Hardware

PC&CIA # 81 # Abril 2008

ndice
Editora Saber Ltda. Diretores Hlio Fittipaldi Thereza M. Ciampi Fittipaldi

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MECATRNICA FCIL

www.mecatronicafacil.com.br
Editor e Diretor Responsvel Hlio Fittipaldi Conselho Editorial Luiz Henrique C. Bernardes, Newton C. Braga Auxiliar de Redao Erika M. Yamashita Produo Diego M. Gomes Design Grfico Carlos C. Tartaglioni Edimldia Ferreira Colaboradores
Alessandra Dutra Coelho Newton C. Braga Wnderson de Oliveira Assis Wellington R. Domingos

Notcias

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Monta-treko
Confira a apresentao de projetos feitos a base de sucata

Multiplicadores de Entradas para PC

Adaptador para ligao de at dois dispositivos externos na entrada de udio do wcomputador

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PARA ANUNCIAR: (11)2095-5339 atendimento@mecatronicafacil.com.br

Paqumetro Digital
Veja como este instrumento funciona e quais suas vantagens em relao ao modelo tradicional

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Capa Arquivo Editora Saber

Motores e Caixa de Reduo

Conhea um pouco mais sobre os Motores e Caixas de Reduo

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ASSINATURAS www.mecatronicafacil.com.br Fone: (11) 2095-5335/Fax: (11) 2098-3366 Atendimento das 8:30 s 17:30 h

Motores Piezoeltricos
Anlise de funcionamento e emprego em um projeto

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Associado da:

Controle Bidirecional de motor

Circuito proposto que inclui uma chave de habilitao onde possvel ligar um motor

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Sensor de Presso
Associao Nacional dos Editores de Revistas

Caractersticas e montagem deste circuito base para um sensvel indicador de presso mecnica ou detector de passos

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Automao Industrial e Robtica

Associao Nacional das Editoras de Publicaes Tcnicas, Dirigidas e Especializadas.

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Neste Artigo voc encontra essas duas tecnologias que esto intimamente relacionadas

Como estar bobinas ou indutores

Provas simples e imediatas para determinar as caractersticas e provas de um indutor

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O que PWM?
Princpio de funcionamento desses dispositivos

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notcias

Robo

3 Mostra de Cincia e Tecnologia do Mercosul comea dia 17 de maro

Objetivo da mostra reunir os projetos em exposio no competitiva
A 3 Mostra de Cincia e Tecnologia do Mercosul ser realizada entre os dias 17 e 19 de maro na Tenda da FEBRACE, localizada na Universidade de So Paulo - USP. A iniciativa do Ministrio da Cincia e Tecnologia (MCT) e da Feira Brasileira de Cincias e Engenharia (Febrace). A mostra uma exposio no competitiva de projetos cientficos e tecnolgicos de estudantes do ensino mdio. De acordo com o MCT, sero convidados at seis projetos de cada pas-membro do Mercosul e dois de
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cada pas associado. A proposta inclui a participao de dois alunos e um professor. O nmero de projetos participantes definido e acordado na Reunio do Comit Gestor de Popularizao da Cincia do MERCOSUL/RECyT. J no critrio de seleo, cada pas membro ou associado do MERCOSUL responsvel por indicar os projetos que iro participar, em geral, trabalhos premiados nas suas Feiras Nacionais de Cincia & Tecnologia. No caso do Brasil, o evento contou com a participao de um

projeto representante de quatro regies do pas, premiado na Feira de Cincia e Tecnologia Estadual ou Regional. A organizao nacional ser responsvel pela hospedagem em hotel de at dois alunos e um orientador por projeto e um representante de pas que participar da iniciativa. O evento ser coordenado no Brasil pelo Departamento de Popularizao e Difuso da Cincia e Tecnologia, da Secretaria de Cincia e Tecnologia para a Incluso Social (Secis) do MCT. Mecatrnica Fcil n45

notcias

Nasa e Caltech criam rob para rapel espacial

Tecnologia permitir estudos mais aprofundados em terrenos irregulares
Axel Rover o mais recente modelo de rob explorador espacial. Ele foi criado por engenheiros da NASA e do Instituto de Tecnologia da Califrnia - Caltech- e em breve ser o primeiro rob capaz de fazer rapel espacial. O rob pequeno e verstil foi desenvolvido com o objetivo de subir ladeiras ngremes e ainda andar em terrenos irregulares e crateras profundas. O Axel aumenta a capacidade para explorar terrenos que no fomos capazes de explorar no passado, tais como escarpas quase verticais, afirma o coordenador do projeto, Issa A.D. Nesnas. Este rob ser til para cenrios, onde voc pode realmente mergulhar em crateras, pegar algumas amostras, e analis-las. enfim, dizer algo realmente novo e interessante sobre Marte ou a lua, por exemplo, conclui. Lanado sobre uma pedra, por exemplo, o rob poder fazer um rapel, descendo para explorar as Mecatrnica Fcil n45 profundezas de uma cratera, fotografar o local e capturar amostras do terreno. Feito isso seu cabo recolhido, para iar o rob de volta a sua posio original. Seu brao capaz de girar de forma autnoma onde as cmeras podem capturar imagens panormicas 3D, com cobertura de 360. Seu design simples e elegante, que pode funcionar at mesmo de cabea para baixo, usa apenas trs motores: um para controlar cada uma das suas duas rodas e um terceiro para controlar uma alavanca. Este instrumento contm uma colher para reunir material de estudo para o cientista e pesquisadores. O corpo cilndrico do rob leva todo o seu crebro eletrnico, alm dos sistemas de comunicao sem fios e de um sistema de sensores inerciais. Para descer ladeiras mais ngreme, o Axel possui um cabo que pode ser utilizado como ncora. Alm disso, como relativamente leve, uma nica misso poder levar vrios Axels. Isto dar a oportunidade de sermos mais agressivos com o terreno que iremos explorar, ao mesmo tempo mantendo o risco da misso como um todo em nveis aceitveis, disse Nesnas. A colaborao com Caltech tambm tem sido fundamental para o sucesso deste projeto, finalizou o coordenador. Ele completa que os alunos contriburam significativamente para a concepo do projeto. Seus trabalhos criativos permitiram analisar, projetar e construir novas rodas, de amostragem e de ferramentas de software. Os estudantes tambm desempenharam um papel-chave no campo de experimentao. At o momento no h previso de quando o Axel ser escalado para sua primeira misso, mas por enquanto os interessados podem conferir um de seus testes atravs do vdeo disponvel em: w w w.jpl.nasa.gov/video/index. cfm?id=806.
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escola

Monta-treko
Confira a segunda parte da Srie Monta-Treko com a apresentao de projetos de sucata que fazem uso de componentes obtidos de aparelhos desmontados ou em desmanches eletrnicos. Os leitores iniciantes com poucos recursos ou ainda os que tm dificuldades de compra, podem ter algumas idias interessantes com os projetos que descrevemos a seguir.
Newton Braga

Antes de passarmos diretamente aos projetos, ser importante darmos algumas dicas sobre o aproveitamento de componentes de sucata. Transistores e circuitos integrados so os componentes que basicamente podem ser encontrados em aparelhos antigos e que, por no mais serem fabricados, no so encontrados em lojas, e por isso tambm no so indicados em novos projetos de publicaes tcnicas. Existem, entretanto, muitos destes componentes que podem ser aproveitados em projetos interessantes, desde que o leitor os consiga. Outro ponto importante que deve ser levado em conta que em lojas de grandes centros, como as da Rua Santa Efignia em So Paulo, existem ofertas de sucatas e placas que podem ser fonte de muitos componentes aproveitveis, os quais podem ser conseguidos a um custo muito baixo. No recomendamos que o leitor escolha um projeto dos que descrevemos neste artigo para depois sair atrs do componente especificado, pois certamente ter dificuldades. Para este caso, em que o projeto interessante mas o leitor no tem o componente, haver projetos semelhantes usando componentes mais modernos.


Transistores Japoneses
A maioria dos rdios transistorizados e gravadores antigos consistem em uma fonte de transistores de tipos comuns que podem ser aproveitados. Certamente, o leitor que desmontou alguns destes aparelhos deve ter uma pequena coleo de transistores cujos tipos comeam com a sigla 2SA ou 2SB. Os nmeros que vm depois podem resultar em tipos como 2SB54, 2SB75, etc, conforme mostra a figura 1. Estes so transistores de uso geral e de RF para baixa potncia e em muitos casos tm caractersticas que se aproximam dos conhecidos BC558, j que na maioria dos casos so PNP, e que por isso podem ser usados em projetos semelhantes. Dizemos que apenas lembram porque estes transistores so de germnio, com caractersticas de ganho e polarizao um pouco diferente dos BCs (que so de silcio). No entanto, h diversas aplicaes em que sua utilizao pode ser equivalente como por exemplo: Acionamento de LEDs em circuitos de corrente contnua Amplificadores de udio em circuitos de baixa potncia Em alguns tipos de osciladores e multivibradores de baixa frequncia

claro que tambm existem projetos imediatos que o leitor pode fazer com estes transistores, desde que saiba identificar os seus terminais de emissor (E), coletor (C) e base (B). A maioria dos transistores deste tipo possui uma marca junto ao terminal de coletor, como ilustra a figura 2. A melhor maneira de se identificar os terminais de um transistor desconhecido, quando isso no possvel por esquemas ou manuais com a utilizao do circuito da figura 3. Trata-se de um identificador de transistores de sucata, vlido para os tipos PNP com siglas 2SA, 2SB, OC e AC que o leitor poder ter no seu estoque e deseja saber o estado. Na figura 4 temos o aspecto da montagem feita com base numa ponte de terminais. O procedimento para o uso deste provador muito simples: basta ligar as garras jacar nos terminais do transistor em combinaes diferentes (que so 6), e a cada ligao apertar o interruptor observando o LED conforme vemos a figura 5. H combinaes em que o LED no acende de modo algum, e existem outras em que ao se conectar as garras o LED j acende. No entanto, existe uma nica combinao, que o leitor deve descobrir, em que o LED acende somente quando pressionamos o interruptor S1. Nesta Mecatrnica Fcil n45

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Transistores japoneses comeam com 2SA, 2SB ou 2SD

A marca, pinta ou tringulo no transistor indica a posio do terminal de coletor

Circuito para identificar os terminais de um transistor

Circuito identificador de transistores montado em ponte de terminais

combinao temos a resposta para a disposio dos terminais do transistor misterioso: a garra vermelha estar no emissor (E), a garra preta estar no coletor (C) e a garra verde na base (B). s anotar isso em pedacinhos de fita crepe (ou fita adesiva das cores das garras) e fix-los nos terminais do seu transistor para futuro aproveitamento, como indicado na figura 6. Se o LED permanecer aceso ou apagado na maioria das provas e no responder ao comando de S1 em nenhuma delas, isso sinal de que o transistor est ruim (curto ou aberto) e no pode ser utilizado. Obs.: Digitando-se o tipo de transistor em mecanismos de busca da internet como o Google, podemos encontrar a folha de dados (datasheet) do transistor, normalmente no formato PDF. Abrindo esta folha teremos no s suas caractersticas como tambm a identificao de seus terminais.

Telecomunicaes
As telecomunicaes, com fio ou sem fio, oferecem uma ampla gama de possibilidades para a elaborao de projetos simples para aprender tecnologia, para demonstraes ou ainda feira de cincias. Em uma das selees apresentadas a seguir, voc ver o tema telgrafo. Ele o primeiro meio de comunicaes eletrnicas que o precursor do modem moderno, usado para transmitir bits. De fato, o cdigo Morse utilizado, que se baseia em pontos e traos, pode facilmente ser considerado analgo ao binrio em que se utilizam zeros e uns. Os telgrafos descritos so de montagem simples, consistindo em projetos ideais tanto para o ensino fundamental como mdio.

Utilizando o identificador de terminais de transistores

Um transistor com os terminais devidamente identificados

Lista de Materiais
B1 - 2 pilhas - 3 V R1 - 330 ohms x 1/4 W - resistor (laranja, laranja, marrom) R2 - 10 k ohms x 1/4 W - resistor (marrom, preto, laranja) LED1 - LED vermelho comum S1 - Interruptor de presso Diversos: fios, garras jacar de cores diferentes (preta, vermelha e verde), suporte de pilhas etc.

Trs telgrafos experimentais

Mesmo com os telgrafos superados pelos sistemas de comunicaes mais eficientes, a montagem de um telgrafo tem uma importncia didtica importante. Ela nos leva histria das telecomunicaes e pode ensinar algo sobre eletricidade. Utilizando componentes simples, os trs projetos que apresentamos so ideais para estudantes, principalmente como introduo eletrnica e mesmo eletricidade no ensino fundamental e mdio.


