Meccanica del Volo Spaziale

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DINAMICA IMPULSIVA
La trattazione del moto di un lanciatore richiede di introdurre alcune osservazioni relative alla dinamica impulsiva, a causa del fenomeno di continua espulsione di gas di scarico durante la dinamica che si vuole studiare. Lanalisi si focalizza sullo studio di moto del lanciatore, non dellintero sistema composto da lanciatore e gas; ne consegue la necessit di studiare solo parte di un sistema e non il sistema completo. Il lanciatore, inoltre, deve considerarsi come un sistema a massa variabile, dovuta alla continua perdita di massa per la combustione di propellente. Le equazioni che reggono, quindi, il moto del centro di massa dellintero sistema non possono tornare utili in questo frangente:

r r Fi = ma cm i r M & j, cm = I cm j Per il solo lanciatore in un generico istante di volo t, si pu scrivere: d ( m v) dt dt Passando alla forma differenziale si pu introdurre il concetto di impulso: F=
=
Fdt = d (m v) lim Fdt = (m v) = I
t 0 t t +

(1)

dQ

(2)

(3)

Limpulso corrisponde, quindi, ad una forza di modulo elevato applicata in un tempo infinitesimo. Nella dinamica impulsiva si pu, quindi, sostituire lequazione del risultante con una corrispondente equazione vettoriale utilizzando il concetto di impulso.

URTO CENTRATO ELASTICO Come prima applicazione di quanto introdotto si consideri lesempio di urto elastico centrato tra due corpi di massa m1, m2. Si considerino le condizioni allistante precedente allurto note (v1-; v2-): il sistema completamente isolato, non esistono quindi sollecitazioni esterne. Trattandosi di urto elastico, non esistono azioni dissipative. Lurto centrato assicura braccio nullo rispetto al cm dei singoli corpi del vettore impulso ad essi applicato. Si voglia determinare il moto dei due corpi a valle dellurto:
w w v 1+ m1 m2 m1 v 2+

v 2v 1-

I2
m2 m1

I1
t+

t-

a) prima dellurto

b) dopo lurto
1

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Dalla dinamica impulsiva e dal principio di azione e reazione si pu scrivere il seguente sistema:
m1 v1 = I1 m 2 v 2 = I 2 I = I 2 1

(4)

Il sistema indeterminato: 9 equazioni scalari con quattro incognite vettoriali (v1-; v2-; I1; I2). Riducendo il sistema a due equazioni vettoriali si elimina una variabile vettoriale ma il sistema rimane tuttora indeterminato:
m1 v1 = m 2 v 2 m1 v1 = I

(5)

Si scompongano i vettori velocit rispettivamente lungo la direzione di azione dellimpulso - u - e la direzione ad essa normale - w . Lungo la direzione normale, la variazione di quantit di moto di ogni corpo nulla, non essendovi componenti di impulso agenti; ne consegue che la componente di velocit normale alla direzione di impatto si conserva.

m1u1 = m 2 u 2 w + = w 1 1 + w 2 = w 2

(6)

Il sistema (6) tuttora indeterminato. Si aggiunga, quindi, al sistema lequazione scalare di variazione dellenergia cinetica del sistema. Non essendovi forze attive interne od esterne, per il teorema della variazione dellenergia cinetica, si pu affermare che tale contenuto energetico del sistema si conserva.Quindi:
m1u1 = m 2 u 2 m ( u 2 + u 2 ) = m ( u 2 + u 2 ) 2 2 1 1 1 2 + w 1 = w 1 + w 2 = w 2

(7)

Il sistema (7) finalmente risolubile univocamente. Dividendo la seconda equazione per la prima, esplicitandola rispetto ad u1+ ed inserendola nella prima, si ottiene:
u + = u + + u u 2 2 1 1 + (m 2 m1 )u 2 + 2m1u1 = u m 2 + m1 2 + w 1 = w 1 + w 2 = w 2

(8)

Nel caso in cui le masse dei due oggetti siano identici si ottiene:
2

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u2+= u1le componenti di velocit lungo la direzione di urto si scambiano.

SEPARAZIONE DI MASSA

Si analizzi ora il fenomeno della separazione di massa, consistente con la meccanica di lancio. Si consideri un corpo di massa m3: allistante t+, tale sistema si spezzi in due masse m1, m2 note. Avendo come obiettivo la determinazione del moto dei singoli componenti del sistema a valle della separazione, si possono utilizzare le seguenti relazioni:

Conservazione della massa Conservazione della quantit di moto ( il sistema sia isolato) Conservazione dellenergia cinetica (ipotesi)

La terza relazione viene assunta al fine di rendere il sistema risolutivo determinato, se ne vuole verificare lapplicabilit a valle della risoluzione del sistema stesso. Analiticamente si ha:
m 3 = m1 + m 2 m 3 v 3 = m1 v1 + m 2 v 2 2 m 3 v 2 = m1v1 + m 2 v 2 2 3

