05-Analyse Modale

Chapitre 5
Analyse modale théorique
L’expérience, c’est ce qui nous rend capables de reconnaı̂tre une erreur quand nous la recommençons.
F RANKLIN J ONES
5.1 Généralités
Considérons un système à Nddl holonome, conservatif (toutes les forces dérivent d’un potentiel et
toutes
les liaisons sont sans pertes) et non amorti (matrice des amortissements nulle). Désignons par
q , le vecteur des paramètres de configuration. L’équation du mouvement libre, après linéarisation
éventuelle, s’écrit :

M q̈
K q 0 (5.1)
Intéressons-nous aux solutions particulières de cette équation dans laquelle tous les paramètres de confi-
guration du système vibrent en phase ou en opposition de phase. Ces solutions particulières peuvent se
mettre sous la forme :
q t ψ cos ωt φ

q̇ t ψ ω sin ωt φ (5.2)

q̈ t ψ ω2 cos ωt φ

où ψ est un vecteur qui décrit la forme de la vibration et ne dépend pas explicitement du temps. Si on
remplace ces différentes expressions
dans l’équation du mouvement (5.1), on aboutit à la relation :

ω2 M ψ cos ωt φ K ψ cos ωt φ 0 (5.3)
Cette dernière expression peut encore s’écrire
:

ω2 M K ψ cos ωt φ 0 (5.4)
Cette équation devant être valable t, celle-ci se réduit à l’équation algébrique :

K ω2 M ψ 0 (5.5)
Ce système d’équations algébriques admet des
solutions
non triviales pour autant que :
det K ! ω2 M "# 0 (5.6)
Soit λk $ ω2k une des racines de cette équation algébrique (λ k est une valeur propre et ωk une pulsation
propre). Si ψk est le vecteur propre associé
à la valeur propre
λ k , on peut écrire :

K ψk % λk M ψk (5.7)

Compte tenu de la linéarité de l’équation (5.7), le vecteur propre ψk est défini à une constante mul-
tiplicative près. ψk représente la déformée selon laquelle les points vibrent en phase ou en opposi-
tion de phase. L’ensemble valeur propre λ k , pulstaion propre ωk et vecteur propre ψk représente les
caractéristiques modales du système.
70
CHAPITRE 5. ANALYSE MODALE THÉORIQUE 71
5.2 Propriétés des valeurs propres

Nous allons démontrer dans cette section que si les matrices M et K sont définies positives, les
valeurs propres sont réelles positives.
Rappelons qu’une matrice A est définie positive si elle satisfait la condition suivante :

T
a A a '& 0 a

Rappelons également que pour un système mécanique conservatif, les matrices M et K sont définies
:
positives
T
– M est défini & 0 car T 1 ( 2 q̇ M q̇ )& 0
– K est défini & 0 car V 1 ( 2 q T K q *& 0
Soit λ k la valeur propre correspondant au vecteur propre ψ k et λk+ celle correspondant au vecteur
propre ψk+ . On a donc par définition :

K ψk λk M ψk
(5.8)

K ψk+ , λk+ M ψk+

Multiplions respectivement à gauche les deux équations ci-dessus par ψ + k T et ψk T :

ψk+ T K ψk , λk ψk+ T M ψk
(5.9)
T T
ψk K ψk+ , λk+ ψk M ψk+
La différence entre ces deux équations nous donne :

T
λk λk+ ψk+ M ψk 0 (5.10)
La matrice M étant définie positive, on a donc

T
ψk+ M ψk )& 0
ce qui implique que λk λk+ . Par conséquent, λk est un nombre réel.

D’autre part, en partant de l’équation (5.7) et en multipliant à gauche par ψk T , on aboutit à l’équation :

ψk T K ψk - λk ψk T M ψk ; (5.11)
qui peut s’écrire :

T

ψk K ψk
λk (5.12)
ψk T M ψk
déduit
On donc de cette dernière expression que λ k est strictement positif étant donné que les matrices
M et K sont définies positives.
Si on définit la masse modale mk par

mk ψk T M ψk
.
ainsi que la raideur modale par
T

ψk K ψk $ kk mk ω2k
on obtient

ψk T K ψk kk
λk ω2k (5.13)
ψk T M ψk mk
Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

5.3 Propriétés des caractéristiques modales

5.3.1 Orthogonalité des vecteurs propres
Supposons que ωk et ωk. soient deux pulsations propres distinctes. On peut dès lors, à partir de
l’équation (5.7), écrire les relations suivantes :

T
2
T

ψk. K ψk , ωk ψk . M ψk
(5.14)

ψk T K ψk. , ω2k ψk T M ψk.

La différence entre ces deux équations conduit, en utilisant la symétrie des matrices M et K , à la
relation :

2
T
2
T
0 ωk ψk. M ψk / ωk. ψk M ψk.

2 2
T
ωk ωk. ψk M ψk. (5.15)

Comme ωk 0 ωk. par hypothèse, on en déduit alors que ψk T M ψk. - 0.

T
D’autre part, on peut également montrer à partir des l’équations (5.7) et (5.15) que ψk. K ψk 1
0.
En effet, on a par définition :
1

ω2k
K ψk , M ψk

1
(5.16)
ωk 2 K ψ k . ,
M ψ k .

.
ou encore :
1
T K ψ ,
T M ψ

2 ψ k . k ψ k . k
ωk
1
(5.17)
ω2k
ψk T K ψk. , ψk T M ψk.
.
En faisant la différence entre ces deux dernières équations, on aboutit à la relation :

1 1 T

2 2
ψk. K ψk 0 (5.18)
ωk ωk .

