Variation de vitesse des moteurs asynchrones à

fréquence d’alimentation fixe

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 INTRODUCTION A LA COMMANDE DES MACHINES ASYNCHRONES

Les moteurs à courant alternatif (machine synchrone et machine asynchrone) ont été
conçus initialement comme des machines à vitesse constante, étroitement liées à la fréquence
du réseau.

La seule façon d’en faire des moteurs à vitesse variable est de disposer de sources
d’alimentation à fréquence variable, ce qui est possible aujourd’hui avec l’électronique de
puissance.
Le flux magnétique dans une machine à courant alternatif, pour une certaine amplitude
de tension d’alimentation, est inversement proportionnelle à la fréquence de la tension.
Donc, si on change la fréquence, on doit également changer la valeur de la tension, de
sorte que les sources d’alimentation pour les moteurs à courant alternatif doivent être des
sources de fréquence et de tension variable.

Le Moteur Asynchrone, dit parfois moteur d’induction est utilisé depuis de très
nombreuses années pour assurer la variation de vitesse de processus industriel. Cette variation
était obtenue par action sur la tension ou le circuit rotorique, la fréquence statorique étant
constante. Les dispositifs correspondants, appelés respectivement gradateur et cascade
hyposynchrone, sont encore plus utilisés pour l’entraînement des pompes, de ventilateurs, de
compresseurs, etc. ne demandant pas de performances dynamiques et des plages de variation
de vitesse élevées.

Cependant, le développement des semi-conducteurs de puissance permet l'alimentation

à fréquence variable, conduisant à des possibilités beaucoup plus importantes quant à la plage
de variation de vitesse et aux performances dynamiques.

La machine asynchrone présente l'avantage d'être robuste, de construction simple et

peut coûteuse, mais sa commande est plus complexe que celle d'une machine synchrone ou
d'une machine à courant continu dans la mesure où elle est à simple alimentation; il est donc
difficile d'obtenir le découplage effectifs des deux paramètres de commande qui sont le flux
magnétique et le couple électromagnétique.

L'évolution très rapide des techniques numériques permet la mise en œuvre de

commandes en temps réel, qui, hier encore, n'étaient absolument pas envisageables. Ainsi le
contrôle par les commandes scalaires, les commandes vectorielles à flux orienté ou les
commandes directes de couple avec la combinaison de commandes d’automatiques tels que
les méthodes des variables d'états, l'identification paramétrique en temps réel, l'utilisation
d'observateurs d'état pour l'estimation de variable non….,ou difficilement, mesurable se
développent de manière très rapide, permettant d'obtenir des variateurs tant de vitesse que de
position, de hautes performances.

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I. VARIATION DE VITESSE A FREQUENCE D'ALIMENTATION FIXE

Deux possibilités existent pour faire varier la vitesse d'une MAS, sans modifier la
fréquence statorique. La première consiste en la variation de la tension statorique, et la
deuxième en la modification de l'impédance équivalente du rotor; elles correspondent
respectivement au gradateur et la cascade hyposynchrone.

I.1 Variation de tension (GRADATEUR)

I.1.1. Principe

En négligeant la résistance statorique, le couple électromagnétique du MAS triphasé

est donné par la relation:

(I.1)

Avec glissement : est la vitesse de

rotation ( ) du champ tournant ou vitesse de synchronisme, et celle du rotor

(en ).

Où :

Le couple électromagnétique est proportionnel au carré de la tension statorique.

La variation de modifie la caractéristique comme indiqué sur la figure (I.1).

Les intersections avec la courbe du couple résistant imposé sur l'arbre du

moteur en fonction de la vitesse montrent que la vitesse évolue avec la tension. Deux
caractéristique ont été tracées, correspondant à:

Pour une même variation de tension, la plage d'évolution de la vitesse est plus
importante avec la deuxième caractéristique.

Cette variation de vitesse sera d'autant plus grande que la pente de au

voisinage de la vitesse de synchronisme , sera plus faible. Or, cette pente est directement
liée à la résistance rotorique .

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 Fig.I.1. Caractéristique couple –vitesse d’une machine asynchrone pour différentes
valeurs de la tension statorique de la phase 1 (prise comme exemple)

I.1.2. Association gradateur - machine asynchrone

Pour faire varier l'amplitude de la tension statorique, ou interpose entre le réseau et le

stator un convertisseur à thyristor, appelé gradateur, dont un des schémas, constitué par trois
ensembles de deux thyristors montés tête-bêche, est indiqué sur la figure (I.1.2). Le réglage de
se fait par action sur l'angle d'amorçage des thyristors.

Les formes idéalisées de la tension et du courant associés à la phase 1 du stator sont

données sur la figure (I.1.2).