Mecatrnica Fcil n45

escola
Projeto 1: Provador de continuidade
O circuito da figura 7 utiliza um transistor PNP da srie 2SB, 2SA, OC ou ainda AC e serve para acusar o estado do enrolamento de transformadores, bobinas, verificar capacitores e resistores alm de muitas outras provas importantes. Sua montagem pode ser feita com base numa ponte de terminais conforme temos na figura 8. As pontas de prova podem ser do tipo comercial, ou improvisadas com pregos isolados com fita isolante comum.
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Provador de continuidade sensvel com transistor de sucata

Lista de Materiais - Projeto 1

LED - LED vermelho comum B1 - 3 V - 2 pilhas pequenas R1 - 220 ohms x 1/4 W - resistor (vermelho, vermelho, marrom) R2 - 4,7 k ohms x 1/4 W - resistor (amarelo, violeta, vermelho) PP1, PP2 - pontas de prova - ver texto Diversos: suporte de pilhas, ponte de terminais, caixa para montagem, fios, solda etc.

Montagem do provador de continuidade

Projeto 2: Oscilador Hartley de Prova

Na figura 9 analisamos um simples gerador de udio, que aproveita basicamente dois componentes de sucata comuns: o transistor e o transformador. Este oscilador pode ser utilizado para a prova de alto-falantes e fones de ouvidos, como alarme sonoro, injetor de sinais ou ainda provador auditivo de continuidade. Na figura 10 vemos a disposio dos componentes para a montagem numa ponte de terminais. O transistor pode ser qualquer um da srie 2SA, 2SB, OC ou AC e o capacitor C1 assim como C2 devem ser alterados na faixa de valores indicada no diagrama de modo a adaptar as caractersticas do transistor ao transformador para que as oscilaes ocorram do modo desejado. O transformador aproveitado de um rdio transistorizado, de preferncia do tipo que usa duas ou quatro pilhas pequenas. Este transformador identificado facilmente pois ter dois de seus terminais ligados ao alto-falante do rdio (que tambm pode ser aproveitado no projeto). O outro transformador, existente perto deste na mesma placa no serve pois o driver. A frequncia do oscilador ser ajustada no potencimetro. Se o transistor usado no oscilar o leitor pode tentar alterar os valores dos capacitores, mas se nada conseguir devido ao no casamento de suas caracters-

ticas com as do transformador deve experimentar outro. Uma possibilidade utilizar o prprio transistor que est ligado ao transformador na placa do rdio que foi desmontado. Obtivemos bons resultados com este circuito usando transistores 2SB75, 2SB175, 2SB54, OC74, OC71, etc. Para o provador auditivo de continuidade, as pontas de prova sero ligadas conforme mostra a figura 11.
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Oscilador de udio construdo com transistor de sucata

Exemplo de explicao Pea para o alunos fazerem um trabalho sobre condutores e isolantes, explicando o motivo deles se comportarem desta maneira. Fale das utilidades dos condutores e isolantes. D o conceito de resistncia eltrica. Competio Coloque caixas pretas ou objetos conhecidos, condutores

Lista de Materiais - Projeto 2

Q1 - Qualquer transistor PNP (2SA, 2SB, AC ou OC) B1 - 2 pilhas pequenas T1 - Transformador de sada para transistores - ver texto P1 - 47 k ohms - potencimetro R1 - 1 k ohms x 1/4 W - resistor (marrom, preto, vermelho) FTE - 8 ohms - alto-falante pequeno C1 - 2,2 nF a 10 nF - capacitor cermico ou polister C2 - 10 nF a 220 nF - capacitor cermico ou polister Diversos: ponte de terminais ou matriz de contatos, suporte de pilhas, base ou caixa para montagem, fios, solda, boto para o potencimetro etc.

Mecatrnica Fcil n45

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Montagem do oscilador de prova

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Ligao das pontas de prova para o provador de continuidade

e isolantes. Quem separar os condutores dos isolantes no menor tempo ganha a competio. Entre um grupo de caixas pretas ou objetos, identificar o que apresenta maior resistncia. Ganha quem fizer isso em primeiro lugar.

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Diagrama do rdio experimental

Projeto 3: Radio Experimental AM

Podemos aproveitar componentes montando um rdio AM transistorizado a partir de um rdio AM comum fora de uso. O trabalho ser interessante como iniciao para os leitores menos experientes que podero ter um projeto didtico simples com este receptor. O rdio precisa de uma boa antena externa que pode ser um fio esticado e isolado nas pontas com pelo menos 10 metros de comprimento, pois a sensibilidade do circuito no grande. Na figura 12 voc v o diagrama completo do rdio experimental de AM com componentes de sucata. A disposio dos componentes numa ponte de terminais ilustrada na figura 13. A bobina formada por 80 a 100 voltas de fio comum ou esmaltado 28 ou prximo disso, num basto de ferrite de 0,8 a 1 cm de dimetro e de 10 cm a 25 cm de comprimento. Mecatrnica Fcil n45

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Aspecto da montagem

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Lista de Materiais - Projeto 3
Q1 - Qualquer transistor PNP (2SA, 2SB, BC, OA, etc desde que PNP) D1 - Qualquer diodo de germnio L1 - Bobina - ver texto CV - capacitor varivel de rdio AM C1 - 100 nF - capacitor de qualquer tipo R1 - 47 k a 220 k ohms x 1/8 W - resistor R2 - 1 k ohms x 1/8 W - resistor (marrom, preto, vermelho) F1 - Fone de ouvido - ver texto B1 - 3 V - 2 pilhas pequenas Diversos: basto de ferrite, ponte de terminais, suporte de pilhas, antena, fios, solda, etc. 14
Usando o tweeter piezoeltrico como fone

Este basto de ferrite pode ser aproveitado de qualquer velho rdio AM e a tomada feita entre a vigsima e a trigsima espira a partir do lado de ligao terra. O capacitor varivel usado para a sintonia tambm pode ser aproveitado de qualquer velhor rdio AM. Outro componente que pode ser aproveitado de alguns rdios ou mesmo de televisores antigos o diodo. Qualquer diodo serve dando-se preferncia aos tipos 1N ou OA de germnio. Como pelo tipo difcil para o leitor saber qual qual, o melhor fazer experincias. Assim, se o leitor possuir vrios tipos disponveis deve experimentar qual deles d mais sensibilidade ao seu rdio. Para a escuta temos diversas possibilidades: O ideal utilizar um fone de alta impedncia ou cristal. No entanto, estes fones nem sempre so fceis de encontrar. Podemos ento empregar uma cpsula cermica de alta impedncia, um buzzer ou mesmo um tweeter piezoeltrico depois de retirar o pequeno transformador que existe no seu interior fazendo uma ligao direta ao pequeno cristal, conforme exibe a figura 14. Outra possibilidade consiste em se usar um alto-falante comum com um transformador de sada (aproveitado de um velho rdio). Em todos os casos, entretanto, como a amplificao pequena deveremos usar fone ou alto-falante perto do ouvido. Para usar o rdio s ligar

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Construo do receptor

sua alimentao (pilhas) e ajustar o capacitor varivel para sintonizar a estao desejada. A ligao terra importante e deve ser feita em algum objeto de metal de grande porte, em contato com o solo como uma geladeira, esquadria de porta ou janela etc. Competio Premiar o melhor rdio, o mais seletivo, o mais sensvel ou o que conseguir pegar mais estaes.

Projeto 4: Telgrafo Sonoro de Uma e Duas Vias

A base deste projeto um receptor que consiste num dispositivo eletromagntico experimental capaz de converter pulsos de corrente codificados pelo manipulador em batidas audveis que podem ser interpretadas como pontos e traos, exatamente como nos telgrafos antigos. O princpio de funcionamento deste receptor bastante simples: um pequeno eletrom colocado Mecatrnica Fcil n45

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Lista de Materiais - Projeto 4-A
1 base de madeira ou acrlico de 10 x 5 cm 1 lmina de metal (lata) de 10 x 1,5 cm 1 ponte de 2 terminais com parafusos 1 parafuso de 1x 1/ para o eletrom 2 arruelas e porcas para o parafuso 20 a 50 metros de fio esmaltado 30 a 34 AWG 6 parafusos de x 1/8 para fixao da lmina e ps 4 ps de plstico ou borracha 16

nas proximidades de uma lmina de metal flexvel. Quando o eletrom percorrido por uma corrente, o campo criado faz a lmina bater no seu ncleo produzindo um estalido audvel. Quando a corrente interrompida, a lmina volta a sua posio normal, esperando ento um novo pulso. Com um receptor bem feito podemos estender fios de at mais de 50 metros entre a estao transmissora e a receptora.

Circuito do telgrafo completo

O receptor tem sua construo detalhada na figura 15, observando-se que uma pequena base de madeira utilizada para essa finalidade. Veja na figura 16 o circuito completo do sistema, observando-se que o manipulador pode tambm ser feito com uma chapinha de metal, ou ainda ser usado um interruptor de presso. Na mesma figura temos a construo de um sistema de uma via, ou seja, com a possibilidade de obter uma transmisso unilateral. Para uma transmisso em duas vias temos o circuito, confira na figura 17. Nessa configurao essencial observar a polaridade das baterias e dos diodos. Para montar, enrole de 200 a 1000 espiras de fio esmaltado fino para fazer o eletrom. Dobre a lmina da forma indicada deixando uma pequena separao de 1 a 2 mm entre ela e o ncleo do m, depois que ele for fixado. Raspe bem as pontas do fio esmaltado nos pontos de ligao para garantir um bom contato eltrico. Observamos que o circuito tambm pode operar com tenses menores do que 6 V, no entanto, isso deve ser verificado experimentalmente em funo da fora obtida para o acionamento do eletrom. Competio possvel fazer um concurso para ver quem transmite uma mensagem no menor tempo. f

Lista de Materiais - Projeto 4-B

B1 6 V bateria ou 4 pilhas pequenas M1 Manipulador R1 Receptor telegrfico 20 cm de cabinho 30 metros de fio flexvel ou 15 de fio duplo 17
Verso de duas vias

Mecatrnica Fcil n45

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montagem

Multiplicador de entradas para PC

Neste artigo propomos a montagem de um adaptador que permite ligar at dois dispositivos externos na entrada de udio do PC. um projeto simples e de fcil realizao e indicado para o iniciante e tambm para o leitor que pretenda montar um circuito sem o uso de microcontroladores, baterias, pilhas ou outro tipo de alimentao externa.
Wellington Rocha Domingos

comum possui apenas uma porta de entrada de udio. Essa, por sua vez, adaptada para o uso de um microfone comum apropriado para PC, tornando teoricamente impossvel plugar outro dispositivo nessa mesma entrada. O projeto a seguir, que trata de um pequeno adaptador com a funo de ampliar a entrada de udio do PC, permite que dois dispositivos sejam conectados ao PC.

Atualmente, o computador

Circuito eltrico do projeto

O circuito
O circuito do projeto mostrado na figura 1. Ele um circuito simples, onde todos os componentes so de valores adequados para seu funcionamento e somente os capacitores C1 e C2 podem ser alterados. Alertamos o leitor para que seus valores no sejam maiores que 100 F, uma vez que os resistores no podem passar de 10 K ohms, pois podem bloquear o sinal de entrada.

Montagem mecnica
A montagem mecnica pode ser feita de vrias formas, mas isso ir depender da criatividade do leitor. Em nosso caso utilizamos um caixa Patola pequena de baixo custo, acompanhe as figuras 3 e 4 para realizar a montagem mecnica do projeto.

Placa de circuito impresso

Montagem em PCI
A montagem em PCI (Placa de Circuito Impresso), vista na figura 2. Note que a placa de face simples. Nesta etapa os capacitores eletrolticos no podem ser invertidos, pois o sinal de entrada ser bloqueado. Caso o leitor no tenha experincia em confeco de PCI, poder montar o circuito em uma ponte de terminais comum.
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Como funciona
O funcionamento do circuito bem simples. O que acontece que os capacitores C1 e C2 junto com os resistores R1 e R2, permitem que os sinais passem para o capacitor C3, de maneira ordenada, ou seja, sem complicaes e sem perder a sua qualidade e estabilidade. Isto d a

impresso de que passa um sinal de cada vez, como nos adaptadores profissionais, assim o PC recebe os sinais como se fossem um s. Mecatrnica Fcil n45

montagem
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Caixa Patola com plugue para ligar o circuito do PC

Conexo de microfone e Violo por meio de adaptador

PCI e plugues de entrada e sada

Ligao de dois microfones

Modos de uso
Com este projeto voc pode criar sua prpria msica, ou at mesmo um udio para duas pessoas utilizarem. Para conectar seus dispositivos usando o adaptador apresentado, confira as figuras 5, 6 e 7.

Concluso
Neste artigo voc pde analisar um circuito simples que permite conectar at dois dispositivos na entrada de udio do PC. f Lista de materiais:
Resistores R1 e R2 - 1K - Resistores (marrom, preto e vermelho) R3 100 - - Resistor (marrom, preto e marrom) Capacitores C1 e C2 - 10 F x 25V - Capacitores eletrolticos C3 - 22 F x 25V - Capacitor eletroltico C4 - 10 nF - Capacitor cermico Diversos En1, En2 e S1 - Plugues de udio comum Placa para montagem, fios, solda, caixa plstica para montagem e etc.

