (AXE-3), de l’Axe (Axe-4) et de la pince (GRIP).
Si l’on introduit de l’air comprimé dans le vérin on obtient le mouvement du
piston magnétique se trouvant à l’intérieur.
Dans le corps central sont intégrés les capteurs magnétiques de fin de course
(REED) s’actionnant en présence du piston, dont ils déterminent la position à
l’intérieur du vérin.

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4.3 Axe 3 (AXE-3) - HORIZONTAL

L'Axe 3 est un vérin avec piston magnétique à double effet ayant une course de
100 mm donnant lieu à un mouvement linéaire de 0 mm à 100 mm en sens
horizontal de l’Axe 4 (AXE-4) et de la Pince (AXE-4 GRIP).
Si l’on introduit de l’air comprimé dans le vérin on obtient le mouvement du
piston magnétique se trouvant à l’intérieur.
Dans le corps central sont intégrés les capteurs magnétiques de fin de course
(REED) s’actionnant en présence du piston, dont ils déterminent la position à
l’intérieur du vérin.

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4.4 AXE 4 (AXE-4) - ROT. PINCE

L'Axe 4 est un vérin rotatif à palette à double effet, avec un angle de rotation de
0° - 180° donnant un mouvement de 180° de la Pince (GRIP) à lui reliée.
Si l’on introduit de l’air comprimé dans le vérin on obtient le mouvement de la
palette mécanique se trouvant à l’intérieur.
Étant dépourvu de composants magnétiques, l’Axe 4 a été muni de deux
capteurs de présence (proximity) pour déterminer la position du vérin.

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4.5 PINCE (AXE-5 GRIP)

La pince est de type parallèle à double effet avec piston magnétique

prédisposée au serrage de l’objet en mouvement.
Si l’on introduit de l’air comprimé dans la pince on obtient le mouvement du
piston qui déterminera à son tour l’ouverture ou la fermeture de la même.

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4.6 PINCE (STAMP)

L'Axe STAMP est un vérin avec piston magnétique à double effet anti-rotatif
ayant une course de 50 mm donnant lieu à un mouvement linéaire de 0 mm à
50 mm.
Si l’on introduit de l’air comprimé dans le vérin on obtient le mouvement du
piston magnétique se trouvant à l’intérieur.
Dans le corps central sont intégrés les capteurs magnétiques de fin de course
(REED) s’actionnant en présence du piston, dont ils déterminent la position à
l’intérieur du vérin.

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5 Avertissements et emploi optimal de l'unité ROBOMAX

On recommande d’utiliser l'unité pneumatique Robomax suivant toujours

les spécifications indiquées :

 N’alimenter jamais l'unité avec des tensions différentes de celles

recommandées
 Ne brancher jamais l'unité à des installations d’air comprimé ayant une
pression plus haute que les 6 bars
 N’utiliser jamais l'unité sans son couvercle de protection en
polycarbonate
 Ne superposer aucun poids ou objet sur le couvercle de protection en
polycarbonate
 N’utiliser l'unité que sur des surfaces plaines
 Ne rapprocher jamais l'unité, et notamment son tableau de commande,
d’aucun récipient contenant des liquides à son intérieur
 N’agir jamais sur le tableau de commande avec les mains mouillées
 Ne rapprocher jamais des flammes libres de l’unité et notamment de son
couvercle de protection en polycarbonate
 Avant de récupérer tout objet manutentionné éventuellement tombés au
dehors des coulisses de chargement ou de déchargement, s’assurer
d’avoir préalablement exclus toute alimentation en débranchant soit le
câble de l’alimentation électrique soit l’alimentation générale de l’air
comprimé, en suite, dévisser les vis de support du couvercle de
protection et soulever avec précaution le couvercle de protection.
 N’introduire jamais, à l’intérieur de l’unité par la goulotte de chargement
ni utiliser pour le cycle de manutention, des pièces différentes de celles
en dotation
 Ne nettoyer jamais l'unité Robomax avec des dissolvants corrosifs, de
l’alcool ou des détergents mousseux.

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 Ne nettoyer jamais le couvercle de protection en polycarbonate avec des

produits abrasifs, des dissolvants corrosifs ou de l’alcool.