T

On en déduit donc que : ψk. K ψk - 0.

Les vecteurs propres ψk sont donc orthogonaux par rapport aux matrices M et K
5.3.2 Matrice modale

La Matrice modale Φ est une matrice dont les colonnes correspondent aux vecteurs propres ψk :

Φ $ ψ1 ψ2 ψ3 22 ψN 3
D’après les définitions et la propriété d’orthogonalité vues dans la section précédente, on a les relations
suivantes :
T
ψk M ψk $ mk

T
ψk K ψk $ kk
(5.19)

ψk T M ψk. , 0

ψk T K ψk. , 0

Ces différentes expressions permettent d’écrire les deux relations matricielles suivantes :
45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8
T
φ M φ/ mk (5.20)
6 :
..
.
et 45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8
φ T K φ; kk (5.21)
6 :
..
.

Il existe plusieures méthodes pour normaliser les vecteurs modaux ψk étant donné que ceux-ci sont
définis à une constante multiplicative près :
< Normalisation avec une composante unitaire : on peut par exemple fixer la première composante

à 1 et diviser toutes les composantes du vecteur modal ψk par cette première composante.
< Normalisation en divisant toutes les composantes par la masse modale m
k
< Normalisation en divisant toutes les composantes par la racine carrée de la masse modale = m
k

ψk
ψkn - (5.22)
= mk
Si on utilise cette troisième méthode de normalisation, les relations d’orthogonalité deviennent(5.19) :

>? T

ψkn M ψkn 1 n
(5.23)

ψkn T K ψkn ω2k n
Et :
T
φn M φn ; I (5.24)
et 45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8
T
φn K φn ; ω2k (5.25)
6 :
..
.
5.3.3 Découplage des équations du mouvement

Considérons un système mécanique holonome, conservatif et non amorti en mouvement forcé. Le
comportement dynamique de ce système est décrit par le système d’équations différentielles :

!
M @ ẍ A K x BC f (5.26)
!
Supposons que x0 et ! ẋ0 sont les conditions initiales.
Exprimons la solution x de l’équation (5.26) comme une combinaison linéaire des différents vecteurs
modaux ψk :
x % c1 ψ1 ) c2 ψ2 D22 cN ψN E (5.27)
Les coefficients ci apparaissant dans cette équation sont appelés les coordonnées modales. Le développement
(5.27) peut s’écrire sous la forme condensée :

x % φ c # (5.28)

où K
c1 I
..
c G
. LH $ FH (5.29)
M
cN
HJ H
Etant
que les composantes de Φ ne dépendent pas explicitement du temps, on peut écrire que
donné
ẍ N Φ c̈ . Le changement de base (5.28) permet de récrire l’équation du mouvement (5.26) de la
manière suivante :

M φ c̈ K φ c %C f (5.30)

Si on multiplie cette équation à gauche par Φ T , on aboutit à la relation :

Φ T M φ c̈ Φ T K φ c B Φ T f (5.31)
Et 45 798 45 798
5 .. 8 5 .. 8
5 . 8 5 . 8
5 8 5 8

mk c̈ kk c B φ T f ) (5.32)
6 : 6 :
.. ..
. .
Les équations différentielles sont ainsi découplées et on peut déterminer les N coordonnées modales c i
en résolvant les N équations différentielles découplées suivantes :

m1 c̈1 k1 c1 ψ1 T f
T

m2 c̈2 k2 c2 ψ2 f
..
.
T

mN c̈N kN cN ψN f )
Les conditions initiales se rapportant aux coordonnées modales peuvent être exprimées à partir des
conditions initiales dans le domaine physique par
45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8
T !
c0 - 1 ( mk Φ M x0 (5.33)
6 :
..
.
45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8

T
c˙0 - 1 ( mk Φ M x˙0 (5.34)
6 :
..
.
5.4 Exemples d’application

5.4.1 Exemple 1 - Caractéristiques modlaes d’un système discret à 3 degrés de liberté
Considérons le système de la figure 5.1 avec m 1 m3 0 5, m2 1, k1 k2 k3 k3O 1 et k2O 2.
Soit f t la force d’excitation au niveau de la masse m 3 .

k'2 k'3
m1 m2 m3
k1 k2 k3 f(t)
F IG . 5.1 – Système à ressorts
L’équation du mouvement de ce système est donnée par :

45 798 K 45 798 K K
5 m1 0 0 88 ÿ1 5 k1 k2 k2 0 8 y1 0
5 5 8
I I I
0 m2 0 HFHH ÿ2 HHHL k2 k2 k3 k2O k3 FHH y2 HHLH FHH 0 HH (5.35)
6 : 6 : H H HL
M k3 k3 k3O y3 M H M
0 0 m3 HH ÿ3 HH 0 HH HH HH F t HH
HJ H HJ HJ H
ce qui donne en remplaçant par les données numériques :
45 798 45 798 K
5 0 5 0 0 8 5 2 1 0 8 0
5 8 5 8
I
0 1 0 ÿ 1 4 1 y FHH 0 HH (5.36)
6 : 6 : H HL
0 0 0 5 0 1 2 M
HH F t HH
HJ H
Recherche des pulsations propres
Recherchons des solutions particulières de l’équation différentielle homogène décrivant le mouve-
ment libre (F t # 0) où tous les points du système vibrent en phase ou en opposition de phase :

y ψ cos ωt φ
(5.37)
ÿ ω2 ψ cos ωt φ
L’équation différentielle du mouvement libre devient :

