|4.7.- Grficos de Flujo de Seal.

Como ya se vio con anterioridad, los diagramas de bloques son una forma de representacin muy til de los sistemas de control. Los grficos de flujo de seal son otra forma de representacin de sistemas de control. Cuando un diagrama de bloques es grande, el procedimiento de simplificacin puede ser largo y complicado. En stos casos los grficos de flujo de seal tienen cierta ventaja ya que en este mtodo se cuenta con una frmula que nos permite lograr la simplificacin en un solo clculo simplificando el grfico para obtener directamente la funcin de transferencia. La frmula para obtener la simplificacin del grfico es llamada la frmula de Masn y se ver un poco ms adelante. Bsicamente un grfico de flujo de seal contiene lgicamente la misma informacin que un diagrama de bloques y se puede trazar a partir de ecuaciones algebraicas o desde un diagrama de bloques. Un grfico de flujo de seal consiste en una red que contiene nodos que estn interconectados por ramas que tienen una direccin y sentido. Para poder entender que es y como se representa un grfico de flujo de seal hay que definir primeramente ciertos trminos. En seguida se darn las definiciones que forman una terminologa especial para grficos de flujo de seal. Nodo.- Es un punto que representa una variable o seal. Transmitancia.- Es la ganancia entre dos nodos. Rama.- Es un segmento de lnea con direccin y sentido que une dos nodos. Nodo de entrada o fuente.- Es un nodo que slo tiene ramas que salen. Corresponde a una variable independiente. Nodo de salida o sumidero.- Es un nodo que slo tiene ramas que entran. Corresponde a una variable dependiente. Nodo Mixto.- Es un nodo que tiene tanto ramas que entran como ramas que salen. Camino o Trayecto.- Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no cruza ningn nodo ms de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo nodo del cual parti y no se cruza ningn otro nodo ms de una vez, es un camino o trayecto cerrado. Lazo.- Es un camino o trayecto cerrado. Ganancia de lazo.- Es el producto de las transmitancias de las ramas de un lazo. Lazos Disjuntos.- Son lazos que no poseen ningn nodo en comn. Trayecto Directo.- Es el trayecto de un nodo de entrada a un nodo de salida que no cruza ningn nodo ms de una vez. Ganancia de Trayecto Directo.- Es el producto de las transmitancias de las ramas De un trayecto directo.

En la Fig. 4-16 se representa un grfico de flujo de seal en donde se pueden ver los nodos, las ramas y las transmitancias. X4 Nodo Mixto X1 a X2 b X3 d 1 X3 Nodo de salida c Fig. 4-16.- Grfico de Flujo de seal. lgebra de Grficos de Flujo de Seal. Las reglas que se vern a continuacin se pueden utilizar para trazar el grfico, entender su operacin o realizar pequeas simplificaciones al mismo. 1.- El valor del nodo de salida con una sola rama de entrada es x2 = ax1 , como se ve en la Fig. x1 a x2

Nodo de entrada

2.- La transmitancia total de varias ramas conectadas en serie es igual al producto de todas las transmitancias de las ramas, como se indica en la Fig. x1 a x2 b x3 = 3.- La transmitancia total de varias ramas conectadas en paralelo, se obtiene sumando las transmitancias de todas las ramas, como se ve en la Fig. x1 ab x3

x1

x2

x1

a+b

x2

4.- La Fig. siguiente nos indica como se puede eliminar un nodo mixto. x1 a c x3 x2 b x4 = x2 bc x4 x1 ac

5.- La sig. Fig. Nos indica como se puede eliminar un lazo de un grfico de flujo de seal. De la Fig. se puede ver que: x3 = bx2 x2 = ax1 + cx3

sustituyendo x 2 en la ecuacin de x3, tenemos: x3 = b [ax1 + cx3 ] = abx1 + bcx3 x3 bcx3 = abx1 x3 [1 bc ] = abx1 ab x3 = [ 1 bc ab 1 bc ] x1

x1

x2

x3 =

x1

ab

x3 =

x1

x3

bc

Representacin de un Grfico de Flujo de Seal. A continuacin se representar el grfico de un sistema de control cuyo modelo matemtico est formado por las siguientes tres ecuaciones: x1 = a11x1 + a12x2 + a13x3 + b1u1 x2 = a21x1 + a22x2 + a23x3 + b2u2 x3 = a31x1 + a32x2 + a33x3 (4-27) (4-28) (4-29)

