Cronograma

Curso Automao Industrial Aula 9 Funes de Programao e Clula de Manufatura

Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC- Robtica
Introduo a Robtica Estrutura e Caractersticas Gerais dos Robs Robs e seus Perifricos Sensores e Programao de Robs Aplicaes de Robs (seminrio em grupo) Laboratrio Prova (P1) Introduo ao Comando numrico (CN) Funes de Programao Funes de Programao (continuao) Funes de Programao (Laboratrio) Laboratrio (Exerccios) Funes de Programao e Clula de Manufatura Prova (P2)

Aula 9 Funes de Programao e Clula de Manufatura

Funes de Programao Fresadora Clula de Manufatura

Seleo do Plano de Trabalho

Funes G17, G18, G19 Aplicao: Seleciona Plano de trabalho As funes G17, G18 e G19 permitem selecionar o plano no qual se pretende executar interpolao circular (incluindo compensao de raio de ferramenta). Estas funes so modais. Sintaxe: G17 sendo plano de trabalho XY G18 sendo plano de trabalho XZ G19 sendo plano de trabalho YZ Observao: O plano G17 o mais utilizado para gerar perfis e por isso ser utilizado como padro. Porm em alguns casos necessrio trabalhar nos demais planos.

Funes G60 e G64

Funo G60 Aplicao: Posicionamento exato Esta funo utilizada para executar movimentos exatos, como, por exemplo, cantos vivos. Com isso a cada movimento executado, o comando gera uma pequena parada dos eixos envolvidos nestes movimentos (default). Esta funo modal e cancela a funo G64. Funo G64 Aplicao: Controle contnuo da trajetria Esta funo utilizada para que o comando possa ler alguns blocos a frente e possa fazer os movimentos de forma contnua, sem parar os eixos entre um bloco e outro. Esta funo modal e cancela a funo G60.

Funo para Chanfrar

Para chanfrar cantos insere-se entre os movimentos lineares e/ou movimentos circulares a funo CHF ou CHR junto com os valores do chanfro ou segmento. Sintaxe: CHF=(...........)ou CHR=(..........)
Exemplo: G1 X50 Y30 F100 CHR=5.

Funo para Arredondar

Para arredondar cantos, insere-se entre os movimentos lineares e/ou movimentos circulares a funo RND, acompanhado do valor do raio a ser gerado tangente aos segmentos. Sintaxe: RND=(..........) Para trabalharmos com arredondamentos modal, ou seja, permitir inserir aps cada bloco de movimentos, um arredondamento entre contornos lineares e contornos circulares, utilizarmos a funo RNDM. Sintaxe: RNDM=(..........) (Valor do raio a ser gerado) Para desligarmos a funo de arredondamento modal deve-se programar a funo RNDM=0. Exemplo: G1 X50 Y30 F100 RND=10 G1 X100 Y20

Funes de Interpolao
Funo G00 Aplicao: Movimento rpido (aproximao e recuo) Os eixos movem-se para a meta programada com a maior velocidade de avano disponvel na mquina. Sintaxe: G0 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ onde: X = coordenada a ser atingida Y = coordenada a ser atingida Z = coordenada a ser atingida A funo G0 um comando modal. Esta funo cancela e cancelada pelas funes G01, G02 e G03.

Funes de Interpolao
Funo G01 Aplicao: Interpolao linear (usinagem retilnea ou avano de trabalho) Com esta funo obtm-se movimentos retilneos entre dois pontos programados com qualquer ngulo, calculado atravs de coordenadas com referncia ao zero programado e com um avano (F) pr-determinado pelo programador. Esta funo um comando modal, que cancela e cancelada pelas funes G00, G02 e G03. Sintaxe: G1 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ F_ _ _ onde: X = coordenada a ser atingida Y = coordenada a ser atingida Z = coordenada a ser atingida F = avano de trabalho (mm/min)

Exemplo de Aplicao de G00 e G01

Exemplo 01 (acabamento) N10 G90 G17 G71 G64 N20 T5 N30 M6 N40 G54 S2000 M3 D1 M8 N50 G0 X0 Y0 Z0 N60 G1 Z-7 F300 N70 X10 Y10 N80 X80 N90 X100 Y40 N100 X80 Y70 N110 X60 N120 X10 Y40 N130 Y10 N140 G0 X0 Y0 N150 Z200 M5 M9 N160 M30