Entrada para dois violes

Mecatrnica Fcil n45

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mecnica

Paqumetro Digital
A preciso das dimenses de pequenos objetos, peas de um projeto mecnico ou mecatrnico fundamental. Para essa finalidade um dos instrumentos mais usados o paqumetro. Na verso tradicional ele consiste apenas em uma rgua de preciso totalmente mecnica, mas hoje j podemos contar com esse instrumento na verso eletrnica. Veja neste artigo como funciona o paqumetro eletrnico e quais so suas vantagens e desvantagens em relao aos tipos tradicionais mecnicos.
Newton C. Braga

Um dos problemas encontrados pelos projetistas de qualquer dispositivo mecnico ou mecatrnico a medida precisa de pequenas peas. A preciso fundamental, por exemplo, no projeto de um sistema de reduo, onde uma diferena de frao de milmetro pode significar folgas que se traduzem em vibraes ou mesmo fazer com que o sistema fique duro e trave, desperdiado energia ou forando um motor. Por esse motivo, todos aqueles que trabalham com esse tipo de projeto devem contar com um paqumetro. Na verso tradicional, totalmente mecnica, que j analisamos em outros artigos desta revista, o paqumetro formado por uma rgua onde corre uma garra com uma segunda escala graduada, conforme mostra a figura 1. Os paqumetros tradicionais possuem uma segunda rgua graduada que permite fazer uma aproximao para a leitura das dimenses de um objeto com maior preciso, denominada nnio. A utilizao de um paqumetro desse tipo no to simples, exigindo um certo preparo do operador na aproximao dos resultados atravs do nnio. No entanto, com os recursos modernos da Eletrnica, a aproximao dos resultados para obter

Paqumetro tradicional

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Mecatrnica Fcil n45

mecnica
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Paqumetro digital

uma leitura precisa das dimenses de um objeto pode ser feita com um paqumetro que contenha um nnio digital, fornecendo j um resultado da medida em um mostrador de cristal lquido conforme ilustra a figura 2. Veja que ainda temos a vantagem de que a leitura das dimenses no deixa margem a dvidas, pois os nmeros so grandes, o que especialmente bom para quem tenha problemas de viso, no conseguindo ler as divises muito pequenas de um paqumetro mecnico convencional. Mas, como funciona um paqumetro digital? De que modo ele pode medir com preciso pequenas distncias, da ordem de frao de milmetros?

Paqumetro digital

Como Funciona
Existem basicamente dois sistemas usados nos paqumetros digitais eletrnicos. No sistema optoeletrnico, visto na figura 3, temos uma rgua de vidro transparente graduada, cujas divises podem ser lidas por elementos foto-sensveis quando ela se desloca. O princpio de funcionamento o mesmo dos encoders incrementais empregados na determinao da posio de mquinas industriais. Por esse motivo, esse paqumetro tambm chamado de digital incremental. A codificao lida pelos sensores determina a posio em que a rgua se encontra, fornecendo no mostrador digital o valor da dimenso do objeto que est entre as garras. Um sistema desse tipo permite a construo de um paqumetro que tenha uma preciso de 1/1000 (um milsimo) de milmetro. Mecatrnica Fcil n45

O outro sistema, utilizado por algumas empresas por ser menos crtico (a presena de uma rgua de vidro no interior do instrumento torna-o limitado sob diversos aspectos, principalmente os que esto ligados fragilidade), o que faz uso de um capacitor diferencial, veja a figura 4. Nesse sistema temos um conjunto de armaduras fixas maiores, separadas por pequenos intervalos, e sobre elas correm acionadas pela parte mvel do paqumetro, armaduras menores, conforme mostra a mesma figura. A distncia entre as armaduras mantida constante, mas a capacitncia muda com o movimento. O circuito eletrnico mede ento as variaes da capacitncia, quando as armaduras se movimentam. Pela disposio das armaduras obtm-se uma variao linear da capacitncia com o movimento e, portanto, podese realizar uma medida do deslocamento dessas armaduras mveis com grande preciso. Veja que essa tcnica utiliza a variao da distncia entre as arma-

Sistema que utiliza o capacitor diferencial

duras fixas e mveis. Assim, o que o circuito mede o nmero de armaduras pequenas que se desloca sobre as grandes, quando faz a medida de uma distncia. Note que a utilizao de diversos conjuntos de armaduras que se deslocam possibilita uma leitura simultnea do circuito e com isso a preciso aumentada, com a reduo de possveis erros. A vantagem em relao ao paqumetro ptico que os capacitores podem ser feitos de armaduras de cobre num material flexvel, o que o
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m
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mecnica
Circuito acoplado na armadura mvel

torna mais robusto. A construo final de um paqumetro desse tipo apresentada na figura 5. Repare que as armaduras maiores so fixas, enquanto que as menores so mveis, presas garra do instrumento que se desloca. O circuito eletrnico que processa o sinal fica logo acima, juntamente com sua fonte de alimentao, normalmente uma pequena pilha tipo boto, e finalmente temos a escala digital com os controles externos. Esses controles podem consistir em um interruptor geral, uma chave que permita comutar as indicaes de polegadas para milmetros e um ajuste de nulo. muito importante que
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Diagrama do circuito do paqumetro digital

toda a parte eletrnica esteja prxima das armaduras, para evitar qualquer tipo de influncia de campos eltricos externos. Nos tipos comerciais, como o exemplificado na figura 2, obtm-se uma preciso de 0,01 milmetro para as indicaes, o que mais do que suficiente para as aplicaes de robtica, mecatrnica e mecnica. Na figura 6 temos um diagrama de blocos que corresponde ao circuito tpico de um paqumetro digital. As variaes das tenses nos capacitores so integradas e convertidas numa tenso que aplicada a um conversor analgico para digital (ADC). Esse circuito converte essas tenses, passando-as para o display de cristal lquido. Evidentemente, para as aplicaes que exigem muito maior preciso, o instrumento usado deve ser o micrmetro. No emprego de um instrumento desse tipo preciso levar em conta que a preciso da indicao numrica semelhante preciso de qualquer outro instrumento digital como, por exemplo, os multmetros. Assim, pelo processo de amostragem do circuito, temos de considerar que o ltimo dgito no exatamente

preciso, podendo em alguns casos ficar oscilando pelo processo de amostragem. Em uma medida tpica, possvel que a indicao seja de 10,45 ou oscile em torno desse valor, o que significa que o valor real deve estar entre 10,44 e 10,46.

Concluso
Uma elevada quantidade de instrumentos de medida tradicionais como trenas, termmetros, fios de prumo, medidores de torque e fora esto, na forma digital. Sem dvida, eles trazem uma comodidade muito maior tanto na leitura como no uso. At mesmo pelas dimenses e forma como os resultados so apresentados, eles significam uma menor possibilidade de erro. Porm, como qualquer instrumento digital, eles possuem suas limitaes e exigem cuidados especiais quando em uso, como o caso dos paqumetros digitais. Manter sempre a bateria em boas condies, zerar o instrumento antes de usar, e principalmente tomar cuidado com quedas e batidas, pois tanto a parte eletrnica como o mostrador de cristal lquido f so bastante delicados. Mecatrnica Fcil n45

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mecnica

Motores e Caixas de reduo

O ponto de transio entre o circuito eletrnico de um projeto mecatrnico e a parte mecnica o sistema de propulso, normalmente um motor eltrico. Na prtica, so utilizados dois tipos principais de motores: o motor de passo e o motor de corrente contnua ou motor DC. O trabalho com estes motores exige conhecimento tanto para o motor como feito o acoplamento s partes mecnicas, quanto para os circuitos eletrnicos que vo aliment-los. Neste artigo trataremos um pouco destes motores DC e das caixas de reduo.
Newton C. Braga

e barata de se obter propulso para

um mecanismo atravs de um motor eltrico. No entanto, os motores so encontrados em diversos formatos e tamanhos com caractersticas eltricas diferentes. Isso significa tambm cuidados especiais para sua utilizao, os quais sero abordados a seguir.

A forma mais simples

Princpio de funcionamento do motor

Exemplos de motores

Os motores DC
Os principais tipos de motores de corrente contnua (DC) so: m permanente, sem escovas ou ainda de relutncia varivel. Os mais comuns (e baratos), que podem ser encontrados numa enorme faixa de tamanhos e tenses de trabalho, so os que fazem uso de escovas. Nestes motores, conforme mostra a figura 1, existe um conjunto de bobinas giratrias tendo sua corrente comutada por escovas que invertem o sentido da corrente a cada meia volta de modo a manter o movimento. Na figura ilustramos o funcionamento com uma espira apenas. O rendimento destes motores razovel quando usados em projetos de Robtica e Mecatrnica simples. Podemos encontr-los numa ampla Mecatrnica Fcil n45 ma forma, este motor pode trabalhar tambm com 9 V, porm deve-se evitar isso por tempos prolongados dado o esforo e aquecimento. Na verdade, um motor deste tipo poder em alguns casos funcionar com tenses at 40 ou 50% maiores que a nominal, mas por curtos perodos de tempo. A corrente de um motor depende de sua potncia e tambm da carga. Um motor girando livre ter maior velocidade do que um motor que tenha que deslocar algum tipo de mecanismo que lhe exija maior fora. A corrente demandada depender da carga ou do peso movimentado, observe o grfico tpico da figura 3. Em aplicaes tpicas, entre a corrente mnima com um motor rodando

faixa de tenses nominais, tipicamente entre 1,5 e 48 volts. Mas, os mais comuns pela facilidade de uso de pilhas e baterias como fontes so os especificados para tenses de 1,5 a 12 V. A figura 2 exibe alguns destes motores. importante observar que a tenso nominal no obrigatoriamente a tenso de trabalho de um motor DC. Um motor de 6 volts funcionar com 3 ou 4 volts, mas certamente no rodar na mesma velocidade e nem ter a potncia mxima esperada. Da mes-

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m
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mecnica
Corrente x carga (peso) para motor

do a fora que o motor pode fazer de uma forma absoluta pelo que se denomina torque. O torque , portanto, o produto fora x distncia, e se mantm constante para um determinado motor, pois quando aumentamos a distncia (comprimento da alavanca), a fora diminui na mesma proporo.

Caixas de Reduo
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A caracterustica de torque em um motor

em vazio, ou sem carga, e a corrente mxima que ocorre com o peso mximo que ele consegue movimentar, pode haver uma relao de at 1:10 de valores. A velocidade outro fator importante a ser observado em um motor DC. O motor tem uma velocidade de rotao que depende da fora que ele deve fazer, ou seja, da carga. Por este motivo os fabricantes dos pequenos motores especificam seus produtos pela velocidade em vazio, ou seja, pela velocidade mxima que eles atingem, e novamente esta velocidade pode cair numa proporo de 10:1 quando ele atingir a potncia mxima. Motores comuns tm velocidades especificadas na faixa de 3000 a 10 000 rotaes por minuto (rpm). Entretanto, tipos especiais podem rodar com velocidades menores (faixa de 1500 a 2000 rpm), como os encontrados em toca-fitas e outras aplicaes mais crticas. Outra caracterstica importante de um motor o torque. De acordo com a figura 4, aplicando-se o princpio da alavanca a um motor, vemos que a fora que ele pode exercer quando gira, depende no s das caractersticas do prprio motor, mas tambm do comprimento do brao da alavanca. Considerando que o brao uma varivel, mais correto levar-se em conta seu comprimento especifican-

Conforme vimos, os motores comuns de corrente contnua so motores de baixo torque e elevada rotao. Isso significa que eles no podem ser usados diretamente para transferncia de fora e movimento para a maioria dos mecanismos. Por exemplo, se acoplarmos uma roda propulsora ao eixo de um motor DC comum para movimentar um rob, teremos duas possibilidades desagradveis: ou o rob disparar em alta velocidade, se ele for suficientemente leve, ou ento o motor no ter fora para moviment-lo e no conseguir sair do lugar. Para usarmos este motor numa aplicao comum de Robtica ou Mecatrnica preciso reduzir sua velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Isso feito acoplando-se ao motor algum sistema mecnico
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Sistema simples de reduo

que possa realizar essas operaes. O sistema mais simples consiste de uma correia semelhante ilustrada na figura 5. A relao entre o dimetro do eixo do motor e o dimetro da roda maior que vai propulsionar ou realizar o movimento nos dar a propoo em que a velocidade reduzida e o torque aumentado. Por exemplo, se acoplarmos um motor de 3000 rpm a uma roda propulsora com dimetro 30 vezes maior, ela rodar a 100 rpm e far uma fora 30 vezes maior do que a obtida diretamente pelo eixo. 100 rpm significam aproximadamente 1,6 voltas por segundo. Um motor que no consiga movimentar mais do que 20 gramas diretamente pelo eixo, poder movimentar um rob de 600 gramas. Outra forma por meio de engrenagens, conforme a figura 6. A relao entre os tamanhos e o nmero de dentes das engrenagens nos fornece a taxa de reduo da velocidade e tambm de aumento da fora obtida. Se acoplarmos ao motor uma engrenagem com 10 dentes e a esta engrenagem uma maior com 50 dentes, teremos uma taxa de reduo de 1:5. Poderemos obter uma taxa ainda maior, acoplando sucessivamente outras engrenagens, veja a figura 7. Nesta figura mostramos como temos uma taxa de 1:05 e depois uma de 1:10 e depois 1:20, obtendo-se assim uma taxa final de reduo de 1 para 1000! claro que o aumento do torque e a reduo da velocidade nestas taxas so tericas, pois precisamos considerar uma pequena perda que ocorre pelo atrito das partes mecnicas.
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Obteno de maior taxa de reduo com diversas engrenagens

Reduo por engrenagens

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Mecatrnica Fcil n45

mecnica
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Exemplar de Caixa de Reduo

Levantamento de peso por caixa de reduo

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Controle linear simples de potncia

Na prtica, possvel obter motores que j disponham de caixas de reduo ou ento as prprias caixas que podem ser acopladas aos motores. Na figura 8 temos o exemplo de uma caixa de reduo. Esta caixa j vem com um motor de 3 V, mas que pode ser trocado por outro dependendo da aplicao. Com este motor, a rotao do eixo principal aps a reduo ser da ordem de 120 a 500 rpm, dependendo da carga. A fora exercida pelo eixo diretamente puxando um fio, como mostrado na figura 9, permite levantar um peso de mais de 1/2 quilo. Com esta velocidade e fora, a caixa poder ser utilizada com o motor para movimentar pequenos robs, braos mecnicos, elevadores em maquetes e outros dispositivos de Mecatrnica.