Se considera que u1 y u2 son variables de entrada; x1, x2 y x3 son variables de salida. Se trazar el grfico por partes, considerando primero la ecuacin 4-27 y despus las otras dos ecuaciones. a11 u1 b1 x1 a12 a13 Fig. 4-17.- Grfico correspondiente a la Ec. 4-27. Siguiendo el mismo procedimiento anterior, se traza la grfica de la Ec. 4-28. x2 x3

a22 x1 x2 x3

a21 b2 u2 Fig. 4-18.- Grfico correspondiente a la Ec. 4-28. a23

a31 x1 x2 a32 x3

a33

Fig. 4-19.- Grfico correspondiente a la Ec. 4-29 Una vez que se tienen los tres grficos parciales, se procede a trazar el grfico completo, compuesto por los tres grficos anteriores, como se representa en la Fig. 4-20. a31 x2 a11 b1 u1 x1 x1 a21 x2 a12 b2 u2 a13 a22 a32 x3 a23 a33 1 x3

Fig. 4-20.- Grfico completo del sistema de control.

Grficos de Flujo de Seal de Diagramas de Bloques. En seguida se representan algunos ejemplos de diagramas de bloques que se convierten a grficos de flujo de seal equivalentes.

Fig. 4-21.- Diagramas de bloques y sus correspondientes grficos de flujo de seal.

Frmula de Masn. Como ya se mencion, una de las ventajas de los grficos de flujo de seal es que se cuenta con una formula que nos permite simplificar un grfico en un solo paso para obtener la Funcin de Transferencia total, en lugar de ir simplificando paso a paso como en los diagramas de bloques. La frmula de Masn se representa por la siguiente ecuacin:

P = [1/(] 7 Pk (k Donde : Pk = Ganancia del k-esimo trayecto directo. ( = Determinante del grfico. ( = 1 (suma de todas las ganancias de lazo distintas) + (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos) (suma de los productos de ganancias de todas las combinaciones posibles de tres lazos no adjuntos) + .............. ( = 1 - 7 La + 7 LbLc - 7Ld LeLf + .............
(k = Cofactor del determinante del k-esimo trayecto directo del grfico, con los lazos adjuntos del k-esimo trayecto directo eliminados.

Ejemplo 4-2.- El diagrama de bloques de la Fig. 4-22 se convertir a un grfico de flujo de seal y posteriormente se le aplicar la frmula de Masn para calcular la funcin de transferencia C/R. _ R + _ + + G1 + H1 G2 H2 G3 C

Fig. 4-22.- Diagrama de bloques de un sistema de control.

Tomando como base el diagrama de bloques de la Fig. 4-22, se traza enseguida el grfico de flujo de seal de la Fig. 4-23.

- H2

R C

G1

G2

G3

H1

-1

Fig. 4-23.- Grfico de Flujo de seal de la Fig. 4-22. Hay un solo trayecto directo cuya ganancia es: P1 = G1G2G3 Hay tres lazos con ganancias, L1 = G1G2H1 L2 = - G2G3 H2 L3 = - G1G2 G3

No hay lazos disjuntos, ya que todos los lazos tienen algo en comn. El determinante se obtiene de la frmula general.
( = 1 (L1 + L2 + L3) = 1 G1G2 H1 + G2 G3H2 + G1 G2 G3

Hay un solo cofactor porque solo hay un trayecto directo y como todos los lazos tienen algo en comn con el nico trayecto directo, todos los lazos se eliminan del determinante y el cofactor es:
(1 = 1 Conocidos los trayectos directos, los lazos, el determinante y los cofactores, se aplica la frmula de Masn:

C(s) = P = R(s)

P1(1 =
(

G1 G2 G3 1 G1 G2 H1 + G2G3 H2 + G1G2 G3

Ejemplo 4-3.- Aplicando la Frmula de Masn, obtener la funcin de transferencia C/R del grfico de flujo de seal de la Fig. 4-24. G7 G6 R C G1 G2 G3 G4 G5 1

- H1 - H2 Fig. 4-24.- Grfico de un Sistema de Control.