(9)

Supponendo di scomporre i vettori velocit nuovamente lungo la direzione di impulso e lungo la normale a tale direzione, il sistema diventa determinato, avendosi due equazioni in 2 incognite (v1; v2). Si espliciti v2 dalla seconda equazione e la si sostituisca nella terza; si ottiene quindi:
m3 = m1 + m 2 m3 v3 m1 v1 v 2 = m2 2 (m1 + m 2 ) v3 2(m1 + m 2 ) v3 v1 + m 2 v 2 2 2 2 (m1 + m 2 ) v = + m2v2 2 3 m2

(10)

Dopo alcuni passaggi si ottiene:

m3 = m1 + m 2 m v m1 v1 v 2 = 3 3 m2 2 m1(m1 + m 2 ) v 2 + 2m1(m1 + m 2 ) v3 v1 m1(m1 + m 2 ) v1 = 0 3

(11)

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m3 = m1 + m 2 m3 = m1 + m 2 m v m1 v1 v = 3 3 v3 = v1 = v 2 v 2 = v1 2 m2 v = v 1 3 ( v3 v1) 2 = 0 v3 = v1

(12)

In realt non avviene alcuna separazione dal punto di vista cinematica in quanto m1ed m2 si trovano a procedere alla stessa velocit. Tale risultato dipende esclusivamente dallassunzione fatta introducendo la conservazione dellenergia cinetica. In particolare, essendo il sistema isolato correttamente non si ha contributo di potenza da parte delle forze esterne. Il contributo in potenza delle forze attive interne, invece, determina completamente la cinematica dopo la separazione. Si ipotizzi, quindi, una variazione dellenergia cinetica durante il fenomeno di espulsione di massa; in tal caso la (9) diventa:
m 3 = m1 + m 2 m 3 v 3 = m1 v1 + m 2 v 2 2 m 3 v 2 (m1v1 + m 2 v 2 ) = 2T = T0 T1 2 3

(13)

Obiettivo della risoluzione del sistema evidenziare il segno richiesto al T perch lespulsione avvenga anche dal punto di vista cinematico. Si espliciti la seconda equazione rispetto a v3 e se ne sostituisca lespressione nella terza equazione:
m 3 = m1 + m 2 m v + m2 v2 v 3 = 1 1 m3 m1 (m1 m 3 ) v 2 + m 2 (m 2 m 3 ) v 2 2m1m 2 v1 v 2 = 2m 3 T 1 2

(14)

Sostituendo lequazione in massa ed effettuando alcuni passaggi si ottiene:

m 3 = m1 + m 2 m1 v1 + m 2 v 2 v 3 = m3 m3 T T0 < T1 ( v1 v 2 ) 2 = 2 m1m 2 (15) Lultima equazione di (15) evidenzia come, affinch i corpi 1 e 2, risultato della separazione di massa, presentino velocit differenti, sia necessaria una variazione di energia cinetica del sistema. In particolare, nel caso studiato, necessario un incremento energetico durante la separazione; il sistema deve quindi essere in grado di fornire energia a spese di un contenuto interno. Nel caso specifico di lanciatore, il contenuto energetico interno rappresentato dallenergia chimica del fenomeno combustivo.

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In caso di cattura di massa, la terza equazione in (13) rappresenta T1-T0; il sistema perde quindi energia cinetica a vantaggio dellenergia interna. Si presti attenzione al fatto che un aumento di energia cinetica non implica una corrispondente aumento delle velocit associate agli elementi ottenuti dopo la separazione rispetto alla velocit prima della separazione. Pu naturalmente accadere che uno degli elementi presenti un effettivo incremento, mentre il secondo elemento presenti addirittura un decremento della sua velocit prima e dopo la separazione. Se cos non fosse, lespulsione di massa non permetterebbe, ad esempio, di essere utilizzata per effettuare una frenata di uno dei due oggetti generati dalla separazione.

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DINAMICA IMPULSIVA NEL CONTINUO

Lapplicazione della dinamica impulsiva alla dinamica del lanciatore permette di ricavare una relazione della spinta impressa dai gas espulsi sul lanciatore stesso, allistante considerato. Si consideri un sistema continuo a massa variabile ad un generico istante t ed ad un istante successivo, t+dt; in tab.1 si evidenziano i valori di massa e di velocit agli istanti successivi:
t t+dt Lanciatore + gas Lanciatore gas m m+dm -dm v v+dv v+u Tab.1 masse e velocit del sistema lanciatore-gas espulsi