P 2

ω M Q K "R ψ cos ωt φ 0 (5.38)
Cette dernière relation devant être vérifiée t, on aboutit à l’équation aux valeurs propres suivante :

P 2

K ω M R ψ 0
; (5.39)

K λ M ψ 0
ce qui donne : 45 798

5 2 0 5λ 1 0 8
5 8

1 4 λ 1 ψ 0 (5.40)
6 :
0 1 2 0 5λ
Ce système d’équations admet des solutions non triviales pour autant que son déterminant soit nul :
45 798
5 2 0 5λ 1 0 8
5 8
det 1 4 λ 1 0 (5.41)
6 :
0 1 2 0 5 λ

ce qui conduit à l’équation caractéristique :
2 0 5λ S 0 5λ2 4λ 6 @ 0 (5.42)
dont les racines sont :

λ1 2
λ2 4
λ3 6
Ces racines correspondent respectivement aux pulsations propres :
ω1 = 2
ω2 2
ω3 = 6
Recherche des modes propres

A partir des valeurs propres λ 1 , λ 2 et λ 3 , on peut retrouver les différents vecteurs propres ψ k . Soit
ψ1 le vecteur propre associé à la valeur propre λ 1 2. Ce vecteur s’obtient à partir de l’équation
(5.40) : 45 798
5 1 1 0 8
5 8

1 2 1 ψ1 %C 0 (5.43)
6 :
0 1 1
Si on détaille les composantes du vecteur modale par :
K
1U
ψ1T
I FH HH
ψ1 HH 2U HHL
H ψ1T
HH ψ1T 3 U M HH
HHJ HH
on aboutit au système linéaire suivant :
1U 2U
ψ1T ψ1T 0
2U 3U
ψ1T ψ1T 0 (5.44)
1U 2U 3U
ψ1T 2ψ1T ψ1T 0
Notons que ces trois équations ne sont pas linéairement indépendantes étant donné que le déterminant de
l’expression (5.41) est nul.
Une composante peut être choisie de façon arbitraire, par exemple la première égale à 1, ce qui
conduit à une solution du système (5.44), définie à une constante multiplicative près :
1U
ψ1T 1
2U
ψ1T 1 (5.45)
3U
ψ1T 1

On peut par exemple normaliser ce vecteur modal ψ1 en le divisant par la racine carrée de sa masse
modale. La masse modale vaut
45 798 Z\[
5 0 5 0 0 8 1 [[
5 8
T
m1 ψ1 M ψ1 -D 1 1 1 0 1 0 1 2 (5.46)
6 :WVX ]
X
0 0 0 5 XY 1

Et Z\[
1 ( = 2 [[

ψ1
ψ1normalisé 1( = 2 (5.47)
= 2 VX ]
X
XY 1( = 2

Un raisonnement analogue permet de déterminer les deux autres vecteurs modaux ψ2 et ψ3 . On peut
dès lors en déduire la matrice modale Φ :
45 798
5 1( = 2 1 1 ( = 2 88
5
Φ^ 1( = 2 0 1( = 2 (5.48)
6 :
1( = 2 1 1( = 2
1er mode
2eme mode
3eme mode
F IG . 5.2 – Représentation des trois modes

Cette matrice modale normalisée Φ permet d’aboutir aux équations différentielles découplées sui-
vantes : 45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8

c̈ 2
ωk c φ T f (5.49)
6 :
..
.
ou : K 45 798 Z\[
c̈1 2 c1 5 1( = 2 1( = 2 1 ( = 2 88 0 [
5 [
I
FHH c̈ 4 c HH 1 0 1 0 (5.50)
H 2 2 LH
6 :_VX ]
M X
HH c̈3 6 c3 HH 1( = 2 1( = 2 1( = 2 XY f t
HJ H
Les coordonnées modales ci sont donc solutions du système d’équations différentielles suivants :
c̈1 2 c1 ` 1 F t
2
I
FHH c̈2 4 c2 a F t (5.51)
H
` 1 F t
HH c̈3 6 c3
2
JH
auquel il faut ajouter les conditions initiales (les masses modales des vecteurs normalisés étant unitaires) ;

! !
c0 , Φ T M x0
(5.52)
c˙0 , T
Φ M ẋ0

x (t)
m 3
3
k
3
m x (t)
2 2
k
2
x (t)
m 1
1
x (t) k
S 1
F IG . 5.3 – Bâtiment de trois étages soumis à une excitation au niveau du sol
5.4.2 Exemple 2 - Vibrations latérales d’un bâtiment à trois étages

Soit le système composé d’un bâtiment de trois étages en mouvement horizontal soumis à une exci-
tation au niveau du sol. Les masses de chaque étage sont égales à m, et les raideurs interétages égales à
k. Les équations différentielles décrivant le mouvement libre latéral s’écrivent (cf. chapitre 4.4) :
45 798 K 45 798 K K
5 m 0 0 8 ẍ1 5 2k k 0 8 x1 0
5 8 5 8
I I I
0 m 0 H F H ẍ H H k 2k K H F H x H H FHHH 0 HHHL (5.53)
6 : H 2 HL 6 : H 2 HL
0 0 m M 0 k k M M
HH ẍ3 HH HH x3 HH HH 0 HH
HJ H HJ H HJ H
2 k
En utilisant la pulsation de référence ω 0 définie par ω0 $ m , on peut réécrire les équations du mouvement
de la manière suivante :
45 798 45 798
5 1 0 0 8 5 2ω2 ω2 0 8
5 8 5 0 0 8

