1ère Année PCSI2 Devoir Surveillé de SI 2020-2021

Réplique de la mission INSIGHT

L'étude proposée porte sur la réplique Terrestre1 du système InSIGHT (Interior exploration using
Seismic Investigations, Geodesy and Heat Transport),
projet du CNES qui a pour but de déployer une station
d'étude de la structure interne de la planète Mars.
La station de mesures devra effectuer une campagne de
mesures de l'activité sismique afin d'établir des
informations sur l'épaisseur de la croûte martienne, de
ses manteaux et des zones de subduction voire des
impacts des météorites.
Le support technologique de la mission est un
atterrisseur similaire à celui de la mission Phoenix qui a
été utilisé avec succès en 2007 pour étudier le sol glacé
près du pôle nord de Mars.
Figure 1– Projet InSIGHT
L'atterrisseur InSight (Figure 1) emportera trois instruments à la surface de Mars pour regarder en détail
pour la première fois les "statistiques vitales" de la planète :
 son pouls, activité interne, mesurée par l'instrument SEIS ;
 sa température mesurée par l'instrument HP³ ;
 ses réflexes mesurés par l'instrument RISE.

Ensemble, les données fourniront des indices essentiels sur l'évolution non seulement de la planète
Mars, mais aussi de toutes les planètes telluriques.
Sous-système d’instrumentation de l’atterrisseur :
 SEIS : Sismomètre qui fera des mesures précises des tremblements et autres activités internes de
Mars pour mieux comprendre l'histoire et la structure de la planète.
 HP³ : Cet instrument va s’enfoncer, à cinq mètres de profondeur sous la surface de Mars, pour
connaître la quantité de chaleur venant de l'intérieur de Mars et pour révéler l'histoire thermique
de la planète.
 RISE : Il s’agit d’une expérience qui mesurera avec précision le décalage Doppler et le parcours
des communications radio entre l'atterrisseur InSight et la Terre pour déterminer la distribution
des structures internes de la planète rouge.
 Camera : Montée sur le bras de l'atterrisseur, elle servira à prendre des images en noir et blanc
des instruments sur le corps de l'atterrisseur ainsi qu'une vue en 3D pour aider les ingénieurs et
les scientifiques à guider le déploiement des instruments au sol.
Seul le sous-système SEIS sera l’objet de l’étude proposée. Il est basé sur un instrument hybride
composé (Figure 3 en page 2) d'un système de déploiement (DPL), d'une sphère comportant trois
capteurs sismiques très larges bandes et leurs capteurs de température et d'une boîte électronique
d'acquisition dont la structure est donnée par le diagramme de définition des blocs de la Figure 4 en
page 3.
La sphère dispose d’un système de référencement de ses pieds (Figure 2 en page 2). Sa masse est
d'environ 3 kg et sa consommation varie autour de 1W selon les modes.

1
Utilisée sur Terre pour validation des différents sous-systèmes.

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Sphère
DPL

Pieds
Boîte électronique
Figure 2 - Sphère SEIS
Figure 3 - Ensemble SEIS en phase de déploiement

bdd [paquet] Diagramme de structure [bdd carte électronique]

<<block>>
Carte électronique

<<block>> <<block>> <<block>> <<block>> <<block>>

Communication Microcontrôleur Capteurs Interface moteurs Alimentation

<<block>> <<block>>
<<block>> Instrumentation Positionnement
Bluetooth

<<block>> <<block>>
Ethernet Wifi

<<block>> <<block>> <<block>> <<block>>

Capteur Capteur Capteur Capteur
vibrations température niveau distance

Figure 4 - Diagramme de définition des blocs

Les Figure 5 et Figure 6 présentent, respectivement, le diagramme des cas d'utilisation du SEIS et le
diagramme partiel des exigences concernant le système de déploiement.