Funes de Interpolao
Funes G02, G03 Aplicao: Interpolao circular Esta funo executa operao de usinagem de arcos pr-definidos atravs de uma movimentao apropriada e simultnea dos eixos. Pode-se gerar arcos nos sentidos horrio (G02) e anti-horrio (G03), permitindo produzir crculos inteiros ou arcos de crculo. Em casos de interpolao circular para programarmos o avano aconselhvel utilizarmos as funes CFTCP para que o avano fique constante na trajetria de centro da fresa quando trajetria de curvas externas (convexo), ou CFIN para que o avano fique constante na trajetria de centro da fresa quando trajetria de curvas internas (cncavo). Sintaxe: G02 / G03 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ CR=_ _ _ F_ _ _ ou G02 / G03 X_ _ _ Y_ _ _ Z_ _ _ I_ _ _ J_ _ _ K_ _ _ F_ _ _ onde: X ; Y; Z = posio final da interpolao I = centro da interpolao no eixo X J = centro da interpolao no eixo Y K = centro da interpolao no eixo Z Z = posio final do arco CR = valor do raio do crculo CR = ( + para ngulo inferior ou igual a 180; - para ngulo superior a 180) F = avano de trabalho (opcional, caso j esteja programado)

Exemplo de aplicao de G02 e G03

Exemplo de aplicao de G02 e G03

Funes
Funo G4 Aplicao: Tempo de permanncia Permite interromper a usinagem da pea entre dois blocos, durante um tempo programado. Por exemplo para alvio de corte. Sintaxe: G4 F_ _ _ _ valores programados em segundos G4 S_ _ _ _ valores programados em n. de rotaes

Funes de Interpolao
Funo G111 Aplicao: Interpolao polar As coordenadas podem ser programadas atravs de coordenadas polares (Raio, ngulo). O plo (centro do arco) declarado atravs da funo G111 com coordenadas cartesianas. Sintaxe: G111 X_ _ _ Y_ _ _ G0 / G1 AP = _ _ _ RP = _ _ _ G02 / G03 AP = _ _ _ RP = _ _ _ onde: X ; Y = representam o plo (centro) AP = ngulo polar, referncia de ngulo em relao ao eixo horizontal RP = raio polar em milmetro ou polegada

Exemplo de Aplicao de G111 - Furao

Compensao de Raio de Ferramenta

Funes G40, G41 e G42 A compensao de raio de ferramenta permite corrigir a diferena entre o raio da ferramenta programada e o atual, atravs de um valor inserido na pgina de corretor de ferramenta. G40 = desligar a compensao de raio da ferramenta G41 = ligar a compensao de raio da ferramenta, quando a mesma trabalha a esquerda do perfil da pea. G42 = ligar a compensao de raio da ferramenta, quando a mesma trabalha a direita do perfil da pea. Para o clculo dos percursos da ferramenta o comando necessita das seguintes informaes: T (nmero da ferramenta) e D (nmero do corretor). Para ligar ou desligar a compensao de raio da ferramenta com as funes G41, G42 ou G40 temos que programar um comando de posicionamento com G0 ou G1, com movimento de pelo menos um eixo do plano de trabalho (preferencialmente os dois).

Sistemas Flexveis de Manufatura

A palavra sistema significa um conjunto de elementos interligados, destinados a uma determinada funo. No nosso caso, essa funo a produo de bens. Costuma-se utilizar a palavra manufatura para significar produo, embora em seu sentido original fazer mo a palavra no represente a realidade atual, em que cada vez mais as mquinas substituem a habilidade manual do arteso. Assim, a expresso sistema de manufatura no nova. A novidade est no adjetivo flexvel. Essa caracterstica foi se incorporando aos sistemas de produo medida em que a presena dos computadores nesses sistemas se tornava mais freqente. Embora no haja consenso entre os vrios autores quanto origem do primeiro sistema flexvel de manufatura, alguns consideram a indstria inglesa de mquinas-ferramenta Mollins como sendo a primeira a implantar, em 1968, um sistema desse tipo. Ele teria sido construdo para fabricar uma grande variedade de componentes e poder operar, sem a presena do homem, por longos perodos.

Sistemas Flexveis de Manufatura

Desde a dcada de 60, os sistemas flexveis de manufatura tornaram-se cada vez mais sofisticados. Os pioneiros no estudo dos mtodos e processos de produo criaram, no incio do sculo, algumas formas de se representar os sistema de produo. Uma dessas formas a dos chamados fluxogramas de produo. Com smbolos, conforme ilustra a figura a seguir, representavam-se as vrias fases pelas quais passava o material ao ser processado.

