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Département Génie Mécanique Conception – INSA de Lyon

Laboratoire Ampère

Travaux Pratiques
D’AUTOMATIQUE

II/ Asservissement de position

SOMMAIRE

AVANT PROPOS ................................................................................................................................................. 13

1/ DESCRIPTION DU PROCEDE ETUDIE ET MODELISATION .............................................................. 13


1.1/ INTRODUCTION ............................................................................................................................................. 13
1.2/ OBJECTIF DU TRAVAIL .................................................................................................................................. 14
1.3/ MODELISATION ET MISE EN EQUATION ......................................................................................................... 14
2/ ETUDE FREQUENTIELLE DU SYSTEME ................................................................................................ 16
2.1/ REPONSE FREQUENTIELLE THEORIQUE EN BOUCLE OUVERTE ....................................................................... 16
2.2/ REPONSE FREQUENTIELLE EXPERIMENTALE EN BOUCLE OUVERTE .............................................................. 16
2.3/ EXPLOITATION DE LA REPONSE FREQUENTIELLE EN BOUCLE OUVERTE DANS BLACK .................................. 17
2.4/ REGLAGE DU SYSTEME SUR DES CRITERES FREQUENTIELS ........................................................................... 17
3/ ETUDE TEMPORELLE DU SYSTEME ....................................................................................................... 18
3.1/ CORRECTEUR PROPORTIONNEL .................................................................................................................... 18
3.2/ CRITERES TEMPORELS DE STABILITE ET DE PERFORMANCE DYNAMIQUE ..................................................... 18
3.3/ ETUDE DU RETOUR TACHYMETRIQUE ........................................................................................................... 18
3.5/ LIENS ENTRE ETUDE FREQUENTIELLE ET ETUDE TEMPORELLE .......................................... 19

3.6/ CONCLUSION .............................................................................................................................................. 19

Travaux Pratiques d'Automatique – GMC - GMCIP – GMPP – GMPPA 12


Asservissement de Position – version 5.3 - Année 2012/2013
Département Génie Mécanique Conception – INSA de Lyon
Laboratoire Ampère
AVANT PROPOS
Dans le contexte d'un problème d'asservissement, l'objectif est de modifier l'état d'un système,
selon des critères de performances (précision, rapidité) et de stabilité, conformément à une loi
d'évolution d'une grandeur physique d'entrée nommée consigne. En outre, il doit répondre à des
critères de robustesse vis-à-vis de signaux exogènes (perturbations) et d’incertitudes du modèle. Par
exemple, on peut chercher à positionner :
• les différents degrés de liberté d'un robot,
• le braquage des gouvernes d'un avion conformément aux ordres du pilote,
• la position d'un radar de suivi conformément au déplacement de la cible, …

Comme le montre la Figure 1, la conception d'un tel système soulève, avant toute tentative de
pilotage, le problème du choix :
• de l'actionneur permettant d'atteindre les performances dynamiques (vérin, moteur, électro-
aimant, piézo, …),
• du modulateur de puissance assurant le transfert de puissance depuis la source vers l’actionneur,
• parfois de la source d'énergie (électrique, hydraulique, pneumatique...) et du type de stockage
(batterie, réservoir d'air, de carburant, …),
• et nécessairement des capteurs.
puissance puissance puissance
Source Modulateur
Actionneur Charge
d'énergie de puissance

commande

consigne signal
Correcteur Mesure

Figure 1: Schéma de principe d’une chaîne d’actionnement

Après avoir établi le modèle du système en boucle ouverte et en boucle fermée, deux études sont
proposées. Lors de la première séance une étude fréquentielle sera effectuée à partir de l’exploitation
des diagrammes de Bode et de Black. La seconde séance sera consacrée à l’étude temporelle du
système. Les performances obtenues par bouclage statique avec ou sans retour tachymétrique seront
analysées. Une ouverture vers la synthèse de contrôleurs dynamiques est également proposée.