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uc [paquet] Diagramme de comportement [Cas d'utilisation SEIS]

Cas d'utilisation
Diagnostiquer
technicien Déposer le
module
Positionner le
module SEIS Figure 5 - Diagramme
chercheur Reprendre le des cas d'utilisation
module

Mesurer à distance Mesurer la

des grandeurs sismologie
physiques
Mesurer la
température

Mesurer la
consommation

req [modèle] DPL(SEIS) [Diagramme initial

<<requirement>>
Exigence fonctionnelle
Id="001" :
Text="Déposer la sphère SEIS"
<<interfaceRequirement>>
<<include Position de la pince
Id="002" : Text="La position de la
pince doit être définie par deux
variables angulaires"

<<interfaceRequirement>>
Base de données <<performanceRequirement>>
Id="008" : Text="Les mesures Vitesse de la pince
doivent être stockées dans une base
Id="003" :
de données dédiée"
Text="La vitesse de la pince ne doit
pas excéder 20 mm/s"

<<designRequirement>>
commande <<performanceRequirement>>
Id="007" : Text="Les lois de Rapidité
commande doivent être implantables
Id="004" :
sur un microcontrôleur"
Text="Le temps de réponse à 5% doit
être inférieur à 5s"

<<performanceRequirement>>
Stabilité <<performanceRequirement>>
Id="006" : Text="Pas de Précision
dépassement - Marge de phase
Id="005" : Text="L’erreur statique
supérieure à 60°"
de position doit être nulle"

Figure 6 - Diagramme des exigences

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La Figure 7 représente la structure du système de déploiement DPL.

𝑦0⃗ 𝑥2⃗
1 2 𝑃
𝜃
𝑦2⃗ 𝑥1⃗

𝑦1⃗

𝑄
𝜃
𝑂
𝑥0⃗

Figure 7 - Schématisation cinématique du bras de déploiement

Le bras de déploiement est constitué de :

0 : Bâti.
 Le repère 𝑅 (𝑂, 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗) est lié au bâti fixe 0.
1 : Bras
 Le repère 𝑅 (𝑂, 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗). Mouvement (1/0) : rotation autour de (𝑂, 𝑧 ⃗).
 Position (1/0) repérée par (𝑥 ⃗, 𝑥 ⃗) = (𝑦 ⃗, 𝑦 ⃗) = 𝜃 (appelée coordonnée articulaire).
 (𝐿 = 0,5 𝑚) ; 𝑂𝑄⃗ = 𝐿𝑥 ⃗ ;
 Le mouvement de 1 par rapport à 0 est commandé par un actionneur M01 (constitué d’un moteur
pas à pas et d’un réducteur de vitesse à couronne dentée flexible de rapport de transmission
 = 82), d’encombrement et de masse très faibles en regard des autres solides, logé à l’intérieur
de la liaison (0/1).

2 : Avant-bras
 Repère liée 𝑅2(𝑄, 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑧 ⃗). Mouvement (2/1) : rotation autour de (𝑄, 𝑧 ⃗).
 Position (2/1) repérée par (𝑥 ⃗, 𝑥 ⃗) = (𝑦 ⃗, 𝑦 ⃗) = 𝜃 (appelée coordonnée articulaire).
 (𝐿 = 0,5 𝑚) ; 𝑄𝑃⃗ = 𝐿𝑥 ⃗.
 L’extrémité en P est équipée d’une pince de masse négligeable qui saisit la sphère SEIS.
 Le mouvement de 2 par rapport à 1 est commandé par un actionneur M12 (constitué d’un moteur
pas à pas et d’un réducteur de vitesse à couronne dentée flexible de rapport de transmission
=82), d’encombrement et de masse très faibles en regard des autres solides, logé à l’intérieur de
la liaison (1/2).
S : Sphère du SEIS.
 On considère que l’amplitude du mouvement (S/2) est très faible.
 Position (S/0) repérée par : 𝑂𝑃⃗ = 𝑋𝑝(𝑡)𝑥 ⃗ + 𝑌𝑝(𝑡)𝑦 ⃗.