Trayectos directos: Lazos: L1= - G4 H1

P = G1G2 G3G4 G5 L2 = - G2G7 H2

P2 = G1G4G5 G6 L3 = - G4G5 G6 H2

P3 = G1G2 G7 L4 = - G2G3 G4 G5 H2

Solamente los lazos L1 y L2 no tienen nada en comn y por lo tanto son lazos disjuntos. Determinante:
( = 1 (L1 + L2 + L3 + L4) + L1L2 ( = 1 + G4 H1 + G2 G7H2 + G4 G5G6 H2 + G2G3 G4G5 H2

cofactores: de donde:

(1 = 1

(2 = 1

(3 = 1 L1 = 1 + G4H1

C(s) = P = [1/(]( P1(1 + P2(2 + P3(3) R(s)

C(s) = R(s)

G1 G2 G3G4 G5 + G1 G4 G5G6 + G1 G2 G(1 + G4H1) 1 + G4H1 + G2 G7H2 + G4G5 G6 H2 + G2 G3G4 G5 H2 + G4 H1G2 G7 H2

5.- Mtodo de Espacio de Estado. 5.1.-Ecuaciones de Estado.- En general una ecuacin diferencial de n-simo orden se puede descomponer en n ecuaciones diferenciales de primer orden. Debido a que las ecuaciones diferenciales de primer orden son ms fciles de resolver que las de orden ms alto, se prefiere trabajar con este tipo de ecuaciones en sistemas de control. Tomaremos como base una ecuacin integrodiferencial que resulta de un circuito elctrico RLC en serie, cuya ecuacin es: Ri(t) + L di(t)/dt + [1/C] i(t)dt = e(t) En la ecuacin anterior, se puede hacer que: x1(t) = i(t) dt y x2(t) = dx1(t)/dt = i(t) (5-1)

La ecuacin 5-1 se puede descomponer en las siguientes dos ecuaciones de primer orden: La ecuacin 5-1 se puede descomponer en las siguientes dos ecuaciones diferenciales de primer orden: dx1(t)/dt = x2(t)

Rx2 (t) + L dx2(t)/dt + [1/C] x1(t) = e(t) O bien dx2(t)/dt = - [1/(LC)] x1(t) [R/L] x2(t) + [1/L] e(t)

La ecuacin 5-1 es una ecuacin diferencial de segundo orden y se hace referencia al sistema que representa como sistema de segundo orden, convirtindose esta ecuacin en dos ecuaciones de primer orden. Estrictamente hablando la ecuacin 5-1 se puede definir tambin como una ecuacin integrodiferencial, ya que involucra una integral. En el caso general de una ecuacin diferencial de un sistema de n-simo orden, se escribe como: dn y(t)/dtn + an-1 dn-1y(t)/dtn-1 + + a1 dy(t)/dt + aoy(t) = f(t) (5-2) definiendo en la ecuacin anterior, x1(t) = y(t) x2(t) = dy(t)/dt ........ x n(t) = dn-1 y(t)/dtn-1 (5-3)

la ecuacin diferencial 5-2 de n-simo orden, se puede descomponer en n ecuaciones diferenciales de primer orden: dx1(t)/dt = x2(t) dx2(t)/dt = x3(t) (5-4) . . dxn(t)/dt = - aox1(t) a1x2 (t) - ..- an-2 xn-1 (t) an-1 xn(t) + f(t) La ltima ecuacin se obtiene al igualar el trmino de la derivada de mayor orden de la Ec. 5-2 con el resto de los trminos. En la teora de los sistemas de control, el conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden de la ecuacin 5-4, se conoce como Ecuaciones de Estado, y x1, x2, ..... xn, son llamadas Variables de Estado. 5.2.-Definicin de las Variables de Estado. El estado de un sistema se refiere a las condiciones pasadas, presentes y futuras del sistema. Desde el punto de vista matemtico, es conveniente definir un conjunto de variables de estado y ecuaciones de estado para modelar sistemas de control. Las variables x1(t), x2(t), .... xn(t) ya definidas en la Ec. 5-3 son las variables de estado y las n ecuaciones diferenciales de primer orden son las ecuaciones de estado. En general existen algunas reglas bsicas para definir una variable de estado y una ecuacin de estado. Las variables de estado deben de satisfacer las siguientes condiciones: 1.- En cualquier tiempo inicial t = to, las variables de estado x1(to), x2 (to),..... xn(to) definen los estados iniciales del sistema. 2.- Una vez que las entradas del sistema para t u to y los estados iniciales antes definidos son especificados, las variables de estado deben definir completamente el comportamiento futuro del sistema. Las variables de estado de un sistema se definen como el conjunto mnimo de variables x1(t), x2(t), .... xn(t), de cuyo conocimiento en cualquier tiempo to y del conocimiento de la informacin de la entrada de excitacin que se aplica

