SYSTÈME D’ÉTUDE : ROBOT SAM (Corrigé)

I. Etude de transmission de mouvement :

Travail demandé :
a) Mettre en marche le robot et Observer les différents mouvements (base, épaule, coude,
poignet et main).
b) à partir du schéma cinématique du robot, compléter le tableau suivant en indiquant
par quel moyen sont assurées les transmissions suivantes :

Transmission entre Moteur Moyen de transmission

Axe A (Base) M1 Roues de friction (roue R+ plateau P)

Axe C (Coude) M3 Poulies (Z2-Z3)- courroie crantée

Axe D (Poignet) M4 Engrenage conique (Z4-Z5)

c) Colorier sur le schéma

cinématique du robot les chaînes
cinématiques permettant la
transmission du mouvement de
rotation au coude, poignet et base

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II. TRANSFORMATION DE MOUVEMENT  :
L’ouverture des doigts (5) se fait par le moteur électrique (3). Les articulations en A, B et C sont
des liaisons pivots. Le dessin de la page suivante représente la démi-vue en coupe de la pince du
robot, en cours d’ouverture des doigts.
Dans cette position les vecteurs vitesses seront représentés à l’échelle suivante :
0.5mm 1mm/min

Travail demandé :
a) Mettre en fonctionnement la pince de robot SAM et observer attentivement les
mouvements des différentes pièces qui participent à l’ouverture et la fermeture de celle-ci.
Préciser sur le tableau suivant la nature de mouvement de chaque pièce.

Pièce 10 7 5

Mouvement Rotation Translation Rotation

b) Repérer les positions de l’écroue (7) au début et à la fin de l’ouverture des doigts (5),
mesurer la valeur de la course de l’écrou (7).

Course (C7) =16mm

c) Sachant que la vis (10) est à deux filets et de pas P=1,25mm, calculer le nombre de
tours effectué par la vis (10)……………………………………………………………………

……… N’10= C / (2 . p)……………………………………N’10 =6,4tours.

Données :
 La vitesse de rotation du moteur M6 est N10/4=24tr/min.
 La vis de manœuvre (10) est à deux filets de pas apparent Pa=1.25mm.
 Le repère fixe R (O,x,y) est lié au support pince (4).

d) Calculer le module du vecteur vitesse du point A appartenant à l’écrou (7) par rapport au support
pince (4) fixe (référentiel fixe) VA7/4 en mm/min.

VA7/4 =24x 2 x 1,25=60 mm/min……………………………………………..

e) Placer sur le dessin de la page suivante à l’échelle donnée le vecteur VA7/4.

f) Tracer la trajectoire du point B appartenant au doigt (5) par rapport au référentiel fixe (4) et la
direction du vecteur vitesse VB5/4

g) Tracer la trajectoire du point D appartenant au doigt (5) par rapport au référentiel fixe (4) et la
direction du vecteur vitesse VD5/4

h) En utilisant la loi de composition des vitesses, montrer que :

VA6/4= VA7/4 et VB6/4= VB5/4

VA6/4= VA6/7+ VA7/4 or VA6/7=0 (A centre de pivot entre 6 et 7), donc VA6/4= VA7/4

VB6/4= VB6/5+ VB5/4 or VA6/5=0 (B centre de pivot entre 6 et 5), donc VB6/4= VB5/4

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i) Déterminer graphiquement le module VB5/4 puis représenter ce vecteur en respectant l’échelle
donnée :
……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………….

j) En utilisant le champ des vecteurs des vitesses, déterminer graphiquement le module du vecteur
vitesse VD5/4 puis représenter ce vecteur en respectant l’échelle donnée.
VD5/4 =………………………………………………………………………………………………………..

k) Calculer la vitesse angulaire du doigt (5) ω5/4 par rapport au référentiel fixe (4).
ω5/4= VD5/4 / CD……………… ω5/4=…………..…rd/s

Echelle 1 :1

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III. ETUDE COMPORTEMENTALE:
Le doigt (5) est assimilé à une poutre de section
rectangulaire pleine, sollicité à la flexion plane
simple sous l’action des forces A8’/5, B9/5 et Dp/5.

Travail demandé :
a- Isoler le doigt (5) et placer les forces au dessin ci-dessous, on donne
B9/5 = 180 N  ; A8’/5= 110 N ; Dp/5 = 70 N

A8’/5

B9/5

Dp/5

b- Déterminer les expressions des moments fléchissants le long de la poutre.

 Entre A et B : Mf = 110.x
 MfA= 0
 MfB=3850 N.mm
 Entre B et D : Mf = 110.x – 180.(x-35)
 MfB=3850 N.mm
 MfD=0

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