Controles Eletrnicos
Para controlar torque e velocidade de sistemas movimentados por motores preciso contar com circuitos eletrnicos apropriados.. Estes circuitos podem controlar a velocidade e o sentido de rotao. O sentido de rotao depender da polaridade da tenso aplicada, ou seja, do sentido da corrente pelos enrolamentos, enquanto que a velocidade pode ser controlada de duas maneiras: pela tenso aplicada de forma contnua ou na forma de pulsos (em artigo tratando dos controles PWM j explicamos como controlar a velocidade por pulsos). O modo mais simples de controlar a velocidade atravs de um controle linear ou reostato eletrnico, como o exibido na figura 10. Mecatrnica Fcil n45

O circuito apresentado pode controlar motores com correntes de at uns 2 ampres. Para obter-se um controle PWM temos um circuito bsico utilizando o circuito integrado 555 na configurao de multivibrador astvel, que visto na figura 11. A relao entre a largura dos pulsos produzidos e a separao pode ser controlada pelo potencimetro e determina a potncia aplicada ao motor. Com este tipo de controle pode-se ter um comportamento mais linear em toda a faixa de ajuste de velocidade, principalmente nas baixas velocidades, onde o torque no mantido com os controles lineares. O nico cuidado que o montador dever ter no sentido de encontrar o melhor valor de C1 para o motor que est sendo usado. Este capacitor dever ter seu valor casado com as caractersticas do motor de modo que ele no vibre nas baixas velocidades, de forma inconveniente. Para reverso da velocidade poder ser utilizada uma meia ponte com base em rel, como a exemplificada na figura 12. Com o rel aberto o motor gira em um sentido, e com ele fechado, no sentido oposto. O sentido pode ser controlado pelo nvel lgico do sinal aplicado base do transistor que tem por carga o rel.

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Controle PWM com um 555

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Invertendo o sentido de rotao de um motor

Concluso
O emprego de motores em dispositivos mecatrnicos no exige muito. Podemos obter motores de diversos tipos ou de aparelhos comuns fora de uso, ou em casas especializadas, com facilidade, o que simplifica bastante o trabalho do projetista de Robtica e Mecatrnica ou automatismos

diversos. Entretanto, preciso saber trabalhar com este pequenos motores respeitando suas caractersticas eltricas e mecnicas. Utilizandose caixas de reduo apropriadas e controles de velocidade e sentido, possvel conseguir qualquer tipo de movimento com estes motores, desde os mais suaves at o movimento rpido de propulso de um veculo controlado distncia. f
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robtica

Motores Piezoeltricos
A forma tradicional de se obter fora e movimento para os projetos de mecatrnica a que faz uso de motores de induo eletromagntica. Estes motores, tanto de corrente contnua (DC), quanto de alternada (AC), se baseiam no efeito magntico da corrente eltrica. De acordo com sua construo e aplicao eles tm vantagens e desvantagens que podem levar os projetistas a pensar em novas alternativas para a propulso de seus mecanismos. Uma destas alternativas, que est se tornando importante nos projetos que envolvem a preciso no movimento de peas delicadas, a que tem por opo os motores piezoeltricos. Veja neste artigo como estes motores funcionam e quando devem ser empregados em um projeto.
Newton C. Braga

Os motores piezoeltricos se baseiam na deformao que certos materiais manifestam quando submetidos a uma tenso eltrica. Normalmente, so usadas cermicas que podem suportar tenses bastante elevadas e que so fceis de serem produzidas, alm de terem um custo relativamente baixo. Montando-se estas cermicas de modo que estas deformaes possam ser usadas para transferir a fora mecnica gerada para um dispositivo mecnico externo, podem ser construdos motores piezoeltricos de caractersticas peculiares que tornam estes dispositivos parte de uma opo inteiramente nova para os projetistas de equipamentos mecatrnicos. Os motores piezoeltricos possuem tempos mais rpidos de resposta, uma parada instantnea sem oscilao, uma relao excelente peso/potncia e um tamanho menor que os equivalentes eletromagnticos.
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Alm disso, sua construo extremamente simples com menos peas mveis e pode ser usada no posicionamento de grande preciso. Os motores piezoeltricos, ademais, geram menos rudo (EMI/RFI) dos que os motores comuns.
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Motor piezoeltrico da EDO

Na figura 1 temos um motor piezoeltrico da EDO. O custo de um motor piezoeltrico diminuiu bastante nos ltimos anos e o avano da tecnologia de sua fabricao tem possibilitado seu uso em diversos campos importantes como:
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Campos eltricos intensos so usados para polarizar o material

- +

Mecatrnica Fcil n45

robtica
Dispositivos que exigem microposicionamento Controle de processos de fabricao Posicionamento de fibras pticas Autofoco de cmeras fotogrficas Aplicaes mdicas diversas Teste de equipamentos semicondutores Movimentao de discos rgidos Posicionamento em robtica Manuseio de substncias na indstria farmacutica Indstria aeroespacial Aplicaes automotivas esto em posies aleatoriamente distribudas, de modo que o campo eltrico total produzido seja nulo. Nestas condies, a tenso eltrica que se manifesta entre as faces do bloco de material nula. Submetendo-se o material a um forte campo eltrico (2 500 V/mm), os dipolos elementares de seu interior se orientam e entre as faces aparece uma tenso eltrica, observe a figura 3. Para obter estes materiais, titanatos e zirconatos de brio e de outros elementos na forma de p so pressionados. O processo semelhante ao usado para se conseguir ms permanentes em que materiais magnticos, na forma de p, so comprimidos e depois submetidos a fortes campos magnticos. Uma vez que o material seja polarizado da forma indicada, ele passa a manifestar as propriedades que possibilitam seu uso nos motores piezoeltricos. Para um material tpico deste tipo, quando uma tenso da ordem de 200 V aplicada entre suas faces, ocorre uma deformao da ordem 500 pm/V o que corresponde a um deslocamento de apenas 0,1 mcrons. Embora possa parecer uma deformao extremamente pequena, devese considerar o modo como ela pode ser aproveitada. ndices, um correspondente orientao do campo eltrico associado tenso aplicada, e o outro fora ou deformao mecnica resultante. Temos, ento, os seguintes casos: T = esforo constante = mecanicamente livre E = campo constante = curto-circuito D = deslocamento eltrico constante = circuito aberto S = esforo constante = mecanicamente preso Por exemplo, KT3 indica a constante dieltrica relativa (K) medida na direo polar (3), sem carga mecnica aplicada. Constantes Piezoeltricas: Constante d Estas constante ou indicam a deformao deslocamento mecnico produzido quando um campo eltrico aplicado ao material piezoeltrico. As unidades podem ser expressas em metros por volt. d = deslocamento/campo eltrico aplicado Neste caso temos dois ndices usados, sendo um indicando a direo em que o esforo mecnico aplicado, e o outro a direo em que o campo medido. Portanto, d33 indica o coeficiente obtido quando a fora aplicada na direo 3 (eixo de polarizao), e o campo medido no mesmo eixo. O ndice 15 na especificao d15 usado para indicar que o esforo resulta em um campo perpendicular ao eixo de polarizao. Constante Elstica Relao entre a tenso aplicada (em volts) e a deformao do material piezoeltrico. Ponto Curie Temperatura em que o material deixa de manifestar as propriedades piezoeltricas. Para os materiais comuns esta temperatura da ordem de 350 C.
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O Efeito Piezoeltrico
Em 1881, Pierre Curie e Jacques Curie observaram que os cristais de quartzo geravam um campo eltrico quando sofriam uma deformao ao longo de seu eixo primrio. Para expressar este fenmeno foi adotado o termo piezoeletricidade, derivado das palavras gregas piezo, que significa pressionar, e eletricidade. Alm do cristal de quartzo, existem muitas substncias que podem apresentar a mesma propriedade, ou seja, manifestar uma diferena de potencial eltrico entre suas faces quando pressionadas ou deformadas mecnicamente. Uma das mais comuns, e que usada numa infinidade de dispositivos eletrnicos, a cermica piezoeltrica policristalina de zirconato/titanato de chumbo, ou ainda titanato de brio. Conforme mostra a figura 2, quando a cermica se encontra em condies normais, os dipolos elementares, que so caractersticas do material,
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Ao ser forado mecanicamente, o material gera tenso e vice-versa

Alguns Termos Tcnicos

Antes de prosseguirmos, damos alguns termos tcnicos usados no estudo do efeito piezoeltrico, e tambm na terminologia dos motores deste tipo, cujos significados so importantes que os leitores conheam: Orientao dos Eixos Na terminologia comum, os eixos que determinam a orientao de um corpo no espao so chamados X, Y e Z. Na especificaes dos materiais piezoeltricos, os eixos so indicados pelos nmeros 1, 2 e 3. Para os cristais piezoeltricos, o eixo 3 o eixo polar, ou seja, o eixo em que feita a polarizao do material no processo de fabricao. Especificaes As quantidades que especificam as caractersticas de um material so dadas por uma letra que possui dois

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robtica
Dois modos de operao dos motores piezoeltricos

Modelo simplificado de um motor piezoeltrico

Molas

Coeficiente de Acoplamento Eletromecnico Relao entre a energia mecnica acumulada em resposta a um impulso eltrico. Este coeficiente usado para calcular a constante d.

Convertendo o movimento linear em rotatrio

Deve haver bom coeficiente de atrito entre a cabea e a parte mvel

Princpio de Funcionamento
Para aproveitar a fora mecnica e deslocamento que so obtidos quando uma tenso aplicada em um material piezoeltrico, como os descritos, de modo a se conseguir movimento ou deslocamento, existem diversas tcnicas que passaremos a descrever em seguida. Evidentemente, os nmeros extremamente pequenos que envolvem estes deslocamentos fazem com que o melhor aproveitamento do efeito ocorra quando a tenso seja aplicada ao material numa velocidade muito alta. Desse modo, os motores piezoeltricos so excitados por sinais cuja frequncia est acima do limite audvel, da serem eles tambm denominados motores piezoeltricos ultrassnicos. Nas frequncias elevadas em que os materiais so excitados as deformaes no acontecem de maneira uniforme, pois h um tempo para a propagao do sinal atravs do material. Desta forma, as deformaes criam ondas de deformao que levam a dois modos de operao para o motor. Na figura 4 so exibidos os dois modos principais de operao.
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No modo por onda estacionria, a frequncia de operao tal que forma-se uma onda estacionria no material piezoeltrico, sendo para esta finalidade usada uma fonte nica de vibrao. Na outra modalidade, que a de onda caminhante, so empregadas duas fontes de ondas estacionrias com uma diferena de fase de 90. Outros modos de operao, estes mais sofisticados, podem ser encontrados em motores de diversas procedncias, conforme a finalidade a que se destinam e tambm seu custo e performance. Para entendermos melhor como funcionam ser interessante partir de um modelo mais simples, com a estrutura apresentada na figura 5. Este arranjo produz um movimento linear que pode ser convertido em rotatrio com a utilizao de um disco, veja o exemplo na figura 6. Neste arranjo, os cristais piezoeltricos so postos em um suporte

com molas que pressionam o conjunto contra a superfcie que deve ser movimentada (linear ou um disco para obter rotao). Na cabea do motor temos duas peas de cermicas piezoeltricas que so alimentadas por circuitos eltricos externos. Na condio em que nenhuma tenso aplicada aos transdutores, a fora exercida pela cabea do motor pea mvel perpendicular, e portanto no h resultante que provoque seu movimento, conforme ilustra a figura 7. Um ponto importante a ser considerado que entre a cabea e a superfcie que deve ser movimentada haja um bom coeficiente de atrito. Quando a tenso senoidal aplicada numa das cermicas, surge uma fora cujo sentido depende do fato da cermica se deformar em um sentido, ou noutro, causando desta forma um movimento da parte mvel que mostrado na figura 8. Mecatrnica Fcil n45

robtica
8
Ciclo de propulso com aplicao da fora pela cabea do motor

Ciclo de retorno da cabea do motor

Movimento

Molas

Supondo que a tenso aplicada tenha a forma: V = Vo sen (t) A fora que aparece sobre a parte mvel ser dada por: Fk = . Fn Onde: Vo a tenso de pico aplicada a pulsao e equivale a 2 x xf f a frequncia em hertz t o tempo em segundos Fk a fora cintica em newtons Fn a fora normal em newtons o coeficiente de atrito Para os motores comuns esta fora resultante no sentido lateral ser da ordem de 2 a 3 newtons.
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Movimento da cabea do motor