0 1 0 ẍ ω20 2ω20 ω20 x 0 (5.54)
6 : 6 :
0 0 1 0 ω20 ω20
Recherche des pulsations propres

Si on recherche des solutions particulières de cette équation où tous les points vibrent en phase ou en
opposition de phase, on arrive à l’équation caractéristique :

det λ M b K - 0 ; (5.55)
qui aboutit à : 45 798
5 2ω2 λ ω20 0 8
5 0 8
det ω20 2ω20 λ ω20 0 (5.56)
6 :
0 ω20 ω20 λ
Les valeurs propres λk sont les racines de cette équation :
λ1 0 198 ω20
λ2 1 555 ω20 (5.57)
λ3 3 246 ω20

Les trois pulsations propres ωk du bâtiment sont :
ω1 ω0 = 0 198
ω2 ω0 = 1 555 (5.58)
ω3 ω0 = 3 246
Recherche des modes propres

Si ψ est un mode propre, on a par définition :

λ M b K ψ % 0 (5.59)
Pour le premier mode propre du bâtiment, cette dernière équation devient :

45 798
5 2ω2 0 198 ω2 ω 2 0 8
5 0 0 0 8

ω20 2ω20 0 198 ω20 ω20 ψ1 BC 0
(5.60)
6 :
0 ω20 ω20 0 198 ω20
ou encore 45 798 K Z\[
5 2 0 198 8 1U
5 1 0 8 ψ1T 0 [[
I FH HH
1 2 0 198 1 HH 2U HHL 0 ; (5.61)
6 : H ψ1T VX ]
X
0 1 1 0 198 HH ψ1T 3 U M HH XY 0
HHJ HH
ce qui conduit au système de 2 équations indépendantes :
1U 2U
2 0 198 ψ1T ψ1T 0
2U 3U (5.62)
ψ1T c 1 0 198 ψ1T 0
dont une solution est : K

1
I
ψ1 % FHH 1 80 HH (5.63)
H HL
M
HH 2 24 HH
HJ H
Si on refait un raisonnement analogue avec les autres valeurs propres, on trouve :
K K
1 1
I I
ψ2 , HFHH 0 45 HHHL et ψ3 , HFHH 1 25 HHHL (5.64)
0 80 M H
HH HH 0 55
M
HH
HJ HH HJ H
Les trois modes de vibration du bâtiment sont représentés dans la figure 5.4 :
5.5 Relation entre mouvement libre et caractéristiques modales

5.5.1 Cas d’un système non amorti
Un système mécanique non amorti en mouvement libre est décrit par le système d’équations différentielles
homogènes

M ẍ K x -D 0 (5.65)

1er mode 2eme mode 3ememode
F IG . 5.4 – Les modes propres du bâtiment

En passant dans le domaine modal par le biais de ma trice modale Φ ,

x - Φ c # (5.66)

et en multipliant à gauche par Φ T , l’équation (5.65), on arrive à :

T T
Φ M Φ c̈ Φ K Φ c -D 0 (5.67)
On obtient ainsi le système de N équations différentielles découplées :
m1 c̈1 k1 c1 0 avec les conditionsinitiales c10 ċ10

..
.
mk c̈k kk ck 0 avec les conditionsinitiales ck0 ċk0 (5.68)

..
.
mN c̈N kN cN 0 avec les conditionsinitiales cN0 ċN0
Si on note la transformée de Laplace de c k t par
L ck t 2* Ck p (5.69)
pour k variant de 1 à N, on obtient l’équation algébrique suivante pour chaque équation différentielle
(après division par la masse modale m k faisant apparaı̂tre le rapport kk ( mk ω2k :
p2Ck p ^ pck0 ċk0 ω2k Ck p # 0; (5.70)
ou : P
p2 ω2k R Ck p # pck0 ċk0 (5.71)
Cette dernière équation permet de déterminer la transformée de Laplace C k p de chaque coodonnée
modale :
p ċk0
Ck p # 2
ck0 (5.72)
p ωk
2 p ω2k
2
Si on passe à la transformée de Laplace inverse, on obtient (cf. chapitre 3) :

ċk0
ck t d ck0 cos ωk t sin ωk t
ωk
Ck cos ωk t φk

Par identification, on trouve :

ck0 Ck cos φk
; (5.73)
ċk0 ( ωk Ck sin φk fe
ce qui permet de déterminer l’amplitude Ck et la phase φk de l’évolution sinusoı̈dale de chaque coor-
donnée modale :
ċ2 ċk0 ( ωk
Ck g c2k0 k02 tan φk h (5.74)
ωk ck0

Si on repasse dans le domaine physique, les paramètres de configuration physiques x sont obtenus par :

i
x φ c , ∑ ck t ψk (5.75)
k

∑ Ck ψk cos ωk t φk (5.76)
k
5.5.2 Cas du mouvement libre soumis à un amortissement proportionnel

Considérons un système à Nddl holonome, conservatif et amorti. Supposons par ailleurs que l’amor-
tissement soit proportionnel, à savoir
que la matrice des amortissements C correspond à une combinai-
son linéaire des matrices M et K ( ce qui est généralement admissible dans le cas de structures où les
propriétés de masse, d’élasticité et d’amortissement interne sont répartis de façon analogue) :