subsecuentemente son suficientes para determinar el estado del sistema en cualquier tiempo t " to. 5-3.-Diagrama de Estado. El diagrama de estado es una extensin de los grficos de flujo de seal (GFS) para describir ecuaciones de estado y ecuaciones diferenciales. El significado del diagrama de estado es que forma una relacin cercana entre las ecuaciones de estado, la simulacin por computadora y las funciones de transferencia. Un diagrama de estado se construye siguiendo todas las reglas de los GFS utilizando la transformada de Laplace de las ecuaciones de estado. Los elementos bsicos de un diagrama de estado son similares a los del GFS convencional, a excepcin de la integracin. Si las variables x1(t) y x2(t) estn relacionadas como ya se vio anteriormente mediante la diferenciacin de primer orden: dx1(t)/dt = x2(t) (5-5)

al integrar ambos miembros de la ecuacin (5-5), con respecto al tiempo t , desde el tiempo inicial to, se obtiene: x1(t) = x2(t) dt + x1(to) (5-6)

debido a que los GFS y los diagramas de bloques normalmente no se manejan el dominio del tiempo sino el dominio de s (variable compleja), se debe de tomar la transformada de Laplace a la ecuacin (5-6), con lo cual se obtiene: X2(s) X1(s) = s + s x1(to) (5-7)

La ecuacin (5-7) es ahora una ecuacin algebraica y se puede representar mediante un GFS, como se muestra en la Fig. 5-1. x1(to)

1 X2(s) 1 s-1 X1(s)

Fig. 5-1.- Representacin en grfica de flujo de seal. El mismo diagrama de flujo de seal anterior se puede representar en forma equivalente con slo dos ramas, como se muestra en la Fig. 5-2. x1(to) s 1

X2(s)

s-1

X1(s)

Fig. 5-2.- GFS equivalente a la Fig. 5-1. Antes de continuar con los diagramas de estado, se deben sealar algunos puntos importantes en la utilizacin de los diagramas de estado. 1.- Un diagrama de estado se puede construir directamente a partir de la ecuacin diferencial del sistema. Esto permite la determinacin de las variables de estado y de las ecuaciones de estado. 2.- Un diagrama de estado se puede construir a partir de la funcin de transferencia del sistema. 3.- El diagrama de estado se puede utilizar para la programacin del sistema en una computadora analgica o para la simulacin en una computadora digital. 4.-Las funciones de transferencia de un sistema se pueden determinar del diagrama de estado. 5.- Las ecuaciones de estado y las ecuaciones de salida se pueden determinar del diagrama de estado. A continuacin se presentan los detalles de estas tcnicas. 5.4.- De las ecuaciones diferenciales al diagrama de estado. Cuando un sistema de control lineal se describe a travs de una ecuacin diferencial de orden superior, se puede construir un diagrama de estado a partir de dicha ecuacin. Consideremos la siguiente ecuacin diferencial general: dn y(t)/dtn + an dn-1 y(t)/dtn-1 + + a2 dy(t)/dt + a1 y(t) = r(t) Para construir un diagrama de estado utilizando la ecuacin, esta se escribe en la siguiente forma: dn y(t)/dtn = - an dn-1 y(t)/dtn-1 - - a2 dy(t)/dt - a1y(t) + r(t) aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin (5-9), tenemos: sn Y(s) = - an sn-1 Y(s) - - a2 s Y(s) a1 Y(s) + R(s) 10) Como primer paso para obtener el diagrama de estado, los nodos que representan a R(s), snY(s), sn-1 Y(s), .... sY(s) y Y(s) se representan de izquierda a derecha como se muestra en la Fig. 5-3. snY(s) sn-1 Y(s) . (5(5-9) (5-8)

SY(s)

Y(s)

Fig. 5-3.- Nodos del diagrama de estado. Despus de trazar los nodos, se trazan las ramas que corresponden segn la ecuacin (510) como se indica en la Fig. 5-4.