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6 Spécifiques techniques des composants pneumatiques utilisés

6.1 AXE 1: CYLIDRE ROTATIF

KR32_180MRRM

_ Angle de rotation : 180°

_ Pignon mâle
_ Diamètre cylindre : 32mm
_ Capteurs montés rentrants dans l’extrusion

Données techniques

Fluide : Air filtré avec ou sans lubrification

Fonctionnement : Effet double, piston magnétique, amortissement réglable
Pression de fonctionnement max : 10 bar
Température de travail : de -5°C à +80°C max.
Alésage : 32 mm
Angle di rotation : 180° avec réglage de l’angle de 5°
Matériels : Chemise : Aluminium extrudé anodisé
Culasses : Aluminium moulé sous pression
Corps central : Aluminium anodisé
Crémaillère : Acier normalisé
Pignon : acier traité à haute résistance
Roulement pignon : Roulements à billes (Ø 32 bronze et téflon)

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6.2 AXE 2 e AXE 3 : CYLINDRE LINÉAIRE

CZM32-100

_ Chemise en profilé avec tirants intégrés

_ Capteurs insérés à l'extérieur du profil
_ Conforme aux normes ISO 15552 DIN
_ Garnitures pour frottement bas et longue durée
_ Complet avec un écrou de blocage sur la tige

Données techniques

Fluide : Air comprimé, filtré, lubrifié et non lubrifié

Standard: ISO 15552 DIN
Exécution : standard à tige simple
Fonctionnement : avec amortissement di fin de course réglable
Pressions de travail : de 1 à 10 bar
Température de travail : de -25°C à +80°C max.
Alésage : 32 mm
Course : 100 mm
Matériels: Chemise en profilé : Aluminium anodisé
Culasses : Moulage sous pression en aluminium
Tige : Acier chromé

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6.3 AXE 4 : ACTIONNEUR ROTATIF À AUBE FIXE

CRB2BW40180S

_ Diamètre : 40mm
_ Angle di rotation : 180°
_ Design compact
_ Conforme aux normes EN 13463-1:2001

Données techniques

Fluide : Air comprimé, filtré, lubrifié et non lubrifié

Fonctionnement : rotatif à une aube
Pression de travail : 2 ÷10 bar
Température de travail : de +5°C à +60°C
Fixations latérales ou fixations axiales
Angle de rotation : 180°
Tipe de guide avec roulement à billes
Garnitures et arrêt spécialisés

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6.4 GRIP : PINCE PNEUMATIQUE PARALLÈLE DE PRISE

G16

Fluide : air comprimé, filtré, lubrifié ou non lubrifié

Fonctionnement : Effet double, parallèle
Pression de travail : de 2,5 à 8 bar
Température de travail : de 5°C à +60°C
Répétabilité du blocage : +/- 0,02 mm
Course totale : 6,8mm
Longue durée et fiabilité sans maintenance
Complète de doigts de prise

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6.5 STAMP : CYLINDRE À EFFET DOUBLE ANTIROTATIF

EDEARM 20

_ Chemise en profilé avec tirants intégrés

_ Capteurs insérés à l’extérieur du profil
_ Garnitures pour frottement bas et longue durée
_ Complet di plaque anti-rotation

Données techniques

Fluide : Air comprimé, filtré, lubrifié et non lubrifié

Exécution : anti-rotative à tige simple
Fonctionnement : avec amortissement de fin de course réglable
Pressions de travail : de 1 à 10 bar
Température de travail : de -25°C à +80°C max.
Alésage : 20 mm
Course : 50 mm
Matériels : Chemise en profilé : Aluminium anodisé
Culasses : Moulure en pression en aluminium
Tige : Acier chromé

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6.6 CAPTEURS MAGNÉTIQUES

TIK50C

Type de contact : N.O.

Type di capteur : Relais Reed à 3 fils PNP
Tension de travail : 10-30V CC
Courant max : 100mA
Puissance nominale : 3W
Affichage : DEL jaune
Température de travail : -10 -70°C
Protection mécanique IP 67

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6.7 CAPTEURS INDUCTIFS CYLINDRIQUES EN MÉTAL

DCA12_4609KS3

Type de contact : N.O.