C ; α M j β K (5.77)
Écrivons la solution de l’équation du mouvement libre du système

!
M ẍ E C ẋ E K x B 0 (5.78)

comme une combinaison linéaire des vecteurs propres du système non amorti Φ :

! !
x % Φ c (5.79)
Ce changement de base permet de récrire l’équation du mouvement (5.78) de la manière suivante :

M φi c̈ A C Φi ċ A K φ c % 0 (5.80)

Si on multiplie cette équation à gauche par Φ T , on aboutit à l’équation :

T T T !
Φ M φ c̈ Φ C Φ ċ Φ K φ c % 0 (5.81)

Lorsque la matrice C provient d’un amortissement proportionnel, les vecteurs propres du système non
amorti diagonalisent la matrice des amortissements. En effet,

T T T
Φ C Φb α Φ M Φj β Φ K Φk
45 798 45 798 45 798

5 .. 8 5 .. 8 5 .. 8
5 . 8 5 . 8 5 . 8
5 8 5 8 5 8
α mk β kk α mk β kk
6 : 6 : 6 :
.. .. ..
. . .

Par conséquent la matrice modale du système non amorti Φ découple les équations du mouvement
(5.81). La k-ème équation s’exprime par :
kk kk
c¨k l α β c˙k ck 0 (5.82)
mk mk

qui peut se mettre sous la forme :

c¨k 2ξk ωk c˙k ω2k ck 0 (5.83)
si on définit
kk
2ξk ωk α β (5.84)
mk
On peut facilement montrer en revenant dans le domaine physique que la solution générale de cette
équation différentielle est (cf. chapitre 1) :
ξ k ωk t
ck t * Ck e m cos nio ωk p 1 ξ2k q t φk r (5.85)
La solution de l’équation différentielle (5.78) est par conséquent de la forme générale :

x - ∑ ψk Ck e m ξ k ωk t
cos no ωk p 1 ξ2k q t φk r (5.86)
k
où les coefficients Ck et φk dépendent des conditions initiales.

Cette expression est une relation fondamentale reliant les mouvements libres d’un système à ses ca-
ractéristiques modales. Elle montre que l’évolution d’un système correspond à une combinaison linéaire
de ses modes propres, chaque coordonnée modale décrivant la participation de chaque mode évoluant
selon une sinusoı̈de d’autant plus amortie que le degré d’amortissement ξ k est important ou que la pulsa-
tion ωk est élevée (la sinusoı̈de est en effet amortie selon l’exponentielle décroissante e m ξk ωk t . La réponse
libre d’un système amorti est de ce fait surtout dominée par les modes à basses fréquences, et ce d’autant
plus que le temps évolue.
Rappelons que ξk et ωk désignent respectivement le degré d’amortissement réduit et la pulsation
propre du mode propre k. Ceux-ci sont obtenus à partir des racines λ k de l’équation caractéristique :

P 2
det λ M b λ C j K "Rs 0 (5.87)
En effet, on peut montrer que ces racines peuvent se mettre sous la forme générale suivante :
λk a ξk ωk jωk p 1 ξ2k (5.88)

Cette dernière relation permet donc de déterminer la pulsation propre ω k et le degré d’amortissement
réduit ξk associé au mode propre k :
ωk p I m2 λk R e2 λk (5.89)
R e λk
ξk (5.90)
I m2 λk R e2 λk
5.6 Relation entre réponse fréquentielle et caracétristiques modales
Plaçons nous dans le cas particulier d’un système conservatif non amorti soumis à une excitation
f . Le système d’équations différentielles s’exprime par :

!
M ẍ K x f ) (5.91)

Supposons que les excitations f soient sinusoı̈dales de même pulsation ω :
K K
K F e jθ1 e jωt F
F1 cos ωt θ1 1 1
I FHH F2 cos ωt θ2 HH I FHHHH F2 e jθ2 e jωt HHHH I FHHHH F 2 HHHH

f t HH H H HHL HH H H HHL HHH HH e jωt R e (5.92)
.. . . HL
. .. ..
HH MH HH H HH H
HH FN cos ωt θN HHH HH F e jθN e jωt M HHH HH F M HHH
HJ H HH N HH HH N HH
HJ H HJ H
Si on passe aux substituts complexes,

f tD F e jωt R e (5.93)

x X e jωt R e (5.94)

ẍ u ω2 X e jωt R e (5.95)
En passant dans le domaine modal, grâce à la liaison assurée par la matrice modale Φ entre les substituts

complexes des paramètres de configuration X et les substituts complexes des coordonnées modales C

X t Φ C (5.96)
l’équation du système (5.91) devient :

P 2
K ω M "R Φ C v
F Re (5.97)

2
K Φ C N ω M Φ C v F Re (5.98)

En multipliant à gauche par la matrice Φ T , on obtient :

T
Φ K Φ C N ω Φ M Φi C t Φ T F
2 T
(5.99)

L’orthogonalité de la matrice modale Φ par rapport au xmatrices M et K implique
45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8
T
Φ K Φ^ kk
6 :
..
.
et 45 798
5 .. 8
5 . 8
5 8
T
Φ M Φw mk
6 :
..
.
le système d’équations algébriques (5.99) peut dès lors être découplé :
45 798
5 k1 ω2 m1 0 8
5 8
5 8
5 . 8
5 . . 8
5 8
5 8
5 8
5 kk ω2 mk 8 C % Φ T F (5.100)
5 8
..
.
6 :
0 k N ω2 mk
Intéressons nous à la k ieme coordonnées modale :

