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Chapitre 2:

Sthénique

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Plan

I. Introduction

II. Modélisation des actions mécaniques

III. Masse – centre de masse – Poids

IV. Actions de liaisons entre 2 solides

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I- Introduction

1) Point matériel , système matériel


• Point matériel On appelle point matériel ou masse ponctuelle un système mécanique qu'il est possible de
modéliser par un point géométrique M auquel est associée sa masse m. Il s'agit souvent d'un système dont les
dimensions sont négligeable devant les distances caractéristiques du mouvement étudié. Exemple: la navette
spatiale peut-être assimilée à un point matériel pour un observateur terrestre mais pas pour son commandant de
bord.
• Système matériel : est un ensemble de points matériels. On le note (S). On distingue
• systèmes discrets : nombre fini de points matériels isolés.
• systèmes continues : nombre infini de points (exemple : solide).

2) Notions de Force et de moment


• La force : En mécanique classique, une force a un sens strict. C'est la modélisation d'une interaction entre
deux solides. La force ou interaction résulte de l'action d'un objet sur un autre. C'est le cas en particulier des
interactions de contact ou à distance. La force est représentée par un vecteur ayant un point d'application, une
direction, un sens et une intensité, Un force agissant sur un solide, tend à modifier son mouvement vers
une translation d’ensemble.

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• Le moment d'une force par rapport à un point donné est une grandeur physique vectorielle
traduisant l'aptitude de cette force à faire tourner un système mécanique autour de ce point,
souvent appelé pivot. Il s'exprime habituellement en N·m (newtons-mètres),

lorsqu’on serre un écrou, le solide tend à tourner sur lui-même; il subit un mouvement de
rotation, autour d’un axe de rotation.
Ce mouvement est de nature différente de la translation; il a pour cause une force de
nature nouvelle, le moment.

Le pouvoir de basculement dépend de


l'intensité de la force, mais aussi de la
position relative du point d'application et
du point de rotation réel ou virtuel
considéré.

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D’une manière générale :

Supposons qu’une force agisse en un point d’application M sur un corps susceptible


de tourner autour d’un point O ou d’un axe (D) :

O
(D) M si la force n’est pas dirigée vers O ou (D),
F elle a pour effet de faire tourner le corps.
d (bras de levier)

La force fait tourner le corps de façon d’autant plus efficace que la distance entre la
droite d’action de la force et le point O ou l’axe D (distance appelée bras de levier)
est grande. C’est l’exemple de la porte qu’on ouvre : on pousse la porte en un point
le plus éloigné possible des gonds (axe de rotation).

Le moment tend à modifier le mouvement dans le sens d’une rotation d’ensemble


autour d’un axe

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Donnez-moi un point d’appui et un levier …….

…et je soulèverais la terre

Archimède (287 av. JC.)

M.Guerich - 20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 6


II- Modélisation des actions mécaniques
1) Classification des efforts

b) Efforts intérieurs et efforts extérieurs


✓ soit ( S ) = ( Si ) sans partie matérielle commune. Les systèmes qui ne sont pas
constitués par les ( Si ) , dits extérieurs à ( S ) exercent sur des efforts dits efforts
extérieurs.
✓ d’autre part chacun des solides ( Si ) exerce sur les autres solides de ( S ) des efforts
dits efforts intérieurs à ( S )
( )
✓Remarque : les actions de ( Si ) sur S j sont dits extérieurs à S j ( )

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2) Efforts exercés sur un point matériel
✓ tout système matériel ( S ) n’incluant pas P, exerce sur P une action ou un effort
(
schématisé par un vecteur lié P, FS )
(
✓ soit tout système matériel ( S ) = ( S1 )  ( S 2 ) , ( S ) exerce sur P une action P, FS )
tel que : FS = FS1 + FS2

✓L’ensemble de tous les systèmes ( S ) de l’univers n’incluant pas P, ensemble noté P ,


( )
exerce sur P une force P, F notée force totale.

3) Efforts exercés sur un système matériel


a) Forces concentrées
( )
Les forces concentrés sont des forces Pj , F j appliqués aux points Pj de ( S ) . Le
torseur de ces forces est, par définition, le torseur associé à l’ensemble des vecteurs
( )
liés Pj , F j

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b) Forces réparties
✓ soit (S) un système matériel continu. On peut souvent modéliser l’action d’un
système matériel (S’) par un champ de vecteurs f ( P ) représentant une densité
d’effort.

