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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEURE ET LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE D’ORAN MAURICE AUDIN

DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE

Option :Automatique

COMPTE RENDU TP1 SYSTÈME MULTIVARIABLE

Réaliser par :

CHAHAIMA Arbia Chaima

BOUKHALFA Marwa
Le but du TP :
Le but de cette application consiste à analyser les comportements du pendule inversé.

Description du système :
Le système auquel on va s’intéresser est le système mécanique représenter par la figure suivante :

Figure1 : Schéma de l’ensemble pendule-chariot

Il s’agit d’un système composé d’un chariot et d’un pendule.

Avec: θ : L’angle du pendule

F: Force exercé sur le chariot

x: Positon du chariot

Les paramètres du système sont représentés dans le tableau 1:

paramèt Valeur
re
g 9.81m/s^2
l 0.4m
M 2.4kg
m 0.23kg
I 0.099kg*m
^2
b 0.05Ns/m
d 0.005nm/
rad

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Tableau1: Données numériques du système

Modélisation du système :

En additionnant les forces dans le diagramme du corps libre du chariot dans la direction horizontale,
on obtient l'équation de mouvement suivante.

M ẍ +b ẋ + N=F

Notez: Qu’on peut également additionner les forces dans la direction verticale

pour le chariot, mais aucune information utile ne serait obtenue.

En additionnant les forces dans le diagramme à corps libre du pendule dans la direction horizontale,
on obtient l'expression suivante pour la force de réaction N

N=m ẍ +mlθ¨cos ⁡(θ)−ml θ˙ sin ⁡(θ)


2

On remplace (2) dans (1)

( M +m¿ x ¨ +bx ̇ + mlθ ¨ cosθ−ml θ̇2 sinθ=F …… eq(1)

Pour obtenir la deuxième équation de uvement de ce système, on additione les forces


perpendiculaires au pendule. La résolution du système le long de cet axe simplifie grandement les
mathématiques. On obtient l'équation suivante

Psin ( θ ) + Ncos ( θ ) −mgsin ( θ )=ml θ̈+m ẍ cos(θ)

Pour se débarrasser des termes P et N dans l'équation ci-dessus, on additionne les moments autour
du centre de gravité du pendule pour obtenir l'équation suivante.

−Plsin (θ )−Nlcos ( θ )=l θ̈ tq :sin ( θ )=θ et cos ( θ )=1

En combinant ces deux dernières expressions, vous obtenez la deuxième équation dominante.

( I +ml2 ) θ̈−mglθ+ml ẍ +d θ̇=0 ….eq(2)

Le Travail demandé:
Les coefficients de la matrice A:
Après développement , on a trouvé:

- x˙1=x 2

( )
- x˙2= ml ) x 2+ mgl x 3− d x 4−(F /a)(l+ I )
( bI
+lb

a ( a ) (l) ml

3
I ( m+ M )
Avec : a= +ml−l(m+ M )
ml

- x˙3=x 4

( (
)
+lb )
bI
x 2−( ) x 3+( ) x 4+
b ml mgl d F
ẋ 4= +

( )
- c ( m+ M ) ac ac c I
l+
ml 1
a +
a m+ M

ml
Avec: c=
m+ M

Le script :

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On a utiliser la fonction Matlab ss pour construire la représentation d’état continue du système :

5
Les dimensions des matrices

La fonction de transfère :

On trouvera:

6
Utilisation de la commande ss2tf :

7
Les valeurs propres :
On utilisant la fonction eig :

On trouve :

Un système est stable quand les valeurs propres de la matrice A sont a parties réelles négatives donc
notre système est instable

Les pôles :

On utilise :

Conclusion :
Les pôles sont les mêmes que les valeurs propres et puisque il existe un pôle a partie réel positive
donc le système est instable .

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La commandabilité:

Le système est commandable car le rang de la matrice de commandabilité est égale à l’ordre de
système.

Observabilité :

Le système est observable car le rang de la matrice d’observabilité est égale à l’ordre de système.

Les formes canoniques :


Pour trouver les formes canoniques on applique :

On trouvera :

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1)-'modal'

2)-'companion'

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SIMULINK du système (réponse indicielle et réponse impulsionnelle)

Réponse indicielle en boucle ouverte:

11
Réponse impulsionnelle en boucle ouverte

Les résultats obtenus par le programme (Mfile) :

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Comparaison entre m_file et Simulink : On obtient les mêmes courbes en
simulation que m_file , les deux réponses diverges (indicielle et impulsionnelle),Ce qui
montre que le système est instables.

Conclusion :
Dans ce TP dont on a étudié un système multivariable, on a pu se familiariser avec :

 Les instructions modal et companion


 Les commandes ss2tf et tf2ss
 On a étudié la stabilité du système
 On a aussi étudié la commandabilité du système
 Simulink et m_file (réponse indicielle et impulsionnelle, en boucle ouverte et en boucle
fermé)

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