P T

kk ω2 mk R C k ψk F
P 2 T

1
ωk ω2 R C k mk ψk F (5.101)

Ck 1 1
ω2k ω2 mk
ψk T F )

m
La relation entre substituts complexes des paramètres de configuration physique et substituts complexes
des coordonnées modales s’exprime par

X x φ c B C1 ψ1 C2 ψ2 ) D22y CN ψN ; (5.102)
D’où :
1 1
X f ∑ Ck ψk z X x ∑ ω2 ω2 mk
ψk ψk T
F (5.103)
k k k

1 ψk ψk T
X ∑ F (5.104)
k mk ω2k ω2
Définissons la matrice des compliances B k par :

1 T
Bk ; ψk ψk
mk
c’est-à-dire : 45 798
5 ψ T 1U 8
5 k 8
5 8
1 5 2U 8
ψkT 1U 2U NU
Bk / ψkT ψkT 22 ψkT } (5.105)
mk ..
6 . :|{
NU
ψkT
45 798
5 ψ T 1 U ψ T 1 U ψ T 1 U ψ T 2 U 22 ψ T 1 U ψ T N U 8
5 k k k k k k 8
5 8
5 8
5 ψ T 2U ψ T 1U ψ T 2U ψ T 2U 2U
ψkT ψkT
NU 8
1 55 k k k k 8
8
Bk / (5.106)
mk .. .. ..
. . .
6 :
NU 1U NU 2U NU NU
ψkT ψkT ψkT ψkT ψkT ψkT

On peut constater que les composantes du vecteur modal ψk sont proportionnelles aux éléments d’une
ligne ou d’une colonne de la matrice des compliances B k :
K
B1 jk
I FHHHH B2 jk HHH
H
ψk ∝ HHH HH
HL (5.107)
..
.
HH M HHHH
HH B
HH N jk HH
HJ H
ou K
Bi1k
I FHHHH Bi2k HHH

HH
ψk ∝ HHH HHL (5.108)
..
.
HH M HHHH
HH B
HH HH
iNk
JH H
On peut à partir de la définition de la matrice des compliances B k expliter la relation entre substituts
complexes des réponses et des excitations par :

B1 B2 BN
X $ H ~ F xo 2 D
2
2
y
F (5.109)
ω1 ω2 ω22 ω2 ω2N ω2 q

ou
Bi j1 Bi j2 Bi jN
Xi Hi j F j o 22 Fj (5.110)
ω21 ω2 ω22 ω2 ω2N ω2 q
Cette équation permet d’expliciter le lien entre domaine fréquentiel et domaine modal :
Bi jk
Hi j ω *
ω2
∑ ω2
(5.111)
k k

Dans le cas d’un amortissement proportionnel ( C~ α M β K ), on peut démontrer de manière
analogue que le lien entre la transmittance isochrone Hi j et les propriétés modales est donné par :
Bi jk
Hi j ω * ∑ ω2 ω2 j2ξk ωk ω
(5.112)
k k
Rappelons que le degré d’amortissement réduit ξ k est lié aux coefficients α et β par la relation :
2ξk ωk α βω2k (5.113)
Soulignons par ailleurs que dans le cas d’un amortissement proportionnel, les éléments B i jk de la matrice
des compliances apparaissant dans l’expression (5.112) sont ceux du système non amorti (cf. équation
(5.106)).
5.7 Méthode approchée de détermination d’une pulsatio propre - Quo-

tient de Rayleigh
5.7.1 Définition du quotient de Rayleigh
Considérons un système holonome, conservatif et non amorti en mouvement libre. L’équation du
mouvement s’écrit :
!
M ẍ K x 0 (5.114)

Si ωk et ψk sont respectivement une valeur propre et son vecteur propre associé, on a la relation directe
suivante entre pulsation propre et vecteur modal :

T
ψk K ψk kk
T ω2k (5.115)
ψk M ψk mk

Si ψq est un vecteur approché du vecteur propre ψk , la fraction de l’équation précédente n’est plus
égale à ω2k . On définit le quotient de Rayleigh associé au vecteur ψq , par :

T
ψq K ψq
R ψq $ T (5.116)
ψq M @ ψq

Les vecteurs propres ψk formant une base de l’espace des configurations, le vecteur ψq peut
être décomposé dans cette base :

ψq c1 ψ1 x22i ck ψk D22y cN ψN $ φ c (5.117)
Le quotient de Rayleigh peut ainsi être explicité en fonction des coordonnées modales c k (on admettra
avoir normalisé les vecteurs propres de manière à ce que leur masse modale soit unitaire, ce qui a pu être

obtenu en divisnat les vecteurs propres initiaux par la racine carrée de leur masse modale) :

T T
c φ K φ c
R ψq ! T T !
c φ M φ c
45 2 798 K
5 ω 8 c1
5 1 8
5 .. 8 .
5 . 8 I HFH .. HH
5 8 H HH c HHH
c1 22 ck 22 cN ω2k H k HL
.. ..
6 . : .
H HH c M HHH
ω2N HH N HH
45 798 HJ K H
5 1 8 c
5 8 1
5 .. 8 .
5 . 8 I FHH .. HH
5 8 HH H
c1 22 ck 22 cN 1 HH ck HHHL
.. ..
6 . :
HH . M HH
1 HH cN HH
HHJ HH
c21 ω21 D22 c2k ω2k 22 c2N ω2N

c21 22 c2k D22y c2N
Or par hypothèse :
ω1 ω2 22 ωN
ce qui conduit à l’inégalité suivante :
c21 ω21 D22 c2k ω21 D22y c2N ω21 c21 ω2N c22 ω2N D22y c2N ω2N
R ψ q (5.118)
c21 22 c2k D22y c2N c21 c22 D22y c2N
ou
∑i c2i ω21 ∑i c2i ω2N
2
R ψq
∑i ci ∑i c2i
Et
ω21 R ψq (5.119) ω2N