Il sistema isolato in quanto non esistono impulsi esterni (forze esterne al sistema applicate nel dt tali da generare un impulso I); , quindi possibile scrivere la conservazione della quantit di moto dellintero sistema:

r r r r r mv = (m + dm)( v + dv) dm( v + u ) Semplificando i termini uguali si ricava:

r r mdv = dm u

(1)

(2)

Lequazione (2) pu essere scritta in forma differenziale, definendo la portata in massa come il valore assoluto della derivata temporale della massa:

dm dt

dm < 0 < 0 espulsione di massa dm > 0 > 0 cattura di massa

(3)

Si ottiene, quindi:
r r r dv dm r dv m = u m = u dt dt dt Leq.(4) , dimensionalmente, una forza, ed per convenzione- associata alla spinta, quindi: (4)

= u

(5)

Si noti che il vettore spinta agente sul lanciatore ha sempre direzione coincidente con la direzione di espulsione dei gas combusti, ma verso opposto. Ne consegue che, sia per una manovra di lancio che per una manovra di landing che utilizzino espulsione di massa, il gas di scarico vengono espulsi verso il suolo come rappresentato in fig.1.

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ascesa v>0 a>0 >0 u <0 i gas espulsi verso il suolo producono unaccelerazione nella direzione desiderata sul lanciatore

a)lancio y
v a

discesa v<0 a>0 >0 u <0 i gas espulsi verso il suolo producono unaccelerazione nella direzione opposta al moto, sulla capsula, come richiesto in fase di landing

b)landing

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DINAMICA DEL LANCIO

Obiettivo della fase di lancio di dotare il sistema da porre in orbita delle corrette condizioni iniziali per immettersi sulla traiettoria stabilita in fase di progetto. Si tratta, quindi, di fornire il corretto contenuto in quantit di moto alla quota corretta, condizioni finali di lancio. La prima osservazione di tipo qualitativo che pu essere fatta riguarda lorientamento del vettore velocit finale: sia osservando le traiettorie realmente seguite dai correnti lanciatori, sia analizzando lequazioni di moto orbitale, si osserva come il vettore velocit lungo la traiettoria debba presentare una componente traversa rispetto alla direzione radiale diversa da zero. Dal punto di vista del lancio, questo vincolo sulla velocit finale, richiede necessariamente una manovra dassetto per acquisire il corretto angolo di volo. Volendo, quindi, trattare realisticamente la dinamica di lancio necessario assumere un modello di moto anche semplificato bidimensionale, ma non un modello puntiforme per il lanciatore, bens di corpo rigido al fine di trattare anche il moto dassetto. Il modello puntiforme, tuttavia, ha la sua utilit per comprendere il moto di un sistema a massa variabile e trarne le conclusioni in ambito di progetto del sistema stesso. Nel proseguio della trattazione si presentano, quindi, le seguenti analisi: Modello puntiforme, moto monodimensionale: finalizzato ad evidenziare I limiti di un monostadio e ad introdurre la trattazione del pluristadio e dei suoi criteri di progetto Modello rigido, moto bidimensionale: finalizzato ad analizzare la dinamica e il controllo del lanciatore. In particolare si presentano le seguenti strategie di controllo:
o Turn over costante o Angolo di rampa costante o Gravity turn

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Modello puntiforme: lancio sulla verticale

Si assuma un lancio sulla verticale locale. Sia la variabile y(t) la quota del sistema allistante t generico. Il bilancio dinamico di tale sistema risulta:
r d2y r r r m 2 = + D + W dt r r r 2 v D = 0.5 ( y)SC D ( v, ) v v r r W = mg

(1)

con: D W

= = = =

Spinta [N] Resistenza aerodinamica [N] Forza Peso [N] Densit atmosferica [Kgm-3]

Lespressione della resistenza aerodinamica e della forza gravitazionale rendono lequazione differenziale di moto non lineare e non risolubile analiticamente. Resistenza aerodinamica: poich la trattazione del moto sulla verticale finalizzata ad evidenziare gli effetti di un sistema a massa variabile, si trascurano gli effetti dovuti alla resistenza aerodinamica, includendoli nelle cosiddette perdite; I risultati ottenuti in termini di velocit e quota, saranno ottimistici dellordine del 5-10%. Forza peso: laccelerazione gravitazionale funzione della quota y(t). Tuttavia, come si vedr nel seguito, si commette un errore decisamente contenuto assumendo tale accelerazione constante e pari al valore assunto a quota zero (g0=9.81ms-2). La (1) diventa, quindi:
d2y dt
2

g0

(2)

Si assumano la spinta e la portata in massa costanti; ricordando che si tratta di unespulsione di massa si ha:

dy t = v( t ) = t 0 dt g 0 t m( t ) dt t 0
=
dm = cos t m( t ) = m 0 t dt

(3)

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v( t ) = t 0 v( t ) =

m 0 t

dt g 0 t per sostituzione : s = m 0 t; ds =

-1

ds

1 ds g 0 t st t v( t ) = ln(m 0 t ) g 0 t t0 m0 v( t ) = ln g 0 t m 0 t
Assumendo condizioni iniziali di velocit nulla:
v( t ) = m0 g0t ln m 0 t

(4)

(5)

Il rapporto moltiplicativo del logaritmo, tra spinta e portata in massa strettamente legato al concetto di impulso specifico del propulsore impiegato. Si divida tale rapporto per laccelerazione gravitazionale a quota zero:

g0 dt Integrando lespressione ottenuta si ottiene lespressione dellimpulso specifico: limpulso rispetto al peso di propellente utilizzabile, misurato in secondi.