Type de Capteur : relais à 3 fils PNP
Tension de travail : 5-40V CC
Courant max : 10mA
Ondulation résiduelle : 10%
Protection contre les surcharges
Température de travail : -25 -75°C
Protection mécanique IP 67

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6.8 ELECTROVANNE À COMMANDE ÉLECTROPNEUMATIQUE

1252125002

Construction : 5/2
Fonctionnement : bistable
Corps de vanne : polymère technique
Garnitures NBR
Navette : aluminium nickelé
Ressort : acier inox
Fluide : air filtré avec ou sans lubrification
Range de température : -5 à 50°C
Pression : 0 - 10 bar
Tension : 24V
Degré de protection : IP65

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6.9 ÉLECTROVANNE À COMMANDE ÉLECTROPNEUMATIQUE

1252125001

Construction : 5/2
Fonctionnement : monostable
Corps de la vanne : polymère technique
Garnitures NBR
Navette : aluminium nickelé
Ressort : acier inox
Fluide : air filtré avec ou sans lubrification
Range de température : -5 à 50°C
Pression : 0 - 10 bar
Tension : 24V
Degré de protection : IP65

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6.10 PRESSOSTAT REGLABLE

F31

Champ de réglage : 1 – 10 Bar

Garniture : PTFE
Type contacts : dorés
Étalonnage d’usine : 3,5 Bar
Contacts en échange : 1xN.O. – 1xN.C.
Protection électrique
Fréquence de commutation : 90 cycles/min.
Température d’utilisation

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6.11 GROUP RÉGULATEUR DU FILTRE MANOMÈTRE

042.04.00229 plus A38.0000026

Modèle sensible aux hautes performances avec membrane à enroulement

Pertes de charge basses.
Poignée avec dispositif de blocage de la régulation
Déchargement de la surpression (relieving) incorporé.
Niveau haut de séparation de la buée
Intervalle de pression : 0÷8 Bar
Température ambiante max (à 10 bars) 50°C (122°F).
Complet de manomètre

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6.12 VOLET DE SECTIONNEMENT

042.26.00002

Dispositif qui permet la fermeture de l’alimentation et en même temps la

vidange du circuit en aval avec l’aide d’une commande électropneumatique
actionnable à distance.
Commande pneumatique.
Connexion de vidange : G1/8”.
Pression minimale admise : 3 Bar (0,3 MPa).
Pression maximale de travail : 10 Bar (1 MPa).
Température ambiante max (à 10 bars) 50°C (122°F
Portée de référence (P=10 Bar - ∆p=1 Bar) : 1570 Nl/min

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6.13 ACTIONNEUR PROGRESSIF

042.27.00001

Il pressurise graduellement l’installation jusqu’à atteindre la pression de

travail.
Avant de débiter la pression maximale disponible, l’air est débité lentement
dans le circuit en aval jusqu’à atteindre environ le 60% de la pression en
amont.
Pour établir le temps de la mise en pression, utiliser le régulateur spécial de
débit incorporé. Note : Le temps a déjà été établi en usine.
Pression maximale de travail : 10 Bar (1 MPa).
Température ambiante max (à 10 bars) 50°C (122°F).
Portée de référence (P=10 Bar - ∆p=1 Bar) : 1570 Nl/min

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6.14 REGULATEUR DE FLUX

MV3704M5C plus MV370418

Laiton nickelé
Pression de travail : 0- 10Bar
Température de travail: -20°C / 70°C
1) Corps
2) Gicleur
3) Poignée
4) Douille
5) Garnitures
6) Anneau
7) Rondelles

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7 API

L’API présent sur le tableau synoptique du manipulateur est produit par

PANASONIC et il est identifié par le modèle FP-X= L40R

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SPECIFICATION TECHNIQUES GÉNÉRALES

N. Nom Description
Fonctionnement L’exécution des opérations se passe selon les
contenus du programme crée par l’utilisateur.
L’unité de programmation connectée au
module de communication de la CPU écrit et
lis les programmes de l’utilisateur
1] RUN DEL verte allumée – programme en exécution
-
DEL verte clignotante - forcement I/O par le
logiciel
1] PROG. DEL verte allumée – programme arrêté -

1] ERROR / ALARM DEL rouge clignotante – erreur de

programmation -
DEL rouge allumée – erreur du matériel -
2] INPUT / OUTPUT X: État des INPUT (entrées)
Y: État des OUTPUT (sorties)
3] RUN / PROGRAM RUN: programme en exécution
PROGRAM: programme en STOP (arrêt)
4] COM PORT Switch Sélection fréquence Baud
5] TOOL PORT Interface RS 232
6] Analog Input Connector Connecteur des entrées analogiques
7] COM PORT RS485 Non présent
8] Power Supply 24V Alimentateur 24 V pour entrées numériques
9] Out Circuit Terminal Terminaisons pour le branchement des
Block sorties– relais -
10] Expansion Cover Connecteur pour modules d’expansion
11] Input Circuit Terminal Terminaisons pour le branchement des
Block entrées numériques +24V CC
12] Power Supply Input Alimentation 230V CA 50Hz

