REPUBLIQUE TOGOLAISE

0 Travail-liberté-patrie

CENTRE D’EXCELLENCE REGIONAL POUR LA MAITRISE DE

L’ELECTRICITE (CERME)

Projet :Projet :
Asservissement et Régulation
Asservissement et Régulation
Thème :
Thème : étude
étude destabilité,
de la la stabilité, précision
précision et rapidité
et rapidité d’und’un
fonction
fonction

Chargé du cours : Dr Kodjo Koffi Mawugno

Rédigé par :
Bohari Maidawaki Sidi Moctar
Yasser Abdel Kader
Hama Hima Aboul Kadri

Année académique 2021-2022

Table des matières
Introduction..................................................................................................................................3
PARTIE A :...................................................................................................................................4
1.DIAGRAMME DE BODE........................................................................................................4
2.DIAGRAMME DE NYQUIST.................................................................................................5
3. DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS.................................................................................6
Partie B :.......................................................................................................................................7
1.1 calculons la stabilité du système par la méthode de routh...................................................7
1.2. Par la méthode de programmation Matlab.........................................................................8
1.3 le code......................................................................................................................................8
1.4 le résultat.................................................................................................................................8
2. Stabilité de black.......................................................................................................................9
3. la rapidité du système.............................................................................................................10
3.1.Code sur matalab..................................................................................................................10
3.2. Exécution du code................................................................................................................10
4. précision du système...............................................................................................................11
Conclusion...................................................................................................................................13

2
Introduction
Un asservissement est un système dont l’objet principal est d’atteindre le
plus rapidement possible sa valeur de consigne et de la maintenir le plus
rapidement possible sa valeur de consigne et de la maintenir, quelles que
soient les perturbations externes et l’état du système de manière à le corriger
efficacement. Le but de l’asservissement est de contraintes le système à se
comporter d’une manière particulière.

3
PARTIE A :
1.DIAGRAMME DE BODE
Dans la commande matlabs nous obtenont les resultats suivantes :
>> num= [0.83];
>> dem= [1/3 0.3 1];
>> F5=tf (num, dem)
F5 =
0.83
----------------------
0.3333 s^2 + 0.3 s + 1
>> bode(F5)
>> title ('Diagramme de bode de F5= 0.83/(0.3333 s^2 + 0.3 s + 1)')

Diagramme de bode de F5= 0.83/(0.3333 s2 + 0.3 s + 1)

20

0
Magnitude (dB)

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
10-1 100 101 102
Frequency (rad/s)

4
2.DIAGRAMME DE NYQUIST
Dans la commande Matlab
>> nyquist(F5)
>> title ('Diagramme de nyquist de F5= 0.83/ (0.3333 s^2 + 0.3 s + 1)')

Diagramme de nyquist de F5= 0.83/(0.3333 s2 + 0.3 s + 1)

2

1.5

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis

5
3. DIAGRAMME DE BLACK-NICHOLS
Dans la commande Matlab on a :
>> nichols(F5)
>> title ('Diagramme de nichals de F5= 0.83/ (0.3333 s^2 + 0.3 s + 1)')

Diagramme de nichals de F5= 0.83/(0.3333 s2 + 0.3 s + 1)

10

-10
Open-Loop Gain (dB)

-20

-30

-40

-50

-60
-180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

6
Partie B :
1.1 calculons la stabilité du système par la méthode de routh
Par la méthode numérique
0.83
F (P)= 4
P3 ; H (P)= (integrateur)
1+0.3 P+ 1+ 0.1 P
3
FTBO
H (P)=
1+ FTBO
4 0.83
×
1+0.1 P P
2
1+ 0.3 P+
3
G(P)=
4 0.83
1+ ×
1+0.1 P P
2
1+0.3 P+
3
3.32
G(P)= 3 2
0.03 P + 0.36 P + 0.4 P+4.32

P3 0.03 0.4 0
2
P 0.36 4.32 0
1
P A1=0.04 A2=0 A3=0
0
P B1=4.32 B2=0 B3=0

0.36 ×0.4−4.32× 0.03

A 1= =0.04
0.36
0.36 ×0−0.03 × 0
A 2= =0
0.36
0.36 × 0−0.03 × 0
A 3= =0
0.36
0.04 × 4.32−0
B1= =4.32
0.04
0.04 ×0−0.36 ×0
B 2= =0
0.04
0.04 × 0−0.36 × 0
B 3= =0
0.04

Conclusion : tous les pivots sont positifs de même signe donc le système est stable.