Sistemas Flexveis de Manufatura

Assim, podia-se indicar as operaes, inspees, transportes, armazenamentos e tempos de espera do material em processo. Em seguida, tentava-se reduzir ou eliminar as atividades que apenas aumentavam o custo do produto. Os fluxogramas foram substitudos por formas mais modernas de representao, muitas delas realizadas com o auxlio do prprio computador. No entanto, se voc observar as pessoas trabalhando numa fbrica hoje, perceber que cada uma delas est envolvida numa atividade que pode ser representada por um dos smbolos da figura. Assim, se quisermos criar um sistema automatizado de manufatura, devemos considerar a possibilidade de automatizar cada uma dessas atividades, que so os elementos que compem o sistema de manufatura.

Operao
Operao a atividade de adicionar um valor ao material em processo. Imagine uma fundio que decide comprar um rob industrial para rebarbar certo tipo de pea. Algum tempo depois, descobre que as rebarbas eram causadas por falhas no prprio processo de fundio. Solucionadas essas falhas, o rob torna-se desnecessrio. Na linha de evoluo de um torno mecnico, por exemplo, notamos que os comandos numricos deslocaram o torneiro da atividade principal de transformao para uma atividade secundria de carregamento e descarregamento da mquina. Porm, se o que se deseja chegar a um sistema de manufatura totalmente automtico, sem interferncia humana, esta situao ainda no satisfatria.

Operao
O prximo passo retirar o homem de sua tarefa de carregar e descarregar o torno, substituindo-o por outra mquina: um rob industrial. Assim, o rob tambm pode ser um elemento de operao. Sua funo a de retirar a matria-prima de um recipiente (caixa, pallet etc.) e coloc-la na mquina. Aps a usinagem, deve retirar a pea da placa, depositando-a num outro local. Assim, o homem acabou de perder tambm a tarefa de carregar e descarregar a mquina. Agora, ser encarregado apenas da verificao da qualidade do produto. O conjunto formado por torno CNC, rob industrial, homem e dispositivos acessrios um exemplo do que se denomina clula de manufatura. Mais especificamente, clula de torneamento. A reunio de vrias clulas de manufatura d origem ao chamado sistema de manufatura.

Inspeo
Continuando no processo de substituio do homem por dispositivos automticos, queremos agora eliminar sua participao no controle de qualidade do produto. Controlar a qualidade significa, em primeiro lugar, medir a caracterstica que define a qualidade desejada e, em seguida, atuar no processo para corrigir os desvios verificados. Se quisermos medir as dimenses da pea produzida, podemos utilizar uma mquina de medio dimensional CNC. Esta mquina possui um sensor que, seguindo um programa predefinido, apalpa a pea em regies determinadas. Como a mquina de medio e o torno esto conectados, a medida obtida comunicada ao controle numrico do torno que faz, ento, as correes necessrias.

Inspeo
Alguns tornos mais sofisticados possuem um sistema de medio integrado prpria mquina, dispensando assim o uso de uma mquina separada para realizar o controle dimensional. A manipulao de material entre as mquinas e dispositivos acessrios feita pelo rob industrial. H, ainda, uma srie de sensores espalhados pela clula destinados a garantir o trabalho harmnico entre as mquinas e prevenir acidentes.

Transporte
O operrio a que usinava peas passou, sucessivamente, a carregar as peas na mquina e medi-las. Mas tambm foi substitudo nessa tarefa. Resta-lhe, ento, transportar a matria-prima de um armazm at um local de onde o rob possa carreg-las na mquina. Mas, a caminho de um sistema flexvel de manufatura, at mesmo dessa atividade ele ser poupado. H vrios tipos de mquinas, controladas por computador, destinadas a transportar materiais. Entre elas, destacam-se os AGVs e os RGVs. Esses nomes estranhos, na verdade, so siglas de termos em ingls. Vejamos: AGV = Automatically Guided Vehicle, ou seja, Veculo Guiado Automaticamente; RGV = Rail Guided Vehicle, ou seja, Veculo Guiado por Trilho.

Potncia de Corte (Nc) em [CV]

Os AGVs so pequenos carros sobre rodas. Eles apresentam um suporte para carga composto por mecanismos de elevao, correntes, correias ou simplesmente por roletes, sobre os quais disposto o pallet, que uma base de sustentao do material.