Quando no semiciclo seguinte do sinal, a tenso aplicada aos cristais se inverte, o cristal se contrai, criando uma pequena separao entre a base do motor e a lmina que deve ser movimentada. Isso faz com que a cabea retorne a sua posio original, mas sem trazer de volta a pea mvel que ento avana uma pequena distncia, confira na figura 9. No ciclo seguinte, a tenso aplicada novamente positiva e a fora faz com que a pea mvel avance mais um pouco. Observe que a cabea do motor faz um movimento rotatrio, empurrando num sentido nico a pea que lhe faz contato, vide figura 10. Este processo se repete numa razo de 130 000 vezes por segundo em um motor comum, resultando numa velocidade tpica de 130 mm/s. A velocidade pode ser facilmente alterada modificando-se a tenso aplicada, pois ela determina o tamanho de cada um dos pequenos passos que a pea mvel d.
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Curva caracterstica velocidade x tenso de controle

Na figura 11 mostrado a curva caracterstica de velocidade de um motor como funo da tenso aplicada ao cristal piezoeltrico.

Tipos de Motores
Na prtica, diversos arranjos para a cabea ou cabeas e a pea mvel pode ser usados para se obter mais foras ou diversos tipos de movimentos. Na figura 12 apresentamos alguns deles. Em (a) temos o uso de duas cabeas em oposio para se obter mais fora. Mais fora ainda poder ser conseguida com o arranjo exibido em (b), em que so usadas quatro cabeas. Finalmente, em (c) temos um arranjo em que a pea movimentada um disco, com o que possvel alcanar um movimento rotatrio. Motores de grande preciso j so industrializados para as mais diversas aplicaes como, por exemplo, para aplicaes em encoders sem contatos, e outros. f
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Tipos de motores

(v)

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robtica

Controle

bidirecional

de motor
Motores de corrente contnua controlados a partir de circuitos digitais so encontrados na maioria dos projetos de mecatrnica: robs, braos mecnicos, automatismos, etc. Como inverter a rotao de um motor alimentado por um circuito de corrente contnua sem usar rels e sem a necessidade de fontes simtricas? Se este o problema do leitor, veja neste circuito como isso pode ser feito de maneira simples usando componentes comuns. O circuito proposto pode funcionar com motores de 6 a 12 volts e com correntes que podem chegar a vrios ampres, dependendo apenas dos transistores de efeito de campo de potncia empregados. O sinal lgico de controle deve ser compatvel com tecnologia CMOS, mas nada impede que seja usado um circuito TTL LS com alimentao de 5 volts para interface com a porta paralela de um PC. Observamos que, embora o circuito seja dado com base em transistores de efeito de campo de potncia (Power FETs), ele tambm funcionar com rendimento levemente menor se forem usados Darlingtons de potncia do tipo NPN com resistores limitadores de corrente nas bases. Como fazer esta modificao ser explicado no decorrer do artigo.
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Newton C. Braga

Em projetos de mecatrnica pode ser necessrio inverter o sentido de rotao de um motor de corrente contnua a partir de um sinal digital de controle. O circuito proposto interessante, pois inclui uma chave de habilitao que permite desligar o motor.
Nestas condies, temos um sentido de rotao para o motor determinado pelo sentido de circulao da corrente em seus enrolamentos. Na segunda condio possvel de funcionamento para o circuito, os transistores Q2 e Q4 esto saturados enquanto que Q1 e Q3 esto no corte. O resultado a inverso do sentido de rotao do motor, pois a corrente circular da forma mostrada na figura 2. Para obter as duas condies iniciais de rotao do motor usamos dois inversores retirados de duas portas disparadoras de um circuito integrado 4093. Estas portas so ligadas de duas formas: quando a chave S1 est na posio (a) e a entrada de controle das portas vai ao nvel alto,
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Corrente quando Q2 e Q4 conduzem

Como funciona
No nosso projeto ligamos um motor de corrente contnua a quatro transistores de efeito de campo de potncia, que formam uma ponte denominada Ponte H. No entanto, neste circuito os transistores esto ligados de modo que a ponte s se equilibra quando os quatro esto no corte, que a condio de parada que veremos mais adiante. Nas outras duas condies possveis os transistores conduzem, dois a dois. Assim, quando Q1 e Q3 esto saturados, os transistores Q2 e Q4 obrigatoriamente esto no corte e a corrente flui no sentido indicado na figura 1.
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Corrente quando Q1 e Q3 conduzem

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robtica
elas funcionam como inversores. Assim, garantimos que nos transistores Q1 e Q 3 os nveis lgicos so opostos aos dos transistores Q 2 e Q 4 e tenhamos dois sentidos de rotao. Porm, quando a chave for levada posio (b) as sadas das portas sero obrigatoriamente zero e os transistores estaro no corte. Isso far com que o motor no receba alimentao. Se em lugar desta chave colocar essas entradas no nvel baixo, ela conectar um circuito externo de contole, este poder fazer com que o motor gire ou no. O sentido depender do nvel de sinal da outra entrada.
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Diagrama do controle de motor usando ponte H

Pontes H
As pontes H (H Bridges) constituem a base de uma infinidade de projetos de controle de robtica e mecatrnica, j que podem inverter o sentido de circulao de uma corrente por uma carga sem a necessidade de rels ou de fontes simtricas. Elas podem ser elaboradas a partir de transistores bipolares comuns de potncia ou Power FETs, mas existem circuitos integrados que so especialmente projetados para o controle de motores em robtica, controle industriais, etc e que contm pontes de alta potncia em seu interior. A National Semiconductor, por exemplo, tem nos circuitos integrados LMD18200, LMD18201 e LM18400 exemplares de pontes H com todos os elementos para o controle por sinais digitais ou mesmo a partir de portas de computadores. Informaes sobre aplicaes destes integrados podem ser obtidas no site da National Semiconductor (www.national.com).

Montagem
Na figura 3 temos o diagrama completo do controle. A disposio dos componentes numa placa de circuito impresso ilustrada na figura 4. Os transistores devem ser dotados de radiadores de calor conforme a potncia do motor. Motores de at 2 ou 3 ampres podem ser

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robtica
Placa de controle bidirecional

Utilizando chaves no controle

controlados sem problemas pela maioria dos FETs de potncia disponveis no mercado. Qualquer FET de potncia de canal N com tenso acima de 100 volts e corrente acima de 3 ampres pode ser usado sem problemas neste circuito. Os capacitores em oposio em paralelo com o motor so importantes para eliminar transientes que tanto podem afetar os transistores como tambm o prprio circuito integrado, a partir da fonte de alimentao. O circuito integrado pode ser montado em um soquete DIL para maior segurana e sua posio deve ser rigorosamente observada. Para um controle manual do motor podemos usar o circuito da figura 5. Este circuito usa duas chaves comuns para inverter a rotao do motor e para acion-lo. A configurao com base em Darlingtons de potncia dada na figura 6. Qualquer Darlington NPN com tenso mxima entre coletor e emissor de pelo menos 50 volts e corrente a partir de 2 ampres ou de acordo com o motor usado, pode ser experimentado. Para os Darlingtons, pode-se notar uma pequena queda de rendimento com alimentao de 6 V dado que a queda de tenso nestes componentes maior do que nos FETs de potncia.

Configurao com uso Darlingtons de potncia (TIP115)

Prova e uso
Para provar o aparelho, basta montar o circuito de controle com as chaves e verificar se o motor responde aos controles. Se notar aquecimento excessivo dos transistores, aumente o tamanho dos radiadores de calor. Para usar lembre-se dos limites de tenso de controle uma vez que no podemos aplicar na entrada uma tenso maior do que a usada na alimentao do CI. Lista de materiais:
Semicondutores CI1 - 4093 - circuito integrado CMOS Q1 a Q4 - IRF632 ou qualquer equivalente transistor de efeito de campo de potncia. Capacitores C1 - 1000 F x 16 V - eletroltico C2, C3 - 470 F x 25V - eletrolticos

Uma ideia interessante que pode ser estudada pelos leitores aplicar pulsos com relao marca-espao controlada de modo a se ter a rotao no sentido desejado e tambm se controlar a velocidade. Os pulsos com esta relao marca-espao controlada seriam aplicados entrada de controle de parada e no entrada de controle de sentido de rotao. f

Diversos M - Motor de corrente contnua - ver texto S1 - Chave de 1 polo x 2 posies Placa de circuito impresso, soquete para o circuito integrado, radiadores de calor para os transistores, fios, solda, fonte de alimentao etc.

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Mecatrnica Fcil n45

dispositivos

Sensor de presso
Este circuito pode servir de base para um sensvel indicador de presso mecnica ou detector de pesos experimental. O sensor uma esponja condutora, cuja resistncia depende de seu grau de compresso. A preciso do aparelho depende do modo como o sensor for montado, mas o aparelho serve perfeitamente para aplicaes em mecatrnica, por exemplo, associado a garras e inclusive como sensor de obstculos, ou ainda com finalidades didticas, experimentais ou em demonstraes.
Newton C. Braga

O sensor deste circuito um pedao de esponja condutora, do tipo usado para proteger circuitos integrados contra descargas de eletricidade esttica. Esta esponja pode ser obtida em lojas de semicondutores, sucatas ou mesmo empresas que utilizem circuitos integrados em grande quantidade, principalmente os circuitos sensveis com FETs (transistores de efeito de campo) como os empregados em microcomputadores para proteger memrias e outros componentes sensveis. Usando esta esponja como sensor, convertemos presses em tenses e com isso acionamos um instrumento indicador, ou ainda um circuito de acionamento qualquer. Uma das possveis aplicaes para este projeto uma balana experimental. Outra possibilidade a montagem de um sensor de presena em que temos o acionamento de um alarme pelo peso de uma pessoa ou um objeto. Podemos ainda citar sua colocao em uma garra de rob com um instrumento que serve para indicar a presso que est sendo feita no objeto manipulado. Finalmente, o sensor pode ser utilizado numa armadilha que seria acionada pelo peso do animal que se pretende capturar. Como a deformao da esponja no obedece a uma proporo linear, a preciso de indicao deixa a desejar no caso de se pretender a utilizao do aparelho como balana ou com finalidades mais crticas.
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O circuito pode ser alimentado por bateria ou fonte e tem um consumo bastante baixo. Todos os componentes usados so comuns, uma vez que a base o conhecido circuito integrado 741 - um amplificador operacional de uso geral.

Caractersticas
Tenso de alimentao: 9 V Corrente drenada: 5 mA (tip) Ganho de tenso do circuito: 1 a 100

Como funciona
Um amplificador operacional do tipo 741 tem ligado na sua entrada no inversora (pino 3) um divisor de tenso, cuja finalidade estabelecer uma tenso de referncia aproximadamente igual metade da tenso de alimentao. Sensor Alternativo
Podemos elaborar sensores de presso utilizando outras tecnologias diferentes da que faz uso da esponja condutora. Uma forma simples de se obter um sensor de presso com um potencimetro deslizante e uma mola, conforme mostra a figura A. A presso sobre o pino atua sobre o cursor do potencimetro que, ento, apresentar uma resistncia proporcional. Esta configurao pode ser usada perfeitamente em lugar do sensor com esponja de nosso projeto.

Na entrada inversora ligamos um segundo divisor de tenso, formado por um potencimetro e o sensor de presso. Este sensor de presso nada mais do que um pedao de esponja condutora colocada entre duas chapinhas de metal que funcionam como eletrodos. Quando as chapinhas so apertadas e a esponja comprimida, sua resistncia diminui. A diminuio ser proporcional presso exercida pelas chapinhas. Ajustamos ento em P1 a tenso na entrada inversora de modo que ela seja da mesma ordem que a tenso de referncia. Neste ponto a tenso de sada fica perto de zero. Com um ajuste preciso, levando em conta o ganho do operacional, dado pelo ajuste de P2, podemos chegar a este ponto de zero.