7
1.2. Par la méthode de programmation Matlab
1.3 le code

8
1.4 le résultat

Conclusion : la méthode numérique conforme à la méthode de programmation par matlab, le

système est stable.

2. Stabilité de black
0.83
F (P)= 4
P ; H (P)= 1+ 0.1 P (integrateur)
3
1+0.3 P+
3
FTBO
H (P)=
1+ FTBO
4 0.83
×
1+0.1 P P2
1+ 0.3 P+
3 3.32
G( P)= G(P)=
4 0.83 3 2
0.033 P +0.36 P +0.4 P+ 4.32
1+ ×
1+0.1 P P
2
1+0.3 P+
3
num= [3.32]
num =3.3200
>> den= [0.033 0.36 0.4 4.32]
den =0.0300 0.3600 0.4000 4.3200
>> H=tf (num, den)
3.32
H =-------------------------------
0.033 s^3 + 0.36 s^2 + 0.4 s + 4.32
Continuous-time transfer function.

9
>> nichols(H)

Nichols Chart
20

0
System: H
Phase Margin (deg): 0.239
Delay Margin (sec): 0.0012
-20 At frequency (rad/s): 3.46
Closed loop stable? Yes
Open-Loop Gain (dB)

-40

-60

-80

-100

-120

-140
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

CONCLUSION :la marge est de phase 0.229, la marge gain 0.0012 et la frequence 3.46
Donc La fonction est stable.

3. la rapidité du système
La fonctin de transfert à boucle fermée

3.32
G(P)= 3 2
0.033 P + 0.36 P + 0.4 P+ 4.32

3.1.Code sur matalab

10
3.2. Exécution du code

Le temps de réponse ainsi obtenu est tr=654.536

Selon le resutat trouvé de manière graphique.

le temps de réponse

11
654.5369 0.7995
Le temps de réponse est trop grand. Donc le système n'est pas rapide

4. précision du système
E(P)
ε (P)=
1+ FTBO
2
P
(1+0.1 P)(1+0.3 P+ )
E ( P) 3
lim Pϵ ( P ) =lim P× ×
P →0 P→ 0 1
(
(1+ 0.1 P ) 1+0.3 P+
P2
3
+3.32)
E
Erreur à échelon Si l'entrée est un échelon, E(P)¿ P = positif
3 2
E ( 1+ 0.03 P +0.36 P +0.4 P) E
lim Pϵ ( P ) =lim P× × =
P →0 P→0 P ( 0.03 P +0.36 P +0.4 P+ 4.32) 4.32
3 2

E
Erreur rampe Si l'entrée est une rampe ou Vitesse E(P) 2
P

E (1+0.03 P3 +0.36 P2 +0.4 P)

lim Pϵ ( P ) =lim P× × =∞
P →0 P→0 P2 (0.03 P3 +0.36 P2+ 0.4 P+4.32)
E
Erreur d’accélération Si l'entrée est une parabole, E(P)¿
P3
3 2
E (1+0.03 P +0.36 P +0.4 P)
lim Pϵ ( P ) =lim P× × =∞
P →0 P→0 P (0.03 P3 +0.36 P2+ 0.4 P+4.32)
3

Interpretation:pour une entreé echelon la limite nous donne une constane et pour une
entrée de vitesse et d’acceleration la limite nous donne infinie( ∞ ) , d ' apres le tableau dans
le cour la precision n’est ni de classe 1 ou de classe 2 mais plutôt de classe 0
La précision par la methode graphique
Nous avions pris comme entrée Un échelon et Par rapport au résultat du gain à la sortie,
nous allons calculer l'erreur pour caractériser le système, on :
Er=1-0.76
Er=0.24
L'entrée étant 1 et la sortie 0.76 la valeur de l'erreur est er=0.24
On constate que le système n'est pas assez précis

12
Conclusion
Ce projet, qui traite sur l’étude de la stabilité, la précision et la rapidité d’un fonction,
Nous a parmi de comprendre beaucoup des notions sur l’asservissement et la régulation, et
aussi sur utilisation du logiciel matlab.

13