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 Les amorçages des thyristors sont synchronisés sur les tension d'alimentation, de
manière à maintenir sur les trois phases des signaux identiques, déphasés entre eux de .

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 Pour augmenter la plage de variation de vitesse comme le montre la figure (I.1.4), il
faut utiliser des moteurs à fort glissement, c'est à dire des moteurs à cage très résistante.
L'inconvénient réside dans leur mauvais rendement; en effet, celui du rotor, seul vaut ( ).
L'utilisation de moteurs asynchrones, de construction classique et autoventilée, nécessite de
prendre en compte l'évolution des pertes rotoriques en fonction de la vitesse.

I.1.3. Modes de fonctionnement et applications

Le freinage, en génératrice asynchrone s'obtient en donnant à l'angle d’amorçage

.
Le gradateur passe alors, progressivement d'un fonctionnement en redresseur à un
fonctionnement en onduleur non autonome, le courant se déphasant d'un angle supérieur à /2
par rapport à la tension (figure I.1.6). L'inversion du sens de rotation se fait par inversion du
champ tournant, obtenue par inversion de deux phases du stator.

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 Cette opération s'effectue à l'aide de deux éléments supplémentaires. Les ensembles de
thyristors 2' et 3' étant utilisés à la place des ensembles 2 et 3. Elle s'effectue sous faible
tension, donc à faible vitesse pour éviter les surintensités.

La régulation de vitesse de la machine peut être assurée suivant un schéma semblable

à celui d'une machine à courant continu (régulation de vitesse avec limiteur de courant ou
régulation cascade).
L'association gradateur -moteur asynchrone présente les avantages suivants :

- Simplicité du montage;
- Commutation naturelle des composants;
- Utilisation des moteurs à cage;
- Fonctionnement dans les quatre quadrants du plan couple - vitesse.

Mais elle est caractérisée par deux principaux inconvénients :

- Faible variation de vitesse;

- Utilisation pour de faibles puissances (quelques dizaines de kw), en raison de la
dégradation du rendement avec la diminution de vitesse.

Les principales applications de cette association sont la ventilation, et le pompage et

dans les services intermittents (vitesse d'approche et de lavage. Mouvements horizontaux de
ponts ou portiques où un seul gradateur peut commander plusieurs moteurs).

I.1.4. Réglage par action sur la résistance rotorique

1. La variation de la vitesse par ce procédé existe depuis longtemps. On peut moderniser

cette solution en redressant l'énergie du rotor et en la contrôlant continûment au moyen d'un
hacheur H et d'une résistance, l'ensemble se comporte comme une résistance variable de R1 à
R1R2/(R1+R2).

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 Comme précédemment on augmente les pertes en diminuant la vitesse, le rendement
est donc réduit considérablement.

2. Il existe une autre solution : chaque phase du circuit rotorique du moteur à bagues
se termine par deux thyristors montés en tête-bêche, l'un pour les alternances
négatives de la tension rotorique et l’autre pour les alternances positives de la
tension rotorique .

On règle le courant rotorique en le faisant circuler plus au moins longtemps, selon

l’angle de retard à l'allumage des thyristors.

Diminuer le courant rotorique, en ne le laissant passer qu'une partie du temps (grâce

aux thyristors) a le même effet qu'augmenter la résistance rotorique, c'est à dire travailler sur
une courbe plus plate de couple en fonction de la vitesse.

Comme la puissance de glissement (Pr=gP) dissipée dans les résistances, peut être
importante et même attendre la pleine puissance du moteur (pour g=1), ce système n'est
utilisé que pour les faibles puissances 100kw, en service intermittent.

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 Les domaines d'application sont surtout ceux du levage à service intermittent, où :

- Les grandes distances sont parcourues à grande vitesse (g0) réglage gros par
contacteurs);
- A l'abordage, le réglage fini est obtenu par ce système à thyristors, toutes
résistances rotoriques insérées (g1).

II. RECUPERATION ROTORIQUE-CASCADE HYPOSYNCHRONE

II.1. Principe

Si la résistance rotorique varie, évolue suivant la figure II.1, d'où une

variation de la vitesse. Au lieu de perdre l'énergie dans des résistances on essaie de la
récupérer. Parmi les procédés développés pour récupérer cette énergie rotorique, la cascade
hyposynchrone est la plus utilisée (Fig.II.1.1). Par exemple, la récupération peut se faire soit
en renvoyant l’énergie sur l’arbre de la machine asynchrone, par l’intermédiaire d’une
machine à courant continu alimentée par l’énergie de glissement prélevée au rotor
(fig.II.1.2.a), soit en renvoyant cette énergie sur le réseau à travers un convertisseur de
fréquence : c’est ce dernier montage qui est appelé cascade hyposynchrone (fig II.1.2.b).