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4) Torseur des efforts extérieurs (torseur sthénique)
a) définition
On appelle torseur des efforts extérieurs s’exerçant sur (S) ou torseur sthénique, le
torseur es efforts extérieurs exercés sur (S) par l’univers matériel privé de (S), noté ( S )

 R SS
F S→S  : 
 M SS ( A)
A

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✓ Calcul des éléments de réduction en un point A du torseur associé à cette densité

d’efforts est : F S→S A
f ( P ) .d

f ( P)
A B

dP
P

La résultante sthénique

R =  f ( P ).d R =  f ( P ) .d Aire de « la charge »


S

Le moment sthénique au point (A)


M ( A ) =  AP  f ( P ) d
S 
( (
M ( A) =  M A, P, f ( P ) d )) =  AP  f ( P ) d

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Exemple 1
a
2 f .a

f
A

R =  f ( P ) .d =  ( − fy ) .d = − fy  d = − fay


a

S S 0

Aire de « la charge »

Moment sthénique au point A :

M ( A) =  AP  f ( P )d   xx  ( − fy ) dx = − f
S 0
a
( )
a

0
xdx ( x  y ) = − f
a2
2
z

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Exemple 2
2 f .a
a
3
2
f
A
a

Aire de « la charge »

Moment sthénique au point A :

2a fa a2
; M ( A) = − z =−f z
3 2 3
Si on a une charge répartie « simple », sous forme rectangulaire ou triangulaire, il
n’est pas nécessaire de refaire les intégrales.

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III- Masse – Centre de masse - Poids
1) Masse
a) Masse d’un point matériel
A la quantité de matière est associée la notion de masse
 n  n
m  Pi  =  m ( Pi )
 i =1  i =1

b) Masse d’un système matériel


m ( S ) =  dm =   .dV  S : volume

S S   : masse volumique
dV
(S) P dm = .dV 
m ( S ) =  dm =   .dS  S : surface

S S  : masse surfacique

m ( C ) =  dm =  .dl 

l : longueur
C C  : masse linéique
Remarque
Si le solide est homogène (,  ou  est indépendant du point P), m=V ou S ou l.

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2) Centre de masse
a) Centre de masse d’un système matériel discret
On appelle centre de masse ou centre d’inertie de n points Pj de masse m j le point G
défini par l’une ou l’autre des formules équivalentes suivantes, où A est arbitraire :
 n  n

  m j  AG =  m j AP j
 j =1  j =1

 m GP
j =1
j j =0

b) Centre de masse d’un système matériel continu


Le centre de masse G d’un système matériel (S) est défini, A étant un point arbitraire,
par l’une ou l’autres des formules suivantes :

m ( S ) AG =  APdm
S

 GPdm = 0
S

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c) Détermination pratique des centre de masse

✓ On peut déterminer le centre de masse d’un système (S) à partir de la connaissance


de la masse et du centre de masse de chacun de ses sous-sytèmes.

G1  n  n m j : masse du sous − système j


G2   m j  AG =  m j AG j G j : centre de masse du sous − système j
 j =1  j =1
A

Remarque: la somme utilisée pour calculer le centre de masse G est une somme
algébrique : on peut additionner comme on peut soustraire

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IV- Actions de liaisons entre 2 solides

1) Mobilités d'un solide dans l'espace:

3 translations
3 rotations

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2) Liaisons entre deux solides
Une liaison entre deux solides est une relation de CONTACT entre deux
solides.
Degrés de liberté d'une liaison: C'est le nombre de déplacements
élémentaires indépendants autorisés par cette liaison
Degrés de liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires interdits. On
notera que pour une liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de
liaisons est égale à 6.

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3) Les différents types de contact

Contact Ponctuel:

Contact Linéique

Contact Surfacique

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4) Tableau des liaisons usuelles

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5) Les liaisons en 2D et Torseur sthénique
liaison symbole Degrés de liberté Torseur sthénique

Appui à rouleaux trans rotation


ou Tx 0
Liaison linéaire
rectiligne 0 0
0 Rz
Appui articulé trans rotation
ou 0 0
Articulation
0 0
0 Rz

Encastrement
trans rotation
0 0
0 0
0 0

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