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Partie I - Validation des capacités de positionnement du système de
déploiement

Objectif
On souhaite vérifier « l’exigence 002 » afin que le point de préhension P du système de déploiement
DPL puisse être défini à partir de deux coordonnées articulaires et « l’exigence 003 ».

Q1. Établir le graphe des liaisons du mécanisme schématisé figure 7.

Q2. Dessiner les figures géométrales (ou « de changement de bases ») définissant les angles 𝜃 et 𝜃 .
Q3. Établir la relation vectorielle faisant intervenir 𝑋 , 𝑌 , 𝐿 et 𝑥 ⃗, 𝑦 ⃗, 𝑥⃗ , 𝑥⃗
Q4. Projeter la relation précédente selon 𝑥 ⃗ et 𝑦 ⃗ et donner les deux équations scalaires
correspondantes.
Q5. Exprimer 𝜃 et 𝜃 en fonction de 𝑋 ,𝑌 et 𝐿. Conclure quant au respect de « l’exigence 002 ».
Q6. Établir une relation entre 𝜃 et 𝜃 afin que le point P ait une trajectoire rectiligne et horizontale,
c’est-à-dire que la trajectoire de P soit une droite passant par le point O.
Le guidage en rotation de l’axe de rotation (O, 𝑧 ⃗) est assuré Sphérique en A
par l’association en parallèles d’une liaison sphérique (ou
rotule) de centre A et d’une liaison sphère cylindre (ou 0 1
linéaire annulaire) en B d’axe (B, 𝑧 ⃗). Voir le graphe des Sphère cylindre en B d’axe (B, 𝑧 ⃗)
liaisons ci-contre.
Q7. Calculer le vecteur vitesse du point P de 2 par rapport à 0 (dans le cas général).
Q8. Cette vitesse est maximale pour 𝑦 ⃗ = 𝑦 ⃗ en déduire la norme 𝑉 de 𝑉 , /
⃗.
Q9. Avec « l’exigence 003 » en déduite la valeur max de la vitesse de rotation 𝜔 des moteurs
sachant qu’ils sont identiques.
Q10. Calculer la composante sur 𝑥 ⃗ de l’accélération : 𝑎 , / ⃗. 𝑥 ⃗

De même, le guidage en rotation entre 2 et 1 de l’axe de rotation (Q, 𝑧 ⃗) est assuré par une liaison pivot
glissant d’axe (C, 𝑧 ⃗) et une liaison ponctuelle d’axe (D, 𝑧 ⃗).
Q11. Compléter le schéma cinématique partiel du document réponse en dessinant les liaisons
manquantes en représentation plane (utiliser 3 couleurs différentes).

Partie II - Validation du positionnement du module SEIS

Objectif
Valider les réglages de la commande des trois actionneurs linéaires associés aux pieds, Figure 2 de la
page 2, afin de respecter les exigences liées à leur positionnement. On limitera l’étude à un des trois
actionneurs.
La chaîne structurelle de l’actionneur électrique utilisé dans le système est donnée Figure .
Énergie Vérin électrique
Moteur à Énergie
électrique
courant Réducteur Vis - Ecrou mécanique de
continue
continu translation
variable