1/ DESCRIPTION DU PROCEDE ETUDIE ET MODELISATION


1.1/ Introduction

Le système illustré par les Figures 2 et 3 constitue le cadre de l'étude d'asservissement de position.
Le choix des différents organes a été fait au préalable afin d'illustrer un cas relativement courant
industriellement. Un moteur à courant continu (modèle 2332G 15W version 968) entraîne en rotation
une antenne parabolique par l’intermédiaire d’une courroie crantée. Le moteur est équipé d’une
dynamo tachymétrique (modèle 2822) et d’une roue dentée en extrémité d’axe comportant 10 dents.
L’axe portant l’antenne parabolique est équipée d’une roue dentée à 100 dents et d’un potentiomètre -
10 / +10 V permettant la mesure de la position sur un intervalle de 355°. La courroie est tendue à
l’aide d’un galet. Le moteur à courant continu est commandé numériquement en tension via l’interface
Dspace (par exemple, gain variable A) et par le biais d’un amplificateur de puissance A1 intégré.

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Dynamo A A1 i
Antenne Jc
Tachymètrique Roue dentée n2 "
r
Moteur Galet
L
Roue dentée n1 E u V"
Jm
#
Courroie e
V!
Roue dentée n1 Jd

Capteur de position
Figure 3: Schéma de principe
Figure 2: Schéma technologique

Notations et paramètres du système


Moteur Dynamo tachymétrique
Jm=24.2g.cm2 Inertie du moteur Kgt = 0.52V/1000rpm Gain du capteur de vitesse
R=7.86Ω Résistance du bobinage du moteur Jd = 2.1 g.cm2 Inertie de la dynamo
Ke=4.11 V/1000t/mn Constante f.c.e.m Divers
Kc=39.4 mN.m/A Constante de couple Jt Inertie totale
L Inductance du moteur A = variable V/V Gain correcteur
λ Retour en vitesse
Amplificateur de puissance Ω (rad/s) Vitesse du moteur
A1=1 Gain en tension de l’ampli de puissance Vω (V) Mesure de la vitesse du moteur
Réducteur θ (rad) Position angulaire de l'antenne
n = n2/n1 = 10 Rapport de réduction Vθ (V) Mesure de la position angulaire
Charge Vc (rad) Consigne de position
Jc = 8400 g.cm2 Inertie de la charge s Variable de Laplace
Potentiomètre
Kθ = +/-10V pour 355° Gain du capteur de position

1.2/ Objectif du travail

Afin de déterminer un correcteur en fonction d'un ensemble de critères de performances ou de stabilité, il est
possible d'utiliser soit l'analyse fréquentielle, soit l'analyse temporelle. Nous allons illustrer ici ces 2 principes
puis étudier les réponses du système bouclé avec les différents correcteurs. Dans un premier temps le correcteur
se réduit à un correcteur proportionnel (cf. Figure 4).

consigne
Vc

θ Vθ Loi de
Kθ commande
u

Figure 4: Système en boucle fermée avec un correcteur proportionnel

1.3/ Modélisation et mise en équation

La modélisation de ce système ayant été réalisée en Travaux Dirigés, elle ne sera donc pas détaillée dans
cette partie. Toutefois, il est impératif d'utiliser les TD concernés pour effectuer l'ensemble de l'étude en TP.
Lors de chaque essai expérimental, il est nécessaire d’avoir à l’esprit les hypothèses effectuées lors de la

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modélisation (couple de frottement négligé, inductance du moteur négligée, tension de seuil du moteur supposée
nulle …), afin d’être capable de justifier les hypothèses effectuées ou de repérer leurs limites de validité.

Détermination des paramètres


Exprimer tous les paramètres du système en unités SI.

Mise en équation de la boucle ouverte


Le schéma bloc de la figure 5 traduit de façon graphique le modèle mathématique donné par la fonction de
transfert (1). Afin de faciliter la détermination du lieu de transfert théorique, la fonction de transfert est
exprimée sous la forme d'un produit de blocs simples (gain, intégrateur et 1er ordre).