Os RGVs so veculos guiados por trilhos, como mostra a figura.

Esteiras Transportadoras
Embora no sejam to flexveis como os AGVs e RGVs, as esteiras transportadoras, como a apresentada abaixo, so meios baratos de transportar materiais por trajetrias fixas. As esteiras podem ser de vrios tipos: correias, correntes, roletes etc. So utilizadas h muito tempo, desde a introduo das linhas de produo. Existem em sistemas rgidos de produo, onde a diversidade de produtos pequena. Apesar disso, costumam aparecer como componentes acessrios em sistemas flexveis de manufatura.

Armazenamento
A atividade de armazenamento tambm pode ser automatizada por meio de depsitos atendidos por RGVs. O trabalho nas estaes de carga realizado pelo homem. O operador, de acordo com um plano de produo e contando com o auxlio de um RGV, preenche o depsito com a matria-prima a ser processada. Esta atividade, embora tambm possa ser automatizada por meio de robs, no costuma dispensar o homem, principalmente se grande o nmero de variveis envolvidas, como ocorre quando se fixam peas em dispositivos para usinagem.

Integrao e Comunicao
Para que os equipamentos de produo trabalhem de forma cooperativa, necessrio que estejam integrados, ou seja, conectados a um controle central, encarregado de comand-los de forma harmnica. Este controle central deve enviar ordens aos controladores de cada equipamento e deles receber informaes sobre o que se passa no processo de produo (nmero de peas produzidas, desgaste de ferramentas, falhas de mquinas etc). O controle central troca informaes com os controladores dos equipamentos de produo por meio de uma rede de comunicao. Os controladores so computadores, conversam por meio de sinais eltricos. Assim, uma rede de comunicao conta, em primeiro lugar, com cabos eltricos ligando os controladores. Quando o volume de dados ou as distncias entre os equipamentos so grandes, podem-se utilizar cabos pticos.

Integrao e Comunicao

Integrao e Comunicao
Alm dos cabos, os controladores que desejam se comunicar devem ser equipados com hardware (placas eletrnicas para comunicao de dados) e software (programas de comunicao) adequados. A distribuio, ao longo da rede, dos controladores dos equipamentos em relao ao computador central pode se dar de vrias maneiras. Cada uma dessas maneiras denomina-se arquitetura da rede de comunicao. H quatro arquiteturas bsicas para redes de comunicao: estrela, barramento, anel e rvore.

Mquinas Integradas, Homens Separados

Embora o ser humano continue sempre a aprimorar suas invenes, a integrao e comunicao entre equipamentos de produo um assunto tecnicamente j solucionado. No entanto, para aumentar as possibilidades de xito na implantao de sistemas flexveis de manufatura, s a integrao de mquinas no suficiente. Os departamentos da empresa e as pessoas que nela trabalham tambm devem estar unidos num mesmo objetivo. Essa uma tarefa mais difcil, porque as pessoas no podem ser programadas, nem obedecem lgica tpica dos sistemas eletrnicos. So condicionadas por fatores psicolgicos, polticos e culturais. Se o projetista no conversa com o analista de processo e se o programador de mquinas CNC no compartilha das preocupaes e dificuldades do pessoal da produo, integrar mquinas uma tarefa dispendiosa e intil. Um bom torneiro teria sua habilidade manual inutilizada pela introduo de um torno CNC. No entanto, seus conhecimentos do processo de fabricao ainda continuariam sendo teis. Assim, ele poderia ser aproveitado, aps o devido treinamento, como analista de mtodos e processos de fabricao ou como programador de comando numrico. Alm disso, a automao de processos abre novos campos de trabalho. Primeiramente, nas empresas que fabricam os equipamentos automticos e, num segundo momento, na manuteno, corretiva ou preventiva, desses equipamentos. Essa possibilidade depende, no entanto, de aspectos polticos e econmicos do pas e das empresas. O que fica claro, no entanto, que um processo de automao bem-sucedido necessita de mo-de-obra qualificada, devido mudana de foco de uma tarefa manual para uma atividade mental. Mas um torneiro, por exemplo, no precisaria ser transformado num operador de estao de carga. Provavelmente, seria aproveitado em outra funo mais digna de seus conhecimentos. E outro operrio de funo menos especializada seria treinado para operar a estao de carga. Se a funo da automao industrial , de fato, auxiliar no progresso do homem, parece que este um caminho satisfatrio.