Figure 8 – Chaîne structurelle de l’actionneur électrique linéaire

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Chaque actionneur électrique, appelé aussi vérin électrique, est asservi en position.
Notation et spécifications :
 Masse à déplacer pour chaque vérin : 𝑀 = 3 𝑘𝑔
 Pesanteur de la Terre : 𝑔 = 9,81 𝑚/𝑠
 Rapport de réduction du réducteur : 𝑟 = 0,01
 Pas de la vis du système vis-écrou : 𝑝 = 12 𝑚𝑚
 Coefficient de frottement visqueux du moteur : 𝑓 = 0,002 𝑁 ⋅ 𝑚 ⋅ 𝑠/𝑟𝑑
 Moment d’inertie équivalent total ramené sur l’arbre moteur : 𝐽 = 0,00004 𝑘𝑔 ⋅ 𝑚
 Résistance de l’induit de la MCC (Machine à Courant Continu) : 𝑅 = 1 𝛺
 Inductance de l’induit de la MCC : 𝐿 = 20 𝜇𝐻
 Constante de couple : 𝐾 = 0,35 𝑁 ⋅ 𝑚 ⋅ 𝐴
 Constante de fcem : 𝐾 = 0,35 𝑉 ⋅ 𝑠/𝑟𝑑
 Tension d’alimentation de l’induit de la MCC : 𝑢(𝑡) [𝑉]
 Courant absorbé par l’induit de la MCC : 𝑖(𝑡) [𝐴]
 Vitesse de rotation en sortie de la MCC : 𝜔(𝑡) [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
 Position angulaire en sortie de la MCC : 𝜃(𝑡) [𝑟𝑎𝑑]
 Force contre électromotrice de la MCC : 𝑒(𝑡) [𝑉]
 Couple moteur de la MCC : 𝐶 (𝑡) [𝑁 ⋅ 𝑚]
 Couple résistant total ramené sur l’arbre moteur : 𝐶 (𝑡) [𝑁 ⋅ 𝑚]
Équations de la machine à courant continu :
( )
 Équation électrique : 𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅 ⋅ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ⋅ (1) ;
( )
 Équation mécanique : 𝐽 = 𝐶 (𝑡) − 𝐶 (𝑡) − 𝑓𝜔(𝑡) (2) ;
 Équations de couplage électro-mécanique : 𝑒(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝜔(𝑡) (3) ;
𝐶 (𝑡) = 𝐾 . 𝑖(𝑡) (4) .
Transformée de Laplace :
 On se place dans les conditions d’Heaviside pour l’ensemble de l’étude (conditions initiales
nulles).
 La transformée de Laplace d’une variable dans le domaine temporel, par exemple ℎ(𝑡), sera
notée en majuscule : 𝐿[ℎ(𝑡)] = 𝐻(𝑝)

V.1 - Modélisation de la motorisation

La structure du schéma bloc obtenu à partir du modèle de connaissance de la MCC est présentée sur le
document réponse.
Q12. À partir des équations du moteur à courant continu (équations 1 à 4 page 6), compléter sous
forme littérale le schéma bloc modélisant la MCC sur le document réponse.
On se place dans le cas particulier où 𝐶 (𝑝) = 0.
Q13. Donner l’expression, sous sa forme canonique, de la fonction de transfert en boucle
( )
fermée 𝐹 (𝑝) = ( ).

Le document réponse présente les résultats expérimentaux de l’évolution de la vitesse de rotation de la

MCC, 𝜔(𝑡) suite à l’application d’un échelon de 12V de la tension u(t) appliqué aux bornes de la
MCC.

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( )
On pose : 𝐹 (𝑝) = ( )
= ⋅

Q14. Justifier le choix d’une fonction de transfert d’ordre 1 pour modéliser le comportement de la
MCC à partir des essais expérimentaux. Effectuer les constructions graphiques nécessaires sur le
document réponse afin de déterminer la valeur du gain statique, 𝐹 , et de la constante de temps,
𝑇 , de 𝐹 (𝑝). Proposer une hypothèse simplificatrice permettant de justifier le passage de
𝐹 (𝑝) à 𝐹 (𝑝).

V.2 - Étude de l’asservissement en position du vérin.

L’objectif de cette partie est de choisir un correcteur approprié permettant de satisfaire le cahier des
charges vis-à-vis des exigences concernant l’asservissement en position du vérin électrique suivant 𝑦0⃗.
L’étude précédente a permis d’obtenir un modèle de comportement de la MCC caractérisé par le schéma
bloc présenté en Figure 8.