Circuito simples p/ um Sensor de Presso

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dispositivos
A partir da, com o aumento da presso no sensor, sua resistncia diminui e com isso a tenso na entrada inversora aumenta. O resultado que teremos maior corrente no instrumento indicador. O ajuste de P2 permite determinar a faixa de presses que deve ser coberta pela escala do instrumento indicador usado. Uma limitao para a corrente de fundo de escala dada pelo ajuste de P3. Veja que, usando um divisor como referncia na entrada no inversora, no precisamos de fonte simtrica para o amplificador operacional, o que simplifica bastante o projeto.
1
Diagrama do sensor de presso

Montagem
Na figura 1 temos o diagrama completo do aparelho. Na figura 2 observamos a disposio dos componentes em uma placa de circuito impresso. Como parte de uma montagem experimental, entretanto, o circuito pode ser facilmente montado numa matriz de contatos pequena. O circuito integrado, para maior segurana, pode ser instalado num soquete DIL de 8 pinos. Tambm possvel trabalhar com amplificadores operacionais equivalentes, inclusive os que possuem transistores de efeito de campo na entrada como o CA3140 ou TL071. Os resistores so de1/8 W e o capacitor eletroltico deve ter uma tenso de trabalho mnima de 12 V. O indicador M1 um microampermetro de aproximadamente 200 A de fundo de escala. Na verdade, instrumentos de 100 A a 1000 A (1mA) podem ser usados, j que o trimpot P3 permite ajustar sua corrente de escala quela que o circuito fornece. Para o sensor pode ser usada uma esponja condutora de 1 a 3 cm de lado e com 0,3 a 0,8 cm de espessura. Os eletrodos so chapinhas de metal ou mesmo dois pedacinhos de placas de circuito impresso sem corroso. Na figura 3 damos uma sugesto de como o sensor deve ser utilizado numa balana eletrnica experimental. Para acionar um rel quando a presso sobre o sensor atingir um valor que pode ser ajustado no potencimetro, pode ser usado o circuito da figura 4. O rel do tipo sensvel com tenso de acordo com a alimentao e
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Placa de circuito impresso para o sensor de presso

Sensores de Presso Atmosfrica

Uma aplicao interessante para este tipo de sensor de forma experimental, consiste em se fazer um barmetro experimental que tenha a construo mostrada na figura B. Uma membrana de borracha (que pode ser obtida de bales de festas de aniversrio) acoplada ao sensor de modo que a presso exercida depende da diferena entre a presso do ar no interior do vidro e a presso atmosfrica. fcil perceber que a presso da membrana sobre o sensor varia com a presso atmosfrica, podendo desta forma ser elaborada uma escala para o instrumento. Uma forma mais precisa de se medir esta presso usando-se um potencimetro deslizante mostrada na figura C. B
Barmetro experimental

Medida da presso com um potencimetro deslizante

Mecatrnica Fcil n45

dispositivos
corrente mxima de bobina de 50 mA. Os contatos dependem do que se pretende acionar como carga controlada.
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Lista de materiais:
Sugesto de montagem como balana experimetal

Prova e uso
Para usar o aparelho, coloque inicialmente P2 na posio de mnima resistncia e ajuste P1 at obter a leitura de zero no instrumento. A seguir, v apertando gradualmente o sensor e ajustando P2 para obter a resposta desejada. Se o ponteiro no atingir o fundo de escala ou tentar ultrapass-la com presses maiores, ajuste P3. Comprovado o funcionamento, s usar o aparelho. Com base em pesos de objetos conhecidos pode ser elaborada uma escala para o instrumento, caso em que podemos ter uma razovel balana experimental. Outra possibilidade ligar na sada do operacional em lugar do instrumento indicador um multmetro digital na escala apropriada de tenses e, com isso, termos uma balana digital. Finalmente, podemos acoplar sada do circuito um conversor analgico/ digital e conseguir passar para um computador informaes sobre a presso exercida sobre o sensor. f

Semicondutores CI1 - 741 - circuito integrado - amplificador operacional Resistores (1/8 W, 5%) R1, R2, R3, R4 - 10 k ohms - marrom, preto, laranja P1, P2 - 1 M ohms - potencimetros ou trim pots P3 - 47 k ohms - potencimetro ou trim pot Capacitores C1 - 100 F/12V - eletroltico Diversos X1 - Sensor de presso - ver texto M1 - 100 A a 1 mA - indicador - ver texto S1 - Interruptor simples B1 - 9 V - bateria Placa de circuito impresso, caixa para montagem, conector de bateria, botes para os potencimetros, soquete para o circuito integrado, fios, solda etc.

Acionamento com o aumento da presso sobre o sensor

BC 558

Mecatrnica Fcil n45

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automao industrial

Automao Industrial e Robtica

Confira neste artigo as caractersticas dessas duas tecnologias que esto intimamente relacionadas. Ambas se encontram em constante e acelerado crescimento, graas ao avano de pesquisas em reas como eletrnica, mecnica, informtica e inteligncia artificial.
Wnderson de Oliveira Assis1 Alessandra Dutra Coelho2

A Robtica a tecnologia que se preocupa com o desenvolvimento de robs ou dispositivos robticos, e constitui-se numa rea multidisciplinar altamente ativa que busca o desenvolvimento e integrao de tcnicas e algoritmos para a concepo de equipamentos. Ela visa executar aes em substituio ao homem. Os robs foram introduzidos inicialmente na indstria automobilstica, a partir da dcada de 60, sendo constitudos de dispositivos manipuladores programveis e multifuncionais, projetados para manipular materiais e efetuar movimentos controlados de forma a executar tarefas repetitivas ou que exigiam esforos extremos tais como transporte, soldagem e pintura em veculos. Hoje os robs so utilizados nos mais diversos processos de fabricao industrial e apresentam capacidade de executar tarefas com eficincia e preciso. Alm isso, eles incorporam dispositivos sensoriais, tornando-se capazes de tomar decises, executar tarefas com preciso e ainda interagir com o ser humano. Em alguns setores, o uso de robs nas indstrias questo de sobrevivncia. Afinal, em tempos de globalizao, com a concorrncia cada vez mais acirrada, e
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com a queda no preo dos robs, a sua utilizao bastante vantajosa e garante, na maioria dos casos, um aumento de produtividade com menor custo e maior qualidade. Ademais, o sucesso que as empresas e pases usurios de robs vem obtendo alto. No Japo, por exemplo, conseguiu-se quadruplicar a produo de automveis em dez anos, mantendo praticamente a mesma fora de trabalho. Alm da utilizao na indstria automobilstica, so exemplos de aplicaes com robs: Desarmamento de bombas, procura e resgate de sobreviventes em zonas de guerra; Transporte de diversos tipos de materiais na indstria ou em operaes militares; Uso em servios domsticos, como exemplo os aspiradores de p automatizados, robs que cortam grama, lavam e enxaguam o cho, dentre outros, encontrados principalmente nos EUA, Japo e Europa; Entretenimento, em brinquedos eletrnicos automatizados como o cozinho AIBO da Sony e os dinossauros e robs da Wow Wee; Competies estudantis de robtica, a exemplo da RoboCup e a Robocore.

Em algumas aplicaes os robs realizam tarefas em lugares onde a presena humana se torna difcil, arriscada e at mesmo impossvel, Exemplos: fundo do mar, onde haja presena de gases txicos, em zonas de guerra ou na explorao espacial. Adicionalmente os robs podem ser utilizados em trabalhos de pesquisa com o objetivo de permitir a avaliao de novas tecnologias. o caso, por exemplo, do uso de robs em competies estudantis.

Robtica e Processamento de Imagem na Indstria

Certamente, o grande crescimento tecnolgico das ltimas dcadas e a queda nos preos impulsionaram o aumento do nmero de robs utilizados na indstria. Segundo nmeros da Comisso Econmica Europia das Naes Unidas, de 2005, sobre a populao de robs distribudos no mundo, o nme(1)Coordenador de ps-graduao em Instrumentao, Automao e Controle de Centro universitrio do Instituto Mau de Tecnologia (2)Professora e Coordenadora do projeto de Iniciao Cientfica da Mau

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Aplicaes realizadas com robs

Desarmamento de Bomba iRobot PackBot EOD fonte: www.irobot.com

Transporte R-Gator: AUGV fonte: www.irobot.com

Explorao Mars Exploration Rover Mission fonte: marsrovers.jpl.nasa.gov

Entretenimento AIBO Entertainment Robot fonte: news.sel.sony.com

Prestao de Servios Trilobite 2.0 Vacuum Cleaner fonte: trilobite.eletrolux.co.uk

Competies RoboCup 2005 Osaka fonte: www..robocup.org

ro de robs para cada dez mil trabalhadores nos Estados Unidos e Europa da ordem de 63 a 93 robs, e atinge cerca de 740 robs na indstria automobilstica. Estes nmeros mostram a importncia da robtica no mundo de hoje, principalmente na execuo de tarefas repetitivas na indstria. A utilizao de robs na automao de processos na indstria ocorre de vrias formas. Os robs executam tarefas como soldagem e montagem de peas mecnicas, pintura, transporte de peas e alimentao de mquinas, armazenagem etc. Conceitos associados robtica so aplicados em vrios sistemas industriais, como por exemplo nos AGVs (Automated Guided Vehicles) desenvolvidos principalmente para fazer a manipulao de materiais em sistemas de manufatura. Na indstria alimentcia, farmacutica e qumica, robs so usados para manipular produtos frgeis como frascos e alimentos. Na indstria eletrnica, braos robticos permitem efetuar a soldagem automtica de componentes eletrnicos em placas de circuito impresso. O uso de cmeras acopladas a robs permite a aplicao de conceitos de viso computacional na automao industrial. A viso computacional uma tecnologia relativamente recente utilizada no somente em Mecatrnica Fcil n45

sistemas de segurana, mas tambm em aplicaes mais sofisticadas. So exemplos de aplicaes: seleo e classificao de frutas e vegetais, deteco de defeitos e classificao de produtos; verificao da presena e correo de informaes impressas em caixas de alimentos; anlise do fechamento de embalagens; ausncia de produtos ou quantidade incorreta de produtos em embalagens; confirmao do nvel de envasamento de frascos e garrafas; averiguao da insero e fechamento de tampas; identificao de elementos estranhos no interior de frascos e garrafas etc. Portanto, a combinao de conceitos de robtica e viso computacional permite o desenvolvimento de aplicaes automatizadas com eficincia e com controle de qualidade.

Aplicaes Mdicas utilizando Robtica e Processamento de Imagem

Atualmente, uma das reas mais promissoras para o desenvolvimento de aplicaes de robtica a medicina. Em todo o mundo robs j so empregados em vrias tarefas na medicina e biomedicina. Podemos citar, por exemplo, os robs cirrgicos, usados como auxiliares em cirurgias, com a capacidade de executar procedimentos com segurana, de forma

menos invasiva e podendo inclusive execut-los de forma remota, mesmo a longas distncias. O comando de alguns robs cirrgicos pode ainda ser efetuado por voz. So tambm aplicaes que utilizam conceitos de robtica na medicina: Manipulao de medicamentos e preparao de receitas mdicas; Desenvolvimento de prteses e membros artificiais, como por exemplo braos e pernas robticos; Robs cadeira de rodas para permitir a movimentao de deficientes e como instrumento em fisioterapia; Desenvolvimento de rgos artificiais. O avano de pesquisas em nanotecnologia e nanorrobtica promete para os prximos anos o desenvolvimento de vrias aplicaes que envolvem a utilizao de microrrobs na medicina. Novamente, a utilizao de viso computacional permite tambm automatizar processos na medicina. Podemos citar: o diagnstico automatizado por imagens obtidas por tomografia computadorizada, ressonncia magntica ou ultrassonografia.

