Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas:

1. RAMALHO, Mrio Apontamentos de Electrnica e Instrumentao: Seces 4.8 e 11.2; 2. OGATA, Katsuhiko Modern Control Engineering: 3 Edio: Seces 1.2 a 1.4, 3.3, 5.2 e 5.3; 2 Edio: Seces 1.2, 1.7, 3.2 e 3.5;

Anexo: 8 acetatos.

Pedro Lourtie

2002/2003

Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas:

Sistema de realimentao Varivel controlada

Referncia

compensador-a

amplificador

actuador

processo

realimentao

Compensador-r

condicionador

sensor/transdutor

Sistema de controlo Notas:

Interface

Sistema controlado

1. A definio das fronteiras do sistema controlado e do sistema de controlo no so rgidas. Os componentes de interface podem estar includos num deles, por exemplo, o condicionador de sinal pode estar integrado no transdutor. 2. O que se pretende controlar o processo. Os componentes como actuadores, sensores, amplificadores e condicionadores devem ter um comportamento dinmico que no prejudique esse objectivo (maior largura de banda). 3. No caso de o sistema de controlo ser digital e o sistema controlado um sistema fsico, na interface inclui-se a converso de sinal A/D e D/A. 4. O sistema de controlo pode conter compensadores na cadeia activa (a) e/ou na cadeia de realimentao. 5. O termo controlador usado para designar tanto um sistema de controlo como um compensador.
Pedro Lourtie 2002/2003

Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas:

Sistema de realimentao Admitindo que o actuador, o sensor, o amplificador e o condicionador tm uma largura de banda superior ao processo e ao sistema de realimentao, possvel estudar o controlo do sistema com base no esquema simplificado: Varivel controlada

Referncia

compensador-a compensador-r Sistema de controlo

processo

Sistema controlado

Ou seja: R

C(s) H(s)

G(s)

onde que a funo de transferncia entre R (entrada) e Y (sada) : F(s) =

C(s).G (s) . 1 + C(s).G (s).H(s)

Pedro Lourtie

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Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas:

Estruturas tpicas para a anlise de sistemas de realimentao

C(s)

G(s)

G(s)

Nota: Sistemas de realimentao unitria, aplicvel quando os elementos da realimentao tm funo de transferncia aproximadamente igual a 1.

G(s) H(s)

K H(s) F(s) =

G(s)

K.G (s) 1 + K.G (s).H(s)

Pedro Lourtie

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Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas:

Plos e zeros do sistema em anel fechado
n G (s) , onde n G (s) e d G (s) so polinmios em s, cujas razes so, respectivamente os d G (s) zeros e os plos da cadeia activa; n (s) Considerando H(s) = H , onde n H (s) e d H (s) so polinmios em s, cujas razes so, respectivamente os zeros d H (s) e os plos da realimentao;

Considerando G (s) =

a funo de transferncia do sistema em anel fechado dada por: F(s) = K.n G (s).d H (s) d G (s).d H (s) + K.n G (s).n H (s)

Notas: 1. {plos em anel fechado} = {razes de polinmio caracterstico em anel fechado : d G (s).d H (s) + K.n G (s).n H (s)} 2. {zeros em anel fechado} = {zeros de G(s)} {plos de H(s)} 3. Se os graus dos denominadores de G(s) e de H(s) forem maiores ou iguais aos dos respectivos numeradores, o grau do denominador de F(s) igual soma dos graus dos denominadores de G(s) e H(s), ou seja, o nmero de plos do sistema em anel fechado igual soma do nmero de plos de G(s) e de H(s).

Pedro Lourtie

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Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas: Exemplo

R

C(s)

G (s) = 1 0.05.s + 1

5 s + 10.s + 16
2

Ym

H(s) =

Plos de G(s): 2; 8; Ganho esttico de G(s): KG=0.3125; Plo de H(s): 20; Ganho esttico de H(s): KH=1. Diferena entre Y (sada) e Ym (medida da sada):
Resposta a degrau unitrio 0.35 0.3 0.25 Y / Ym 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 0.5 1 1.5 Tempo (s) 2 2.5 3

Ym

Pedro Lourtie

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Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas Exemplo (cont.):

Resposta em anel fechado com C(s) constante {K=5, K=20}.
Resposta a degrau unitrio

1.4

K=20
1.2 1 Y 0.8 0.6 0.4 0.2 0

K=5

0.5

1 Tempo (s)

1.5

2.5

Caractersticas do sistema em anel fechado C(s)=K 5 Funo de transferncia F(s) = 1.25.s + 25 0.05.s + 1.5.s 2 + 10.8.s + 41
3

Plos e zeros Plos: 4.085 j.4.57; 21.82 Zero: 20

Ganho esttico

KF = KF =

5.K = 0.61 16 + 5.K 5.K = 0.86 16 + 5.K

20

F(s) =

5.s + 100 0.05.s + 1.5.s 2 + 10.8.s + 116

3

Plos: 2.462 j.9.298; 25.08 Zero: 20

Pedro Lourtie

2002/2003

Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas Exemplo (cont.):

Resposta em anel fechado com compensador dinmico: C(s) = 16.94.(1 + 1 + 0.095.s) . (Controlador PID). 0.379.s

1.4 1.2 1 Y /Ym 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Resposta a degrau unitrio

Ym

0.5 Tempo (s)

1.5

Caractersticas do sistema em anel fechado Funo de transferncia F(s) = 0.152.s 3 + 4.63.s 2 + 36.1.s + 84.2 0.0190.s 4 + 0.569.s 3 + 7.13.s 2 + 38.0.s + 84.2 Plos e zeros Plos: 4.374 j.2.859; 10.625 j.7.065 Zeros: 20; 5.265 j.0.223 Ganho esttico
KF = 1

Pedro Lourtie

2002/2003

Electrnica e Instrumentao Controlo de sistemas: Objectivo essencial: Fazer com que a sada (Y) siga a entrada de referncia (R). Pressupe: Assegurar a estabilidade em anel fechado; Garantir que o sistema em anel fechado suficientemente rpido para o fim em vista; Conseguir que o sistema em anel fechado no seja excessivamente oscilatrio. Requer: Medida adequada da varivel de sada pelo sensor/transdutor e condicionador; Potncia suficiente do amplificador e actuador. (Os termos entre aspas dependem das especificaes definidas para o sistema em anel fechado.) xxxxxxxxx O controlo em anel fechado (sistema de realimentao) a estrutura mais comum, mas no a nica. Cada um dos elementos do anel pode ser um sistema de realimentao (por exemplo: o transdutor).
Pedro Lourtie 2002/2003