Le quotient de Rayleigh permet donc d’avoir une majoration sur le carré de la première pulsation propre
du système.
5.7.2 Estimation de l’erreur commise sur la première pulsation propre

ON peut montrer que si le vecteur ψq est ”proche” de ψ1 (ordre1), alors R ψq est ”proche”
de ω21 (ordre2).
En effet,

ψq c1 ψ1 ) c2 ψ2 ) 22 cN ψN
c2 cN
c1 o ψ1 ) ψ2 ) 22 ψN q ;
c1 c1
ce que l’on peut encore écrire sous la forme condensée :
N
ψq c1 ψ1 ) ∑ εk ψk !x (5.120)
k 2
εk étant un coefficient petit.

Le numérateur du quotient de Rayleigh peut être exprimé par :

T N N
ψq K @ ψq G c1 ψ1 T
∑ εk ψk T K c1 ψ1 ) ∑ εk ψk !
k 2 k 2

N
c21 ψ1
T
K ψ1 ! c21 ∑ εk ψk T K ψ1
k 2

N N N
c21 ψ1 T
K ∑ εk ψk !W c21 ∑ ε2k ψk T
K ∑ ξ2k ψk Q
k 2 k 2 k 2
ou encore :
N
ψq T K ψq c21 ω21 c21 ∑ ε2k ω2k (5.121)
k 2

T
étant donné que ψk K ψkO x ω2k δkk. ( 1, si k k O , et 0 si k 0 k O .
Un raisonnement identique donne pour le dénominateur du quotient de Rayleigh :

T N
ψq M ψq c21 c21 ∑ ε2k (5.122)
k 2
Le quotient de Rayleigh vaut donc :
ω21 ∑Nk 2 ε2k ω2k

R ψq
1 ∑Nk 2 ε2k
N N
2
ω1 ∑ ε2k ω2k 1 ∑ ε2k
k 2 k 2
d’où on tire : P
R ψq * ω21 0 ε2k R (5.123)
Si le premier mode propre est approché à partir d’un vecteur d’essai dont les coordonnées modales
des autres modes correspondnet à une erreur de l’ordre 10%, l’implication de chacune des ces erreurs sur
le quotient de Rayleigh sera de l’ordre de 1%.
5.7.3 Interpretation énergétique du quotient de Rayleigh

Le quotient de Rayleigh peut être relié à l’énergie potentielle et à l’énergie cinétique du système.
En effet, l’énergie potentielle V et l’énergie cinétique T , dans le cas d’un système holonome-scléronome
linéaire ou linéarisé, s’expriment par :

1 T y
V q K q
2
1 T
T q̇ M q̇
2
Si on considère un mouvement oscillatoire de pulsation ω où tous les points vibrent en phase ou en
opposition de phase, le vecteur des paramètres de configuration x s’écrit :

x - ψq cos ωt φ

L’énergie potentielle devient :

1 T

V ψq cos ωt φ K ψq cos ωt φ (5.124)
2

1 T

ψq K ψq cos2 ωt φ (5.125)
2
L’énergie potentielle maximale du système où tous les points sont en phase ou en opposition de phase
selon une déformée maximale correspondant au vecteur d’essai ψq correspond à :

1 T
Vmax ψq K @ ψq ; (5.126)
2
D’autre part, l’énergie cinétique du système vaut :

1 T
T ψq ω sin ωt φ M ψq ω sin ωt φ 2 (5.127)
2

1 T
ψq M ~ ψq ω2 sin2 ωt φ (5.128)
2
Par conséquent, l’énergie cinétique maximale correspond à :

ω2 T
Tmax ψq M ψq (5.129)
2

On peut alors exprimer le quotient de Rayleigh R ψq par :

T
ψq K ψq 2Vmax Vmax
R ψq * (5.130)
T
ψq M @ ψq 2 Tmax ( ω2 Tmax ( ω2
Il est utile de remarquer que cette propriété pourra être utilisée pour déterminer un ordre de grandeur
de la première fréquence propre d’un système continu unidimensionnel. Ainsi par exemple, dans le cas
d’une poutre en flexion simple, l’énergie cinétique T et l’énergie potentielle V s’expriment par
L 2
1 dy
T ρS o dx (5.131)
2 0 dt q
2
1 L d2y
V EI o dx (5.132)
2 0 dx2 q
(5.133)
avec ρ : la masse volumique, S : la section, E : le module d’Young, I : le moment d’inertie géométrique

équatorial, L : la longueur de la poutre et y y x : la déformée.
5.7.4 Application du quotient de Rayleigh

Reprenons l’exemple du bâtiment à trois étages pour lequel dans la section 5.4.2, les trois pulsations
propres du système ont été déterminées :
ω21 0 198 ω20

ω22 1 555 ω20
ω23 3 246 ω20
k
Rappelons qu’on avait défini ω20 m, k étant la raideur inter-étage, et m, étant la masse de chaque étage.