= g 0 dm fuel

dt
dm f g 0

dt
dw f

(6)

dw = W = I sp f f
In caso di portata in massa costante, dalla (6) si ottiene:

dt

(7)

t burn out
Wf

= I sp

(8)

Si osservi come limpulso specifico non rapresenti il tempo di combustione del propellente; in generale, il rapporto spinta/peso di propellente sar maggiore dellunit, quindi, limpulso ben maggiore del tempo di combustione. Il sistema, infatti, deve essere accelerato verso lalto, il che comporta una prevalenza dellazione di spinta sul peso del sistema e, di conseguenza, sul peso del solo propellente. La (5) pu alternativamente scriversi in funzione dellimpulso specifico come:
m0 g0t (9) m 0 t Integrando ulteriormente la (5), o la (9), si ottiene lespressione della quota ottenibile con un momostadio il cui moto sia supposto monodimensionale sulla verticale locale. Si divida largomento del logaritmo per m0: v( t ) = I sp g 0 ln

10

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1 t h h 0 dh = t 0 Ispg 0 ln 1 t dt g 0 m0 Quindi:

t2 2

t0

per sostituzione ln(1 t ) = z dt = -

ez

dz

t2 h ( t ) = ze dz g 0 2
Ispg 0
z

t0

= zez e z Ispg 0

h ( t ) =

{(1 t)[ln(1 t) 1]}

t g0 t0

t2 2

t0

Per t0=0, ed h0=0: (10) 2 In fig.1 si riporta landamento della velocit. Si nota un asintoto per tbo=m0/. Tale istante, definito di burn-out, corrisponde allaver bruciato tutta la massa m0. Come si rileva dal grafico, a tale istante la velocit tende allinfinito. Tuttavia, chiaramente comprensibile come tale condizione non sia fisicamente raggiungibile: la massa globale m0 comprende anche il carico pagante da immettere in orbita che non pu, ovviamente, essere bruciato. La massa a disposizione per la combustione esclusivamente quella di propellente imbarcato, inferiore ad m0; di conseguenza anche listante di burn-out reale sar inferiore al valore dellasintoto verticale e pari a: h(t) = Ispg 0

{(1 t )[ln(1 t ) 1] + 1} g 0 t

tbo,v=mfuel/

(11)

Sempre da fig.1, anche assumendo valori di massa di propellente prossimi al valore di massa totale, si osserva come la curva sia lentamente decrescente anche in prossimit dellasintoto. Ci comporta, in condizioni reali, un netto abbassamento dei valori di velocit finale ottenibili, come evidenziato in fig.2. Nel caso riportato, avendo assunto valori tipici di un primo stadio a propellente liquido, si osserva come la velocit realisticamente ottenibile al termine della combustione sia dellordine di 5 kms-1. La quota corrispondente a tale velocit, integrando nuovamente nel tempo la (5), pari a 256Km.

11

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4 3.5 3 2.5

x 10

T = 2 10 3 KN I = 300s m 0 = 170.5t

= 679.58Kgs -1
t burn out = 250.89s

v[m/s]

2 1.5 1 0.5 0 tbov tbo

50

100

150

200

250

300

t[s]

Fig.1 andamento della velocit per lancio verticale

10000 9000 8000 7000 6000

T = 2 10 3 KN I = 300s m 0 = 170.5t
vbov

v[m/s]

5000 4000 3000 2000 1000 0

t bo true = 228.08s v bo = 4.89km / s

= 679.58 Kgs -1

m fuel = 155t
t bov tbo

50

100

150

200

250

300

t[s]

Fig.2 velocit di burn out reale per lancio verticale

6.8 x 10
6

t bo true = 228.08s
6.7
hbov

v bo = 4.89km / s h bo = 256Km

6.6 h[m] 6.5 6.4 6.3 0

50

100 t[s]

150

200

250

Fig.3 quota di burn out reale per lancio verticale

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Come si vedr nel seguito, la velocit richiesta per rimanere in orbita circolare alla quota GM terra evidenziata dovrebbe essere pari a .7.46 kms-1 ( v orb = ). (R terra + h )

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