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automao industrial
A Robtica nas Instituies de Ensino
O Instituto Mau de Tecnologia uma das instituies que agregam a Robtica em sua grade escolar com destaque no ensino e pesquisa. O curso de graduao em Engenharia de Controle e Automao e o curso de ps-graduao em Instrumentao, Automao e Controle possuem disciplinas especficas relacionadas robtica. Na Mau h ainda o projeto de iniciao cientfica Desenvolvimento de Robs Autnomos, criado em 2002, que estimula o desenvolvimento de robs visando a participao de competies estudantis de robtica do IEEE (Institute of Electrical and Electronic Engineers) e da RoboCup. O projeto envolve a participao nas seguintes categorias: Futebol de Robs, Iniciantes, Simulao e Livre.
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Partida de futebol de robs

O Futebol de Robs tem sido adotado internacionalmente como um problema padro, uma vez que possibilita a avaliao de vrias teorias, algoritmos, arquiteturas e desempenhos, onde uma grande variedade de tecnologias pode ser integrada e analisada, propiciando desenvolvimentos ligados Inteligncia Artificial e Robtica Inteligente. Com a internacionalizao da idia do Futebol de Robs, surgiu a necessidade de regras definidas para garantir a compatibilidade dos times. Os pesquisadores coreanos fundaram a FIRA (Federation of International Robot-soccer Association), estabelecendo que os jogos sejam disputados entre dois times cada qual composto de trs microrrobs. Paralelamente aos desenvolvimentos na Coria, no Japo a empresa Sony incentivou o surgimento de

Saiba Mais
Maiores detalhes podem ser obtidos nos artigos publicados na revista Mecatrnica Fcil, que mostram todo o processo de construo de robs jogadores de futebol. Estes artigos podem ser vistos no site do Instituto Mau: www.maua.br. Os artigos recomendados so: Construo de Robs Jogadores de Futebol - Parte I (www.maua.br/arquivos/artigo/h/4a bdc0ed3767e6123fb5c34cb54b7edf); Construo de Robs Jogadores de Futebol - Parte II (www.maua.br/arquivos/artigo/h/71 c3288a91d33c938507f0eec14b9e78); Construo de Robs Jogadores de Futebol - Parte III (www.maua.br/arquivos/artigo/h/59 e513fe83714eba37d3f8794421bae2) Construo de Robs Jogadores de Futebol - Parte IV (www.maua.br/arquivos/artigo/h/44 6a5cb6d8f3aa3b8196f0fe27a2c65d)

competies de Futebol de Robs em escolas e universidades, o que levou criao de uma outra federao denominada RoboCup, com trs categorias distintas. As regras da categoria Very Small Robot Soccer da Competio IEEE Brasileira de Robs baseiam-se nas regras da FIRA, sendo constituda de equipes com trs robs com dimenses mximas de 75 mm x 75 mm x 75 mm. O princpio de funcionamento do sistema simples: Existe uma cmera posicionada acima do campo que coleta imagens do campo de jogo. Estas imagens so enviadas a um computador que identifica a posio dos robs (inclusive dos robs adversrios) e da bolinha (que deve ser uma bola de golfe laranja); As posies dos robs e da bola so enviadas a um programa de estratgia que decide sozinho qual a atitude que cada um dos robs deve tomar, ou seja, no um humano que decide o que o rob deve fazer. A estratgia, sim, desenvolvida pelo pesquisador; A estratgia transmitida aos robs por um sistema de transmisso de radiofrequncia similar aos utilizados em aeromodelos; Os robs so formados por um sistema receptor que converte as ondas de rdio em impulsos eltricos para os motores que impulsionam os robs. Os robs ainda podem ter um sistema de chute. Para os interessados em entrar em competies h diversas categorias para participar, como a Robocup SSL (Small Size League) tambm conhecida como F-180, que tem como objetivo a pesquisa e desenvolvimento de robs capazes de jogar futebol de forma autnoma. Esta categoria apresenta as seguintes caractersticas: equipes de cinco robs de 180 mm de dimetro; viso global e controle centralizado - altura de at 150 mm - ou viso local - altura mxima permitida de 225 mm; campo com dimenses de 5 m por 3,5 m; tamanho do gol: 700 mm; iluminao mnima: 500 lux; bola: cor laranja, de aproxiMecatrnica Fcil n45

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madamente 46 g e dimetro de 43 mm; durao do jogo: dois tempos de 15 minutos cada, com intervalo de 5 minutos. J a categoria Iniciantes baseia-se no controle de robs mveis construdos com blocos educativos. Esta uma alternativa interessante para incentivar a educao baseada na prtica, e tambm a pesquisa tecnolgica voltada para robtica e mecatrnica. O fundamental construir robs e program-los de forma que estes possam executar aes de forma autnoma, geralmente incluindo tarefas como transporte de objetos, reconhecimento de cores, deteco de obstculos, mapeamento de ambiente etc. Na categoria Livre os robs so maiores, com um projeto mecnico mais arrojado. De modo geral o objetivo construir robs e program-los de forma que estes possam executar aes como transporte de objetos, reconhecimento de cores por processamento de imagem, deteco de obstculos, mapeamento de ambiente etc. Por fim, na categoria Simulao 2D, da RoboCup, o objetivo simular uma partida de futebol de robs. A competio consiste no desenvolvimento de estratgia para implementar o futebol de robs utilizando um simulador bidimensional (2D). Isto significa que os robs so virtuais e as equipes devem concentrar seus esforos na programao dos robs. No Sum de Robs, a idia expulsar o rob adversrio da arena, de forma similar ao que ocorre nas competies com humanos no Japo. Na Guerra de Robs (RoboCore) preciso promover o combate entre robs que duelam dentro de uma arena fechada at a paralisao ou destruio do rob adversrio. Outras categorias de competies utilizam robs humanides. Eles so robs que se movimentam sobre duas pernas e que tentam realizar atividades ditas exclusivas de humanos. Suas principais caractersticas so: Possuem inteligncia artificial que permite execuo de aes pr-programadas comandadas remotamente ou controladas por sensores; Tm grande nmero de articulaes e servomotores que proporcionam grande grau de liberdade de movimentos; Sistema de viso robtica (cmera CMU-CAM embarcada) e sensores (por exemplo: audio, proximidade, etc. Na Mau, por exemplo, estes robs so utilizados em projetos de pesquisa, onde os objetivos so fazer o mapeamento de regies e deteco de obstculos e participar de competies estudantis de robtica autnoma, como na RoboCup. f Saiba Mais
Para saber mais atente aos artigos j publicados em revistas da Editora Saber como: Reconhecimento de Trajetria de Robs Utilizando Redes Neurais (www. maua.br/arquivos/artigo/h/c589884 5ef231ceba06686ba959c34c7) e Um Rob Capaz de Encontrar o Caminho de Sada de um Labirinto (www.maua.br/ arquivos/artigo/h/88754571609f53aa 7f661e82880cccd5).

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eletrnica

Como testar

Bobinas ou Indutores
O modo de testar esses componentes algo que preocupa muito os leitores. Veja neste artigo como fazer isso. Ele baseado no livro Como Testar Componentes, que ensina praticamente a fazer o teste de qualquer componente eletrnico comum. As bobinas ou indutores so componentes formados por voltas de fios esmaltados em formas que podem (ou no) ter ncleos de metal. Na figura 1 temos os smbolos e os aspectos dos principais tipos de bobinas que podemos encontrar nas diversas aplicaes eletrnicas. Esses componentes se caracterizam por apresentarem uma indutncia que medida em henry (H), ou por seus submltiplos como o milihenry (mH) e o microhenry (H). Nos trabalhos prticos podemos encontrar bobinas com indutncias muito baixas da (ordem de microhenrys) at muito altas da ordem de henrys.
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Smbolos e aspectos das bobinas comuns

Newton C. Braga

As indutncias pequenas se caracterizam por poucas voltas de fio e por isso, quando testadas, apresentam resistncias hmicas muito baixas (menores que 10 ohms). J as indutncias elevadas constam de muitas voltas de fio muito fino e, por esse motivo, apresentam resistncias maiores chegando at a 10 000 ohms, em alguns casos.

O que se deve testar?

No teste simples dessas bobinas verificamos se o seu fio se encontra ou no interrompido, medindo sua continuidade. No teste completo, medimos sua indutncia e at mesmo o fator de qualidade (Fator Q).

Se a bobina estiver boa, ela deve apresentar continuidade conduzindo a corrente. Se no estiver, a resistncia ser extremamente alta ou infinita. Veja que, se existir um curto-circuito entre as espiras, conforme mostra a figura 2, a corrente pode passar normalmente e o teste indicar bom estado. No ser possvel detectar essa condio de falta. Instrumentos usados
Multmetro Provador de continuidade Indutmetro Ponte de indutncias Osciloscpio e gerador de sinais 2
Teste com o multmetro

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eletrnica
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Um indutmetro comum

Circuito de uma ponte de indutncias

Teste de indutor com o osciloscpio

Com instrumentos comuns tambm no possvel ter uma idia da indutncia do componente testado. Com o multmetro e o provador de continuidade verificamos se a bobina est interrompida, no sendo possvel obter informaes sobre eventuais curto-circuitos entre espiras ou ainda a prpria resistncia hmica da bobina. Para se obter a indutncia de uma bobina em teste preciso contar com dois tipos de instrumentos: os indutmetros e as pontes de indutncias. Recurso adicional consiste no uso de um gerador de sinais e um osciloscpio. Os indutmetros so instrumentos de leitura direta, em alguns casos
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Sinal obtido de uma bobina em curto

agregados a capacmetros, como o ilustrado na figura 3. Esses instrumentos so de grande utilidade, principalmente nas bancadas de trabalhos que envolvam circuitos de altas frequncias, onde a medida de indutncia algo comum. Uma boa preciso obtida, devendo apenas o operador tomar cuidado com as indutncias muito baixas, pois nesse caso a prpria indutncia do cabo de prova pode se somar ao valor da indutncia medida. Outro recurso a ponte de indutncias, observe a figura 4, onde parte-se da reatncia indutiva que depende da frequncia, para se determinar a indutncia pela expresso:

XL = 2 x x f x L Onde: XL a reatncia indutiva em ohms = 3,14 f a frequncia usada no teste L a indutncia em henry Quando a ponte alcana o equilbrio, ou seja, desaparece o sinal no detector (que pode ser um fone de alta impedncia, ou transdutor piezoeltrico se a frequncia usada estiver na faixa audvel), a resistncia ajustada em P 1 igual a X L . Conhecendo a frequncia e X L , possvel calcular L pela frmula indicada. Finalmente, temos a possibilidade de se testar um indutor medindo sua indutncia com a ajuda de um gerador de sinais e um osciloscpio. Na figura 5 temos o arranjo usado para essa finalidade. Nesse caso preciso contar com uma bobina ajustvel ou ainda bobinas com valores conhecidos. Quando as impedncias das bobinas (ou indutncias) se igualam, a imagem na tela ser uma linha horizontal. A frequncia de entrada deve ser escolhida de acordo com a faixa de indutnias medidas, dadas pela tabela 1. Evidentemente o osciloscpio usado deve ser capaz de permitir a observao de sinais nas frequncias usadas pelo oscilador.

T1 Faixa de Indutncias 1 a 10 H 10 H a 1 mH 1 mH a 100 mH 100 mH a 1 H

Faixa de Frequncias Recomendada 10 a 100 MHz 100 kHz a 10 MHz 10 kHz a 100 kHz 100 Hz a 10 kHz

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eletrnica
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Circuitos simples para testar bobinas

Medindo o fator Q

Outro mode de medir o fator Q

Quais Indutores podem ser Provados?

Qualquer tipo de indutor, fixo ou varivel, com qualquer tipo de ncleo pode ser provado com os procedimentos descritos neste item.

grande indutncia, onde o isolamento entre as diversas camadas de fio pode apresentar umidade, dando essa indicao de fuga.

2. Com o Indutmetro
a) Ligue o indutmetro na escala apropriada de indutncias. A escala escolhida de acordo com o valor da indutncia que se espera do componente em teste. b) Encoste as pontas de prova nos terminais do componente e leia o valor da indutncia, ou eventualmente uma indicao de que ele se encontra com problemas. c) Pode tambm haver a indicao de que ele tem valor fora da escala escolhida, devendo ser feita a mudana.

1. Com o Multmetro e Provador de Continuidade

Nesta prova verifica-se apenas se a bobina est ou no interrompida. Nada se comprova em relao existncia de curtos ou ao valor da indutncia. a) Desligue a bobina do circuito em que ela se encontra. b) Encoste em seus terminais as pontas de prova do provador de continuidade. c) Deve ser indicada uma resistncia baixa, cuja ordem de grandeza depende da indutncia do dispositivo provado, normalmente menor que 100 ohms para indutores abaixo de 1 mH.

Outras Medidas
As provas que vimos indicam apenas se o indutor est bom ou no, nada revelando sobre suas especificaes, a no ser no caso do indutmetro. No entanto, existem outras caractersticas de um indutor que precisam ser medidas em alguns casos e que so muito importantes. Os curtos entre espiras e fator de qualidade (Q) so alguns exemplos.

Parte-se do fato de que uma bobina com curto entre as espiras passa a apresentar uma baixa impedncia, praticamente consistindo num curto-circuito para um sinal, conforme mostra a figura 6. Assim, na prova com o osciloscpio verifica-se que a indutncia zero ou prximo disso, mesmo quando h continuidade. Para bobinas de grandes indutncias, e isso vlido para os enrolamentos primrios de transformadores, pode-se detectar curto-circuitos com um circuito simples, veja a figura 7. O que se faz ligar em srie com a bobina uma lmpada de 10 W (para indutncias acima de 100 mH). Se a bobina estiver boa (sem curtos ou interrupes), a lmpada acender com brilho reduzido devido reatncia apresentada. No entanto, se ela estiver aberta a lmpada no acender e se tiver curtos entre as espiras de seu enrolamento primrio, ela acender com brilho mximo.