Kθ AA1Kc Vθ (s ) Kθ AA1 1 1
Vθ (s ) = E (s ) ⇒ = × × = K × H1 (s ) × H 2 (s ) (1)
ns (KeKc + RJT s ) E (s ) nK e s (1 + τs )

e Ke
-
E u i Cm Ω θ Vθ
∫ ∫
1
A A1 Kc 1/J 1/n Kθ
R T
+
Ω0 θ0

Figure 5: Schéma bloc du système en boucle ouverte

Calculez les valeurs numériques de la constante de temps et du gain K.

Mise en équation de la boucle fermée – retour en position


On rappelle que le schéma bloc correspondant à un retour de sortie peut se mettre sous la forme donnée par
la figure 6, et que la fonction de transfert en boucle fermée peut de mettre sous la forme de l’équation (2).
Vθ00 (s ) E(s) u(s) 1 K e Ω(s) 1 θ(s) [rad] Vθ (s )
A A1 Kθ
+
-
(1 + τs ) ns

Figure 6: Système en boucle fermée – retour en position.

Vθ (s ) 1 AA1 Kθ K C 1 nK e2 K c
= avec ωn = et z= (2)
Vθ0 (s ) 2z s2 nRJ T 2 AA1 RJ T Kθ
1+ s+
ωn ωn2

Mise en équation de la boucle fermée – retour en position et en vitesse

ε(s)
Vθ 0 (s ) E(s)
u(s) 1 K e Ω(s) 1 θ(s) [rad] Vθ (s )
A A1 Kθ
+ + (1 + τs ) n.s
- -

λ Kgt

Figure 7: Schéma bloc du système en boucle fermée avec un retour tachymétrique

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On montre que la fonction de transfert en boucle fermée peut se mettre sous la forme ci-dessous :

Vθ (s )
=
1
avec ωn =
AA1 Kθ K C
et *
z =
1 ( ) 2
n K e* K c
(3)
Vθ0 (s ) 2z* s2 nRJ T 2 AA1 RJ T Kθ
1+ s+
ωn ωn2
avec K e* = K e + !.K gt . A. A1 .

2/ ETUDE FREQUENTIELLE DU SYSTEME


La première partie du travail a pour but d'étudier le système d'un point de vue fréquentiel. Les travaux se
concentreront tout d'abord sur une étude en boucle ouverte puis différents réglages permettront de déterminer les
performances du système en boucle fermée. L'objectif est ici d'illustrer les propriétés dans le domaine
fréquentiel et de comprendre leur signification sur le système.

2.1/ Réponse fréquentielle théorique en boucle ouverte

A partir de la fonction de transfert donnée par l’équation (1), tracer la réponse fréquentielle du système en
boucle ouverte sous forme asymptotique dans le diagramme de Bode. Déterminer les points remarquables de la
représentation puis expliquer comment mener au mieux la mesure expérimentale.

2.2/ Réponse fréquentielle expérimentale en boucle ouverte

A l'aide du système d’acquisition numérique Dspace, déterminer la réponse fréquentielle expérimentale en


boucle ouverte pour A=1. Pour mesurer cette réponse, le système est bouclé et la mesure se fait en utilisant
comme entrée la tension de commande u(s) et comme sortie Vθ(s) la tension issue du capteur de position, une
tension sinusoïdale étant appliquée comme consigne (cf. figure 8).
Remarque : Bien que le système soit en boucle fermée, la mesure de la fonction de transfert s’effectue sur la
chaîne directe (boucle ouverte). Pourquoi ? Cette procédure est classique lorsque la chaîne directe possède un
intégrateur (c’est le cas de tout système mécanique asservi en position : intégrale de la vitesse).