R 1

snY(s) - an

sn-1 Y(s) .

sY(s)

Y(s)

- a2 - a1

Fig. 5-4.- Diagrama de Estado. Finalmente se insertan las ramas de los integradores con ganancias s-1 y se agregan las condiciones iniciales, si es que las hay en la ecuacin diferencial inicial, sumndose a las salidas de los integradores. Todo lo anterior se representa en el diagrama de estado ya completo de la Fig. 5-5. y(n-1)(to) y(1)(to) y(to) s s s

R Y(s) 1

snY(s) s-1

xn sn-1 Y(s) .

x2 sY(s)

s-1

x1 Y(s)

- an - a2 - a1 Fig. 5-5.- Diagrama de estado completo. Las salidas de los integradores se definen como las variables de estado, x1, x2,.... xn. Normalmente es ms conveniente primero obtener la funcin de transferencia de la ecuacin diferencial y despus llegar al diagrama de estado. Ejemplo 5-1.- Dibujar el diagrama de estado de la siguiente ecuacin diferencial: d2 y(t)/dt2 + 3 dy(t)/dt + 2y(t) = r(t) (5-11)

igualando el trmino de mayor orden de la ecuacin al resto de los trminos, se obtiene: d2 y(t)/dt2 = - 3 dy(t)/dt - 2y(t) + r(t) siguiendo el procedimiento descrito, el diagrama de estado del sistema se dibuja como se muestra en la Fig. 5-6. Las variables de estado son x1 y x2 como se muestra.

y(1)(to) s 1 1 R s2 Y s-1 x2 s-1

y(to) s 1 x1 Y 1 Y

-3 sY -2

Fig. 5-6.- Diagrama de estado para la Ec. (5-11) 5-6.- Del diagrama de estado a la funcin de transferencia. El siguiente ejemplo muestra como se puede obtener la funcin de transferencia directamente del diagrama de estado. Ejemplo 5-2.- Tomando como base el diagrama de estado de la Fig. 5-6, la funcin de transferencia entre R(s) y Y(s) se obtiene aplicando la frmula de ganancia entre estos dos nodos y considerando las condiciones iniciales igual a cero. s2 Y(s) = - 3sY(s) 2 Y(s) + R(s) s2 Y(s) + 3sY(s) + 2 Y(s) = R(s) Y(s) [s2 + 3s + 2 ] = R(s) Y(s) = R(s) s2 + 3s + 2 1 (5-12)

5-7.- Del diagrama de estado a las ecuaciones de estado y de salida. Tanto las ecuaciones de estado como las de salida se pueden obtener directamente del diagrama de estado utilizando la frmula de la ganancia de los GFS. A continuacin se describen las formas generales de una ecuacin de estado y una de salida para un sistema de control lineal. Ecuacin de estado: dx(t)/dt = ax(t) + br(t) Ecuacin de salida: y(t) = cx(t) + dr(t) (5-13) (5-14)

En donde x(t) es la variable de estado, r(t) es la entrada, y(t) es la salida y a, b, c y d son coeficientes constantes. Con base en la forma general de las ecuaciones de estado y de salida, se presenta el siguiente procedimiento para obtener las ecuaciones de estado y de salida a partir del diagrama de estado: 1.- Elimine los estados iniciales y las ramas del integrador con ganancias s-1 del

diagrama de estado, ya que las ecuaciones de estado y de salida no tienen el operador de Laplace s o las condiciones iniciales. 2.- Para las ecuaciones de estado, relacione los nodos que representan las derivadas de las variables de estado como nodos de salida, ya que estas variables aparecen en el primer miembro de las ecuaciones de estado. La salida y(t) en la ecuacin de salida es, naturalmente, una variable de un nodo de salida. 3.- Relacione las variables de estado y las entradas como variables de entrada en el diagrama de estado, ya que estas variables se encuentran en el segundo miembro de las ecuaciones de estado y de salida. 4.- Aplique la frmula de ganancia de los GFS al diagrama de estado.

Ejemplo 5-3.- En la Fig. 5-7 se muestra el diagrama de estado de la Fig. 5-6, con las ramas del integrador y los estados iniciales eliminados. Utilizando dx1(t)/dt y dx2 (t)/dt como los nodos de salida y x1(t), x2 (t) y r(t) como los nodos de entrada y aplicando la frmula de la ganancia entre estos nodos, las ecuaciones de estado se obtienen como

1 r

x2 -3

x1 x2

x1

1 y

-2 Fig. 5-7.- Diagrama de estado de la Fig. 5-6, eliminando las condiciones Iniciales y las ramas de integradores. Ecuaciones de estado: dx1(t)/dt = x2(t) (5-15) dx2(t)/dt = - 2x1(t) 3x2(t) + r(t) La ecuacin de salida en este caso es: y(t) = x1 (t) (5-16)