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ENTRÉES

SPECIFICATION DES ENTRÉES

ITEM Description
Isolation Couplement optique
Tension des entrées 24V CC
Range opératif tension 21.6 à 26.4V CC
Courant De X0 à X3 3.5 mA environ
entrées
De X4 4.3 mA environ
Impédance De X0 à X3 6.8 KOhm environ
entrées
De X4 5.6 KOhm environ
Commun entrées 24 entrées avec un seul commun
Temps de Off à X0 à X3 1 ms
réponse On
De X4 1 ms
On à Off idem
Indication mode opération Afficheur à DEL

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SORTIES

SPÉCIFICATIONS SORTIES

ITEM Description
Isolation par relais
Type des sorties à relais
Tension applicable 250V CA / 2A ou 30V CC / 2A – sortie
unique -
Durée Mécanique 20 millions de commutations
Électrique 100.000 commutations
Commun sorties 12 sorties avec commun unique
Temps de Off à On 10 ms environ
réponse
On à Off 8 ms environ
Indication mode opératif Afficheur à DEL

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PLAQUE À BORNES GÉNÉRALE

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INTERFACE SÉRIE

SPÉCIFICATIONS INTERFACE SÉRIE RS232C

ITEM Description
Interface RS232C
Mode communication 1:1
Distance max 15m
Baud 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, 19200,
38400, 57600, 115200bps
Méthode de communication Half – Duplex
Synchronisme Start – Stop
Ligne transmission Câble blindé
Durée Réseau ASCII
Série ASCII, Binary
Format Longueur 7 bit / 8 bits
transmission données
Parité None / Even / Odd
réglable par
le logiciel du Octet de Stop 1 bit / 2 bits
système Code Start STX/No STX
Code End CR/CR+LF / None / ETX

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8 DIAGNOSE ET SOLUTION D’ANOMALIES ÉVENTUELLES

ANOMALIE CAUSE POSSIBLE SOLUTION

Le tableau de contrôle ne L'unité pourrait ne pas être S’assurer que le câble

présente aucun témoin alimentée d’alimentation soit branché
lumineux allumé correctement

S’assurer que la tension di

de l’alimentation soit celle
prévue (230 V)

S’assurer que l’interrupteur

soit sur la position « I »

Les fusibles de protection S’assurer que le fusible de

pourraient être protection à l’intérieur de
endommagés la prise d’alimentation soit
entier et parfaitement
efficient

Le cas échéant remplacer

le fusible de protection

Les axes de mouvement L'unité pourrait ne pas être S’assurer que le câble
n’accomplissent aucun alimentée d’alimentation soit branché
mouvement assigné correctement

S’assurer que la tension di

de l’alimentation soit celle
prévue (230 V)

S’assurer que l’interrupteur

soit sur la position « I »

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ANOMALIA POSSIBILE CAUSA
L'unité pourrait ne pas être
branchée à l’installation de
l’air comprimé
Les branchements réalisés
sur le tableau de contrôle
en mode manuel
pourraient ne pas être
corrects
L’API PANASONIC ne L'unité pourrait ne pas être
présente aucune DEL alimentée
allumée et donc il n’est pas
actif
L’API pourrait ne pas être
alimenté
L’API pourrait être
endommagé
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RISOLUZIONE
S’assurer que l’unité soit
branchée correctement à
l’installation de l’air
comprimé par le raccord
du filtre de l’air
S’assurer que la pression
de l’installation de l’air
comprimé auquel l’unité
est branchée soit plus
haute que les valeurs
minimales requises (4 bar)
Vérifier l’exactitude des
branchements réalisés sur
le tableau de contrôle
S’assurer que le câble
d’alimentation soit branché
correctement
S’assurer que la tension di
de l’alimentation soit celle
prévue (230 V)
S’assurer que l’interrupteur
soit sur la position « I »
Vérifier que l’interrupteur
« POWER PLC » soit sur
la position « I » et que la
DEL relative soit allumée
Contacter l'assistance
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