1
A=1 A1 Ke # 1 1
K"
consigne + u[V] 1 + !s s n V" [V]
-

Figure 8: Etude fréquentielle

Commenter les limitations en basses et hautes fréquences de la largeur de la bande fréquentielle


mesurable.
Pour réaliser ces mesures, on utilise les logiciels Matlab/Simulink et ControlDesk. Récupérer sur Moodle le
dossier compressé contenant l'ensemble des fichiers nécessaires pour le TP. Décompressez-le (création d'un
dossier asservissementMCC). Lancer Matlab, déclarer la carte RTI1104 (Dspace), et se placer dans le répertoire
de travail correspondant à ce nouveau dossier. Lancer le logiciel dSPACE ControlDesk. Dans file Open
Experiment, ouvrir interface_asservissement.cdx, puis dans file Open, sélectionner

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interface_asservissement.layout. Dans l'onglet File Selector, sélectionner le fichier Simulation.Sdf, et le faire


glisser vers Platform (à gauche de l'interface ControlDesk) . Vous pouvez alors choisir le mode Animation qui
vous permet de réaliser l'acquisition de donnée de mesure. La touche F11 permet de passer en plein écran. Au
centre de l'interface, se trouve la fenêtre graphique pour l'acquisition des signaux. Sélectionner Length=5. En
décochant auto-repeat et en appuyant sur Save, vous réalisez une sauvegarde des données expérimentales.
Sauvegardez vos données sous le répertoire de travail (asservissementMCC), sous la forme d'un nom de fichier
suivi du numéro de l'essai (par exemple mesure1, mesure2,…). Seuls les caractères alphanumériques sont
autorisés (ne pas utiliser le caractère espace). Lors de l'arrêt d'un essai, sélectionner marche/arrêt dans le choix
du correcteur, puis passer en Test Mode, appuyer sur Stop, puis en Edit Mode. Afin de comprendre les
correcteurs et comment fonctionne cette interface, ouvrir le fichier Simulation.mdl sous Matlab.
Pour le tracé, taper "interface_matlab" dans la fenêtre de commande de Matlab.
En utilisant le fichier "superposition_frequentielle.m", vous pouvez superposer vos mesures expérimentales
et le lieu de transfert théorique. Pour cela, vous devez compléter la partie concernant le lieu de transfert
théorique en renseignant les valeurs du gain et de la constante de temps (lignes 80 et 81).

2.3/ Exploitation de la réponse fréquentielle en boucle ouverte dans Black

Le diagramme de Black est en quelque sorte un condensé du diagramme de Bode. Il donne une
représentation du gain en (dB) en fonction du déphasage en (°), la courbe étant graduée selon les ω croissants.
Tracer les réponses fréquentielles théorique et expérimentale dans ce diagramme. Comparer les deux réponses et
conclure.

A partir de la réponse expérimentale en boucle ouverte tracée dans Black obtenue pour A=1:
 Déterminer les marges de stabilité (marge de gain, marge de phase). Que représente le point (-180°,0
dB) ? Conclure sur la stabilité du système.
 Déterminez les bandes passantes du système en boucle fermée à –3 dB et à –6 dB.

2.4/ Réglage du système sur des critères fréquentiels

Etude en stabilité
En général, la stabilité d’un système est réglée pour avoir une marge de gain comprise entre –6 dB et –12 dB
et une marge de phase au minimum de 30° à 50°.
Nous cherchons ici à régler le système de façon à obtenir une marge de phase de 40°. Déterminer sur la
réponse fréquentielle en boucle ouverte dans le diagramme de Black la valeur du gain du correcteur
proportionnel à imposer pour obtenir la performance voulue.
 Déterminez les bandes passantes du système en boucle fermée à –3 dB et à –6 dB.
 Déterminez si ces valeurs existent la fréquence de résonance notée ωR et le facteur de qualité noté Q
(aussi appelé facteur de surtension) en boucle fermée.
 Comparer les valeurs obtenues expérimentalement aux valeurs théoriques. Conclure.
Pour la valeur expérimentale obtenue, à partir des abaques, tracer l'allure de la réponse fréquentielle du système
en boucle fermée sur le diagramme de Bode. Positionner quelques points remarquables.

Quels sont les effets de la variation du gain du correcteur sur les performances (la bande passante, la fréquence
de résonance, le facteur du surtension) et la stabilité (marge de phase, marge de gain) ?

