GEI745 : Tutorat 2

Questions :

1. Quels sont les types des robots manipulateurs ?

2. Quels sont les types des articulations utilisées en robotique ?

3. Quelles sont les entrées et sorties pour la cinématique directe ? Y a-t-il toujours une

solution ?

4. Quelles sont les entrées et sorties pour la cinématique inverse ? Y a-t-il toujours une

solution ?

5. Quelle est la définition d’une matrice homogène et comment l’inverser ? Comment l’obtenir

à partir du tableau D-H ?

6. Quelles sont les étapes pour trouver les paramètres du tableau D-H ? Quels sont ces

paramètres et leurs définitions ?

7. Comment obtenir la cinématique directe à partir du tableau D-H ?

8. Quels sont les types d’interpolation de trajectoires vus dans l’APP ? Quels sont les profils de

position, vitesse et accélération associés à chaque type ?