La puissance électrique fournie au stator étant Pa, si l’on néglige les pertes statoriques
afin de simplifier le raisonnement, elle est aussi la puissance transmise au rotor.

étant la puissance transmise au rotor, la puissance absorbée par le rotor est à

la fréquence variable, ce qui nécessite un convertisseur de fréquence ( redresseur à
diodes et onduleur à thyristors) (Fig. II.1.3). Il faut redresser le courant alternatif à fréquence
variable du rotor.
Le contrôle de se fait par celui de l'angle d'amorçage de l'onduleur.

Fig. II.1.1 : Caractéristiques couple- vitesse pour différentes

valeurs de la résistance rotorique

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 Fig.II.1.2 : Récupération rotorique : schémas de principe

Fig. II.1. 3 : Cascade hyposynchrone : schéma de principe

L'inductance, dans le circuit continu, sert de "tampon" entre les deux convertisseurs
fonctionnant à des fréquences différentes est permet de réduire les ondulations du courant .

A l'arrêt, la tension par phase au rotor est (m rapport de transformateur du

moteur asynchrone) et à la vitesse N correspondant à un glissement , cette tension vaut .

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En négligeant les chutes de tension dans le rotor, la tension moyenne en sortie du redresseur
vaut :

(II.1)

Avec Id valeur moyenne du courant dans le circuit continu.

Lorsque , les tensions moyennes en aval du redresseur et en amont de l’onduleur

sont reliées par a :

En introduisant le rapport de transformation m1 du transformateur, cette relation s’écrit

sous forme :

Le glissement est donc relié à l’angle d’amorçage de l’onduleur.

Pour éviter un court circuit en onduleur, on limite à environ 150° ce qui définit :

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 Le choix de est guidé, pour un moteur donné, par la plage de variation de vitesse
désirée. En négligeant les pertes dans le rotor et le redresseur, le principe de conservation des
puissances conduit aux relations :

On en déduit le couple électromagnétique :

(II.2)

Ainsi le couple électromagnétique est l'image de I d. La variation de  modifie Ud'

donc Id, le couple et par suite la vitesse de rotation.

Les caractéristiques Cem(N), tracées à = Cte (Fig. II.1.4), coupent l'axe des abscisses
pour les vitesses correspondant aux solutions de

Pour , on a sensiblement la caractéristique naturelle (rotor en court circuit) de la

machine. Pour Id0 les chutes de tension dans le rotor, les diodes…sont approximativement
représentées par RId, à condition que le glissement reste faible.
La tension [relation ()] devient :

Pour  = Cte
Le couple électromagnétique est alors donné [d’après (II.2)] par :

Avec

D'où un réseau de droites parallèles comme dans une machine à courant continu à
excitation indépendante.

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 Fig. II.1. 4 : Caractéristiques couple- vitesse pour α=Cte

II.2. Dimensionnement

Les semi conducteurs sont dimensionnés par la tension maximale et le courant

maximal dans le rotor. La tension maximale correspond au glissement maximal

(II.3)

et le courant maximal au couple maximal (II.4)

Une puissance fictive de dimensionnement est définie par le produit de ces deux
valeurs maximales:

(II.5)

Avec s (rad/s) vitesse angulaire du champ magnétique

.
II.3.2. Domaines de fonctionnement (fig.II.3.2 et II.3.3)

 Démarrage
Pour éviter le sur dimensionnement de la cascade jusqu'à l'arrêt, le démarrage est
assuré avec un rhéostat et on bascule sur la cascade dès que la plage de vitesse utilisée est
atteint.

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 Fig.II.3.2. Cascade hyposynchrone : fonctionnement

II.3.3. Asservissement et Applications

Le courant Id étant une image du couple; l'asservissement se fait selon un schéma

cascade, la grandeur de commande étant l'angle d'amorçage de l'onduleur. Le calcul des
régulateurs se fait comme pour une machine à courant continue. La cascade hyposynchrone
est principalement utilisée pour le pompage, la ventilation et la compression à vitesse
variable. Le contrôle de ces fonctions par la variation de vitesse amène une économie
d'énergie très appréciable.

L'ensemble redresseur-onduleur peut être remplacé par un cycloconvertisseur avec

lequel le rendement du circuit rotorique est plus élevé. Ce système présente l'avantage d'être
réversible moteur hypersynchrone) et de fournir des signaux de bonne qualité à basse
fréquence.

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 Fig.II.3.4. Régulation de vitesse et de courant : schéma.

Avantages de la cascade hyposynchrone

- Plage de variation de vitesse continue et étendre

- un bon rendement (95%.) meilleur qu'avec 1MCC alimenté par CS

Inconvénients.
- 1 seul sens de marche ou 2 en inversant l'alimentation statorique par
contacteurs
- nécessité d'un MAS à rotor bobiné

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