Nous avons par ailleurs démontré que les vecteurs propres associés à ces différentes pulsations
propres sont :

ψ1 T 1 1 80 2 24

ψ2 T 1 0 45 0 80

ψ3 T 1 / 1 25 0 55
Recherchons une approximation de la première pulsation propre ω 1 en appliquant la méthode du quotient

de Rayleigh.
T
1. Si le vecteur d’essai est ψq 1 1 1 , on obtient :
7 4 K
k 02k I 1
T
ψq K ψq 1 1 1 6 k
2k k : F 1 k
ML
k k
0 1
J
4 7 K
m 0 0 I 1
T
ψq M ψq C 1 1 1 6 0 m 0 : F 1 L 3m
M
0 0 m 1
J
Par conséquent, le quotient de Rayleigh vaut dans ce cas :

T
ψq K ψq
R ψq T
ψq M ψq
k ω20
0 3333 ω20 & 0 198 ω20 valeur exacte
3m 3
T
2. Si le vecteur d’essai est ψq 1 2 3 , on obtient :
4 7 K
2k k 0 I 1
T
ψq K ψq C 1 2 3 6 k 2k k : F 2 L 3k
M
0 k k 3
J
4 7 K
m 0 0 I 1
T
ψq M ψq 1 2 3 6 0 m 0 : F 2 L 14m
M
0 0 m 3
J
Le quotient de Rayleigh vaut dans ce cas :

T
ψq K ψq
R ψq T
ψq M ψq
3k 3 2
ω 0 21 ω20 & 0 198 ω20 valeur exacte
14m 14 0

05-Analyse Modale

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Chapitre 5

Analyse modale théorique

5.2 Propriétés des valeurs propres

La différence entre ces deux équations nous donne :

La matrice M étant définie positive, on a donc

ce qui implique que λk λk+ . Par conséquent, λk est un nombre réel.

qui peut s’écrire :

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

5.3 Propriétés des caractéristiques modales

5.3.2 Matrice modale

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

Si on utilise cette troisième méthode de normalisation, les relations d’orthogonalité deviennent(5.19) :

5.3.3 Découplage des équations du mouvement

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

5.4 Exemples d’application

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

L’équation du mouvement de ce système est donnée par :

ce qui donne : 45 798

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

ce qui conduit à l’équation caractéristique :

 2  0  5λ S 0  5λ2  4λ 6 @ 0  (5.42)

dont les racines sont :

Recherche des modes propres

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

F IG . 5.2 – Représentation des trois modes

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

F IG . 5.3 – Bâtiment de trois étages soumis à une excitation au niveau du sol

5.4.2 Exemple 2 - Vibrations latérales d’un bâtiment à trois étages

Recherche des pulsations propres

λ2 1  555 ω20 (5.57)

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

Les trois pulsations propres ωk du bâtiment sont :

Recherche des modes propres

Pour le premier mode propre du bâtiment, cette dernière équation devient :

dont une solution est : K

5.5 Relation entre mouvement libre et caractéristiques modales

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

1er mode 2eme mode 3ememode

F IG . 5.4 – Les modes propres du bâtiment

On obtient ainsi le système de N équations différentielles découplées :

m1 c̈1 k1 c1 0 avec les conditionsinitiales c10  ċ10

mk c̈k kk ck 0 avec les conditionsinitiales ck0  ċk0  (5.68)

mN c̈N kN cN 0 avec les conditionsinitiales cN0  ċN0

Si on note la transformée de Laplace de c k  t  par

L  ck  t 2* Ck  p  (5.69)

p2Ck  p ^ pck0  ċk0 ω2k Ck  p # 0; (5.70)

Si on passe à la transformée de Laplace inverse, on obtient (cf. chapitre 3) :

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

Par identification, on trouve :

5.5.2 Cas du mouvement libre soumis à un amortissement proportionnel

Écrivons la solution de l’équation du mouvement libre du système

Ce changement de base permet de récrire l’équation du mouvement (5.78) de la manière suivante :

45 798 45 798 45 798

Dynamique et vibrations de systèmes mécaniques - Le 24 mars 2004 Prof. C. Conti

qui peut se mettre sous la forme :

La solution de l’équation différentielle (5.78) est par conséquent de la forme générale :

où les coefficients Ck et φk dépendent des conditions initiales.

λk a ξk ωk jωk p 1  ξ2k  (5.88)

5.6 Relation entre réponse fréquentielle et caracétristiques modales

I FHH F2 cos  ωt θ2  HH I FHHHH F2 e jθ2 e jωt HHHH I FHHHH F 2 HHHH

Si on passe aux substituts complexes,

l’équation du système (5.91) devient :

Intéressons nous à la k ieme coordonnées modale :

2 0 5λ S 0 5λ2 4λ 6 @ 0 (5.42)

λ2 1 555 ω20 (5.57)

m1 c̈1 k1 c1 0 avec les conditionsinitiales c10 ċ10

mk c̈k kk ck 0 avec les conditionsinitiales ck0 ċk0 (5.68)

mN c̈N kN cN 0 avec les conditionsinitiales cN0 ċN0

Si on note la transformée de Laplace de c k t par

L ck t 2* Ck p (5.69)

p2Ck p ^ pck0 ċk0 ω2k Ck p # 0; (5.70)

λk a ξk ωk jωk p 1 ξ2k (5.88)

I FHH F2 cos ωt θ2 HH I FHHHH F2 e jθ2 e jωt HHHH I FHHHH F 2 HHHH

ω21 ∑Nk 2 ε2k ω2k

ω21 0 198 ω20