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3/ ETUDE TEMPORELLE DU SYSTEME


3.1/ Correcteur proportionnel

Pour A=1 calculer le coefficient d’amortissement z et la pulsation naturelle ! n . Comparer ces résultats
théoriques aux résultats expérimentaux obtenus à l’aide du logiciel ControlDesk.
Mesurer le temps de réponse et l’erreur statique. On pourra utiliser le script interface_matlab. D’où provient
l’erreur statique ? Quelle est l’influence du gain du correcteur sur cette erreur, pourquoi ?

3.2/ Critères temporels de stabilité et de performance dynamique

L'un des critères temporels utilisé est l'obtention pour une entrée en échelon d'un temps de réponse à 5%
minimum, c'est celui-ci que nous allons appliquer mais il existe aussi des temps de réponse à 1%, 10%, … en
fonction du système à commander. Ce temps de réponse à 5% minimum est obtenu pour un 2nd ordre quand
l'amortissement du système est de 2 / 2 ! 0.707 . Pour les réponses indicielles, l'amplitude de l'échelon est
fixée à une valeur de tension Vc équivalente à un déplacement de ± 60 ! autour de la position centrale
(correspondant à une valeur du potentiomètre de 0 V) de l'antenne et les mesures seront faites à l'aide de
Controldesk.
Déterminer la valeur théorique du gain pour atteindre la performance voulue puis comparer aux résultats
expérimentaux. Comparer les valeurs obtenues et commenter vos résultats.
Tracer l'allure et comparer les réponses obtenues pour d'autres valeurs du gain du correcteur proportionnel.

3.3/ Etude du retour tachymétrique

On ajoute au système un retour tachymétrique (cf. figure 9) de façon à améliorer ses performances. Le
réglage se fait à l’aide du potentiomètre de gain λ.

consigne

θ Vθ
Kθ Loi de
Ω Vω
Kgt commande

Figure 9: Système avec un retour en position et en vitesse


Mise en équation
Le schéma fonctionnel simplifié est modifié. On montre que la fonction de transfert en boucle ouverte peut
se mettre sous la forme suivante (4) :
Kθ AA1Kc *
Vθ (s ) = E (s ) avec Ke = Ke + !KgtAA1 (4)
( *
ns Ke Kc + RJT s )
Comparer l'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte avec et sans retour tachymétrique puis
déterminer la fonction de transfert en boucle fermée avec retour tachymétrique.

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Comparer de façon qualitative la modification de l'expression de l'amortissement et de la pulsation propre en


fonction des paramètres du système. Que peut-on en conclure sur le rôle du retour tachymétrique ?

Amélioration du temps de réponse


Dans ce premier cas, nous allons chercher à diminuer de 25% le temps de réponse à 5% minimum obtenu
avec le retour en position seul. Afin de déterminer ce couple, il est intéressant de remarquer les différentes
relations données par (5). Calculer les couples (A, λ) puis observer la réponse expérimentale. Le résultat est-il
concluant ?
(z )avec retour tachy = (z )sans retour tachy et (TR5% )avec retour tachy = 0.75 × (TR5% )sans retour tachy (5)

3.5/ LIENS ENTRE ETUDE FREQUENTIELLE ET ETUDE TEMPORELLE


Sur le lieu de transfert en boucle ouverte obtenu dans le diagramme de Black, déterminer la valeur du gain de
retour en position (dans le cas d’un correcteur sans retour tachymétrique) qui permet d’obtenir un facteur de
qualité égale à 1. Effectuez les essais expérimentaux pour des excitations sinusoïdales.

Sachant que le facteur de qualité (ou de surtension) est défini par l’équation suivante :
1
Q= (6)
2z 1 ! z 2

Effectuez pour la valeur de A trouvée précédemment des essais en temporels, quel lien faites-vous entre le
coefficient d’amortissement et le facteur de qualité ?

3.6/ CONCLUSION
Conclure sur l’apport de ces deux séances de travaux pratiques. Mettre en avant les liens entre les études
fréquentielles et temporelles. Conclure sur l’influence des hypothèses de modélisations (seuil moteur, frottements,
bobinage moteur, saturations …).

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