Anlisis en bode Para obtener la funcin de transferencia de este circuito, se necesitan realizar los siguientes pasos: Se la aplica una

seal escaln al sistema, en este caso es un voltaje de 12V en C.D. Se grafica la salida y se halla la ecuacin en el tiempo La ecuacin obtenida se pasa al dominio de Laplace La relacin entre la salida y entrada ser la funcin de transferencia Tomando en cuenta el tiempo, se realiza la siguiente grafica, para obtener los datos necesarios para dar forma a la funcin de transferencia.

Para sacar la funcin de transferencia se necesita la pendiente m y tomando en cuenta v = 12 volts = 0.3075 m= m= = 3.69 ahora esto se divide entre los 12 volts

Kp
R(S)

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Resolviendo el diagrama de bloques obtenemos: Kp= 110 Ki=5.45 Kd=1833 Kp+ +Kds =

= =

s=j

= 1.68

= 1.68

Factores Ganancia K= 1.68 Integral = 2do orden Magnitudes Ganancia K= 20log Integral 2do orden 20log = 40log = 40log 18.31 forma aproximada = 20log -20log = -40log

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Argumentos Ganancia K = arg{4}= tan-1 =0 Integral 2do orden Arg Tabla = tan-1 = arg{1}-arg{ = -2arg{j} =-2tan-1 =-180

= = tan-1=

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MG= -(-)= Son positivos pm= SISTEMA ESTABLE