Dc ( p )  ( p) U ( p) 𝐹 ( p) V ( p) D ( p)
𝐾 +- 𝐶 (𝑝) 𝐾 𝐾 𝑀(𝑝)
1+𝑇 ⋅𝑝

𝐾
Figure 8 - Schéma bloc de l’asservissement en position du vérin électrique.
Données :
 Gain du capteur : 𝐾 = 588 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑖𝑜𝑛𝑠/𝑚
 Gain de l’ensemble réducteur et vis-écrou : 𝐾 = 19,1.10  𝑚/𝑟𝑎𝑑
 Vitesse linéaire de la tige du vérin : 𝑉(𝑡) [𝑚/𝑠]
 Déplacement linéaire de la tige du vérin : d(t) [m]
 Correcteur : 𝐶 (𝑝)
 Gain du hacheur : 𝐾 = 1,163
On pose pour toute la suite : 𝐶 (𝑝) = 0.
Dans un premier temps, le correcteur est considéré unitaire 𝐶 (𝑝) = 𝐾 .
Q15. Donner l’expression littérale de 𝐾 permettant de garantir un bon asservissement. Donner
également l’expression de 𝑀(𝑝).
Une fois que le bon fonctionnement de l’asservissement est garanti, il est possible de simplifier le
schéma bloc et de le mettre sous la forme :

Dc(p) εD(p) U(p) D(p)

C0(p) GBO(p)

Figure 9 - Schéma bloc de l’asservissement à retour unitaire.

Q16. Montrer que l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte GBO(p) peut se mettre sous
la forme canonique :
𝐾
𝐺 (𝑝) =
𝑝(1 + 𝜏 𝑝)
Les constantes 𝐾 et 𝜏 sont à exprimer en fonction F0, T0, Kcapt, KH, KD et Kred

On donne les valeurs numériques suivantes : KBO = 0,0112 m/V et τBO =280 μs pour 𝐾 = 1

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Q17. Exprimer les paramètres caractéristiques de la forme canonique de la fonction de transfert en
( )
boucle fermée 𝐺 (𝑝) = ( ) en fonction des paramètres KBO et τBO. Faire les applications
numériques.
Q18. À partir du gain en boucle fermée, que peut-on conclure sur le critère de précision du système
asservi ?
On désire quantifier la rapidité du système à la suite d’une sollicitation de la consigne. On donne les
relations permettant de calculer le temps de réponse à 5 %, noté tr5%, pour un système d’ordre
deux (avec ξ le facteur d’amortissement et ω0 la pulsation propre du système non amorti) :
𝜉<  :  𝑡𝑟5% ≈ ⋅
√
⋅
(5)
𝜉>  :  𝑡𝑟5% ≈
√

Q19. En déduire, le temps de réponse de l’asservissement en vitesse. Conclure sur le respect de

« l’exigence 004 ».
Afin d’améliorer les performances de l’asservissement on cherche à déterminer une valeur pertinente du
correcteur proportionnel de gain 𝐾 . On impose un temps de réponse à 5 % de 5 s et un facteur
d’amortissement 𝜉 supérieur à 1.
Q20. À partir des équations (5) liant le temps de réponse, le facteur d’amortissement et la pulsation
propre, ainsi que de l’expression numérique de 𝐺 (𝑝) donner une expression liant 𝑡𝑟5% et 𝐾 .
En déduire la valeur de 𝐾 permettant de respecter la contrainte imposée en terme de rapidité.
On donne ci-dessous les tracés de la sortie du système asservi à la suite d’un échelon de consigne de
10 cm pour deux valeurs de 𝐾 : KD1=22 000 et KD2=53.
D (m) D (m)
0,1 0,1

𝐾 = 220000 0,08 𝐾 = 53
0,08

0,06
0,06

0,04 0,04

0,02 0,02

t (s) 0
t (s)
0
0 0,002 0,004 0,006 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Figure 10 – Réponses indicielles du système asservi

Q21. Commenter les courbes (respect des exigences) et choisir le correcteur qui vous parait le plus
pertinent.

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