Interpretao da Prova
A leitura de uma resistncia nula ou muito baixa indica, em princpio, que o componente no est aberto, mas nada diz se as espiras apresentam algum curto-circuito (uma espira encostando na outra). Isso no pode ocorrer em um indutor, pois ele perde suas propriedades, no funcionando. Se a leitura for uma resistncia muito alta (acima de 100 k ohms) ou ainda infinita, isso indica que o componente est aberto. Uma resistncia da ordem de alguns megohms pode ser lida num indutor aberto do tipo de
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Medindo o Fator de Qualidade (Fator Q)

O fator de qualidade ou Fator Q mede a capacidade que a bobina tem de sintonizar sinais numa faixa estreita quando usada em um circuito ressonante, conforme ilustra a figura 8. Em outras palavras, o fator Q mede a seletividade da bobina quando usada num circuito ressonante. Essa seletividade depende basicamente da relao entre sua indutncia e a resistncia hmica que seu enrolamento apresenta. Mecatrnica Fcil n45

Detectando Curtos
Existem diversos procedimentos que permitem detectar curto-circuitos entre espiras de bobinas, caso o leitor no conte com um indutmetro ou outro instrumento apropriado.

eletrnica
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Formas dos sinais observados no circuito p/ medida do fator Q c/ Osciloscpio e gerador de Sinais (fixo)

Podemos medir o fator de qualidade utilizando um gerador de varredura (*) e um osciloscpio, conforme mostra a figura 9. Ligamos em paralelo com a bobina um capacitor para formar um circuito ressonante, e levantamos a curva de resposta do circuito assim formado. Na figura 10 mostramos uma forma de se medir o mesmo fator de qualidade usando um osciloscpio e uma fonte de sinais fixa (caso o leitor no possua um gerador de varredura). As formas dos sinais que devem ser observados neste circuito so mostradas na mesma figura. O fator de qualidade dado pela relao que a componente horizontal e vertical apresentam, uma vez que a componente de 45 graus representa uma resistncia pura e o crculo uma indutncia pura.

Observaes
H muitas formas de se determinar as caractersticas de um indutor ou simplesmente fazer sua prova com os mais diversos instrumentos. Tudo depende do valor do indutor e do que se deseja medir. As provas que vimos so as mais simples e imediatas, possibilitando ao leitor saber se um indutor que tem em mos est (ou no) em bom estado. f
(*) Um gerador de varredura um circuito de prova que gera sinais que varrem constantemente uma faixa de frequncias pr-ajustada. muito empregado em ajustes de televisores e circuitos de telecom.

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eletrnica

O que

PWM?
Controles de potncia, fontes chaveadas, conversores DC/DC, AC/DC e muitos outros circuitos utilizam a tecnologia do PWM como base de seu funcionamento. Analisamos neste artigo as caractersticas dos dispositivos PWM para que os leitores que trabalham na rea de projetos, manuteno e montagem de equipamentos que usam esta tecnologia saibam exatamente como ela funciona. A maneira mais simples e
Se bem que o potencimetro usado no controle possa dissipar pequena potncia, pois a corrente nele menor, este tipo de controle ainda tem um problema: a potncia dissipada pelo dispositivo que controla a corrente principal elevada. Esta potncia depende da corrente e da queda de tenso no dispositivo e, da mesma forma, em certas posies do ajuste pode ser maior que a prpria potncia aplicada ao dispositivo. Na eletrnica moderna, o rendimento com pequenas perdas e a no necessidade de grandes dissipadores que ocupam espao fundamental, principalmente quando circuitos de alta potncia esto sendo controlados. Consequentemente, este tipo de controle de potncia linear no conveniente, sendo exigidas outras configuraes com maior rendimento como as que fazem uso das tecnologias PWM.
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Newton C. Braga

tradicional de se controlar uma carga de potncia utilizando-se um reostato em srie, observe a figura 1. Variando-se a resistncia apresentada pelo reostato (potencimetro), pode-se modificar a corrente na carga e, portanto, a potncia aplicada a ela. Este tipo de controle encontrado nas lmpadas de paineis de alguns carros mais antigos. A grande desvantagem deste tipo de controle, denominado linear, que a queda de tenso no reostato multiplicada pela corrente que ele controla significa uma grande quantidade de calor gerada. O controle passa a dissipar (e perder) mais potncia que a aplicada na prpria carga em determinadas posies do ajuste. Alm desta perda ser inadmissvel, principalmente nas aplicaes em que a energia disponvel restrita, ela faz com que o componente usado no controle dissipe potncias. Isso exige componentes caros e grandes (normalmente reostatos ou potencimetros de fio, mesmo para potncias relativamente baixas). O uso de transistores ou circuitos integrados em um controle mais elaborado, mas que ainda varia linearmente a potncia aplicada pelo controle direto da corrente pode ser feito conforme mostra a figura 2.
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Controle de uma carga atravs de um reostato

Controle de uma carga com o uso de transistor

PWM
PWM a abreviao de Pulse Width Modulation ou Modulao de Largura de Pulso. Para que o leitor entenda como funciona esta tecnologia no controle de potncia, vamos partir de um circuito imaginrio formado por um interruptor de ao muito rpida e uma carga que deve ser controlada, exemplo na figura 3.

Quando o interruptor est aberto, no h corrente na carga e a potncia aplicada nula. Quando o interruptor fechado, a carga recebe a tenso total da fonte e a potncia aplicada mxima. Como fazer para obter uma potncia intermediria, digamos 50%, aplicada carga? Uma ideia fazermos com que a chave seja aberta e fechada rapidamente, de modo a ficar 50% do tempo aberta e 50% fechada. Mecatrnica Fcil n45

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Circuito de controle de uma carga c/ interruptor muito rpido

Corrente x Tempo pela ao do interruptor

Definio do ciclo ativo

Isso significa que em mdia teremos metade do tempo com corrente e a outra metade sem corrente, veja a figura 4. A potncia mdia e portanto a prpria tenso mdia aplicada carga neste caso 50% da tenso de entrada. Observe, ento, que o interruptor fechado pode definir uma largura de pulso pelo tempo em que ele fica nesta condio e um intervalo entre pulsos pelo tempo em que ele fica aberto. Os dois tempos juntos definem o perodo e portanto uma frequncia de controle. A relao entre o tempo em que temos o pulso e a durao de um ciclo completo de operao do interruptor nos define ainda o ciclo ativo, conforme indicado na figura 5. Variando a largura do pulso e tambm o intervalo de modo a termos ciclos ativos diferentes, podemos controlar a potncia mdia aplicada a uma carga. Assim, quando a largura do pulso varia de zero at o mximo, a potncia tambm varia na mesma proporo, observe na figura 6. Este princpio justamente usado em um controle PWM: modulamos (variamos) a largura do pulso de modo a controlar o ciclo ativo do sinal aplicado a uma carga, e com isso a potncia aplicada a ela.
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Potncia x Largura do Pulso

Na prtica
Na prtica, substitumos o interruptor por algum dispositivo de estado slido que possa abrir e fechar o circuito rapidamente como, por exemplo, um transistor bipolar, um FET de potncia ou at mesmo um SCR. A este dispositivo ligado um oscilador que possa ter seu ciclo ativo controlado numa grande faixa de valores. Na verdade difcil chegar durao zero do pulso e a 100%, uma vez que isso implicaria na parada do oscilador, mas podemos chegar bem perto disso. Na figura 7 temos um exemplo de circuito que pode ser usado em um controle PWM simples para um motor DC de pequena potncia (com corrente de at alguns ampres). O oscilador, usando um circuito integrado 4093, tem sua sada no nvel alto determinada pelo ajuste do potencimetro, enquanto sua sada no nvel baixo determinada pelo resistor R1 (fixo). Assim, fazendo R1 suficientemente pequeno em relao ao valor do potencimetro, o circuito pode gerar sinais numa ampla faixa de ciclos ativos. Estes sinais so ento aplicados ao transistor de potncia que comanda a carga.
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Circuito de controle PWM para motor DC

Tipos de PWM
O exemplo de aplicao que analisamos o que se denomina de simple magnitude PWM ou PWM de magnitude nica, em que o sinal aplicado carga simplesmente determina a potncia que ela deve receber pela largura do pulso. No entanto, existe um segundo tipo de controle PWM denominado Locked anti-phase PWM, que pode incluir na modulao do sinal tanto informaes sobre a potncia aplicada carga quanto o sentido da corrente que deve circular por ela. Este tipo de controle, em especial, interessante quando se trata de motores eltricos onde o sentido da corrente determina o sentido da rotao. O seu princpio de funcionamento simples de ser entendido. Se os pulsos aplicados carga no variarem entre 0 V e um valor mximo de tenso +V por exemplo, mas entre uma tenso negativa e uma tenso positiva (-V a +V), o ciclo ativo tambm determinar o sentido de circulao da corrente pela carga. Se, por exemplo, o ciclo ativo for de 50% conforme mostra a figura 8, a tenso mdia na carga e portanto a potncia ser zero. Agora, variando o ciclo ativo para mais e para menos de 50%, teremos

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Ciclo ativo de 50%

Circuito de Controle tipo Locked anti-phase PWM

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Curva de comutao do dispositivo de controle

uma predominncia dos pulsos positivos ou negativos, de modo que a corrente mdia tender a circular em um sentido ou noutro, veja a ilustrao na mesma figura. Assim, neste tipo de circuito a corrente na carga variar entre -100% e +100% de acordo com o ciclo ativo do sinal aplicado. Um circuito simples de aplicao para este tipo de controle apresentado na figura 9. Usamos uma fonte simtrica de +6/-6 V para controlar um pequeno motor de 50 mA a partir de um circuito integrado 555. Uma etapa de potncia com transistores pode ser acrescentada a este circuito. O potencimetro ajusta tanto a largura quanto com os intervalos entre os pulsos de modo que a carga e descarga do capacitor sejam derivadas por diodos diferentes, agindo assim no ciclo ativo do sinal de sada. Um ponto importante que deve ser observado neste tipo de circuito que na posio de 50% de ajuste do potencimetro (potncia mdia nula na carga), na verdade, temos uma corrente circulando o tempo todo por ela, o que vai causar dissipao de calor. Desta forma, para cargas elevadas este tipo de controle no dos mais indicados e no funcionaria, por exemplo, se a carga controlada fosse justamente um elemento de aquecimento ou uma lmpada! Mesmo no caso de motores DC, preciso ter muito cuidado na escolha da frequncia de operao do circuito para que na condio de parado (0% de potncia) ele no se mantenha vibrando na frequncia do oscilador. Eventualmente, componentes adicionais devem ser previstos em paralelo com o motor como, por exemplo, um capacitor, para se evitar este problema.

Vantagens do PWM
Na operao de um controle por PWM existem diversas vantagens a serem consideradas e alguns pontos para os quais o projetista dever estar atento para no jogar fora estas vantagens. Na condio de aberto, nenhuma corrente circula pelo dispositivo de controle e consequentemente sua dissipao nula. Na condio de fechado, teoricamente, se ele apresenta uma resistncia nula, a queda de tenso nula e ele no dissipa tambm nenhuma potncia. Isso significa que, na teoria, os controles PWM no dissipam potncia alguma, e portanto consistem em solues ideais para este tipo de aplicao. Na prtica, entretanto, isso no ocorre. Em primeiro lugar, os dispositivos usados no controle no so capazes de abrir e fechar o circuito em um tempo infinitamente pequeno. Eles precisam de um tempo para mudar de estado e neste intervalo sua resistncia sobe de um valor muito pequeno at infinito e vice-versa, numa curva de comutao como a mostrada na figura 10. Neste intervalo de tempo, a queda de tenso e a corrente atravs do dispositivo no so nulas e uma boa quantidade de calor pode ser gerada conforme a carga controlada. Dependendo da frequncia de controle e da resposta do dispositivo usado, uma boa quantidade de calor pode ser gerada neste processo de comutao. Todavia, mesmo com este problema, a potncia gerada num controle PWM ainda muito menor do que em um circuito de controle linear equivalente. Transistores de comutao rpidos, FETs de potncia e outros componentes de chaveamento podem ser

suficientemente rpidos para permitir que projetos de controles de potncias elevadas sejam implementados sem a necessidade de grandes dissipadores de calor, ou ainda tenham problemas de perdas de energia por gerao de calor que possam ser preocupantes. O segundo problema que pode ocorrer vem justamente do fato de que os transistores de efeito de campo ou bipolares usados em comutao no se comportam como resistncias nulas, quando saturados. Os transistores tipo FET podem apresentar uma queda de tenso de at alguns volts quando saturados, o mesmo acontecendo com os bipolares. Deve-se observar em especial o caso dos FETs de potncia que so, s vezes, considerados comutadores perfeitos com resistncias de frao de ohm entre o dreno e a fonte quando saturados (Rds(on)) e, na prtica, no o que acontece. A baixssima resistncia de um FET de potncia quando saturado (resistncia entre dreno e fonte no estado on s vlida para uma excitao de comporta feita com uma tenso relativamente alta). Deste modo, dependendo da aplicao, principalmente nos circuitos de baixa tenso, os transistores de potncia bipolares, ou mesmo os IgbTs, podem ser ainda melhores que os FETs de potncia.

Concluso
Numa infinidade de aplicaes prticas que envolvem desde o controle de potncia de motores e outras cargas at fontes chaveadas, esta tcnica do PWM usada. Saber exatamente como ela funciona muito importante para todos os leitores que trabalham com eletrnica de potncia, principalmente aqueles ligados manuteno e instalao de equipamentos industriais. f Mecatrnica Fcil n45

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