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Examen module AT54

Année universitaire 2019-2020


Durée 2h

Le modèle d’état d’une machine synchrone à aimants permanents à pôles saillants et donné par le système
d’équations ci-dessous :

(equa. 1)

avec (equa. 2)

où i et i sont les composantes du courant statorique dans le repère fixe, v et v sont les composantes de la
tension statorique, e et e sont les composantes de la fem, Rs est la résistance statorique et Ld et Lq sont les
inductances statorique.

Question 1 (4 pts):
A partir de la 1ère ligne de l’équation (1), établir le modèle de l’observateur sur la base d’un modèle d’état
augmenté à la fem e. On pose comme vecteur d’état X=[i e]t et on supposera que la fem e est lentement
variable. On posera v−(Ld-Lq)i comme étant l’entrée de commande.
A partir de la 2ème ligne de l’équation (1), établir le modèle de l’observateur pour l’estimation de la fem e  avec la
même démarche.

Question 2 (2 pts):
Etablir les deux modèles d’état augmenté aux composantes de la fem à temps discret par la démarche de votre
choix.

Question 3 (3 pts):
A haute vitesse et dans un contexte échantillonné, nous constatons que les fem estimées n’arrivent pas à
suivre/reconstruire les fem réelles de la machine. Expliquer la raison et proposer une solution.
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A partir de ce modèle, nous pouvons concevoir un 1er observateur (filtre de Kalman, observateur de Luenberger
ou autre) où les sorties e et e vont
être considérées comme des
mesures vis-à-vis d’une 2nd
observateur.

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Question 4 (2 pts):
A partir de l’équation (2), établir un modèle d’état des fem e et e à temps continu.

Question 5 (2 pts):
Etablir le modèle d’état à temps discret par la démarche de votre choix.

Pour rappel :

Question 6 (2 pts):
Etablir les équations de cette observateur sur la base d’un filtre de Kalman optimal.
Donner la composition du vecteur de mesure Y[k] et de la matrice de mesure C.

Question 7 (2 pts):
Donner l’expression des matrices R, Q et P[0|0] du filtre.

Question 8 (1 pt):
Analyser l’influence du réglage du filtre (R et Q) sur le gain de Kalman.

Question 9 (2 pts):
Décrire par un schéma la structure complète avec les deux observateurs.

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