• Point matériel On appelle point matériel ou masse ponctuelle un système mécanique qu'il est possible de modéliser par un point géométrique M auquel est associée sa masse m. Il s'agit souvent d'un système dont les dimensions sont négligeable devant les distances caractéristiques du mouvement étudié. Exemple: la navette spatiale peut-être assimilée à un point matériel pour un observateur terrestre mais pas pour son commandant de bord. • Système matériel : est un ensemble de points matériels. On le note (S). On distingue • systèmes discrets : nombre fini de points matériels isolés. • systèmes continues : nombre infini de points (exemple : solide).
2) Notions de Force et de moment
• La force : En mécanique classique, une force a un sens strict. C'est la modélisation d'une interaction entre deux solides. La force ou interaction résulte de l'action d'un objet sur un autre. C'est le cas en particulier des interactions de contact ou à distance. La force est représentée par un vecteur ayant un point d'application, une direction, un sens et une intensité, Un force agissant sur un solide, tend à modifier son mouvement vers une translation d’ensemble.
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 3
• Le moment d'une force par rapport à un point donné est une grandeur physique vectorielle traduisant l'aptitude de cette force à faire tourner un système mécanique autour de ce point, souvent appelé pivot. Il s'exprime habituellement en N·m (newtons-mètres),
lorsqu’on serre un écrou, le solide tend à tourner sur lui-même; il subit un mouvement de rotation, autour d’un axe de rotation. Ce mouvement est de nature différente de la translation; il a pour cause une force de nature nouvelle, le moment.
Le pouvoir de basculement dépend de
l'intensité de la force, mais aussi de la position relative du point d'application et du point de rotation réel ou virtuel considéré.
Chapitre 2: Sthénique Page 4
D’une manière générale :
Supposons qu’une force agisse en un point d’application M sur un corps susceptible
de tourner autour d’un point O ou d’un axe (D) :
O (D) M si la force n’est pas dirigée vers O ou (D), F elle a pour effet de faire tourner le corps. d (bras de levier)
La force fait tourner le corps de façon d’autant plus efficace que la distance entre la droite d’action de la force et le point O ou l’axe D (distance appelée bras de levier) est grande. C’est l’exemple de la porte qu’on ouvre : on pousse la porte en un point le plus éloigné possible des gonds (axe de rotation).
Le moment tend à modifier le mouvement dans le sens d’une rotation d’ensemble
II- Modélisation des actions mécaniques 1) Classification des efforts
b) Efforts intérieurs et efforts extérieurs
✓ soit ( S ) = ( Si ) sans partie matérielle commune. Les systèmes qui ne sont pas constitués par les ( Si ) , dits extérieurs à ( S ) exercent sur des efforts dits efforts extérieurs. ✓ d’autre part chacun des solides ( Si ) exerce sur les autres solides de ( S ) des efforts dits efforts intérieurs à ( S ) ( ) ✓Remarque : les actions de ( Si ) sur S j sont dits extérieurs à S j ( )
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 7
2) Efforts exercés sur un point matériel ✓ tout système matériel ( S ) n’incluant pas P, exerce sur P une action ou un effort ( schématisé par un vecteur lié P, FS ) ( ✓ soit tout système matériel ( S ) = ( S1 ) ( S 2 ) , ( S ) exerce sur P une action P, FS ) tel que : FS = FS1 + FS2
✓L’ensemble de tous les systèmes ( S ) de l’univers n’incluant pas P, ensemble noté P ,
( ) exerce sur P une force P, F notée force totale.
3) Efforts exercés sur un système matériel
a) Forces concentrées ( ) Les forces concentrés sont des forces Pj , F j appliqués aux points Pj de ( S ) . Le torseur de ces forces est, par définition, le torseur associé à l’ensemble des vecteurs ( ) liés Pj , F j
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 8
b) Forces réparties ✓ soit (S) un système matériel continu. On peut souvent modéliser l’action d’un système matériel (S’) par un champ de vecteurs f ( P ) représentant une densité d’effort.
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 9
4) Torseur des efforts extérieurs (torseur sthénique) a) définition On appelle torseur des efforts extérieurs s’exerçant sur (S) ou torseur sthénique, le torseur es efforts extérieurs exercés sur (S) par l’univers matériel privé de (S), noté ( S )
R SS F S→S : M SS ( A) A
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 10
✓ Calcul des éléments de réduction en un point A du torseur associé à cette densité d’efforts est : F S→S A f ( P ) .d
f ( P) A B dP P
La résultante sthénique
R = f ( P ).d R = f ( P ) .d Aire de « la charge »
S
Le moment sthénique au point (A)
M ( A ) = AP f ( P ) d S ( ( M ( A) = M A, P, f ( P ) d )) = AP f ( P ) d
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 11
Exemple 1 a 2 f .a
f A
R = f ( P ) .d = ( − fy ) .d = − fy d = − fay
a
S S 0
Aire de « la charge »
Moment sthénique au point A :
M ( A) = AP f ( P )d xx ( − fy ) dx = − f S 0 a ( ) a
0 xdx ( x y ) = − f a2 2 z
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 12
Exemple 2 2 f .a a 3 2 f A a
Aire de « la charge »
Moment sthénique au point A :
2a fa a2 ; M ( A) = − z =−f z 3 2 3 Si on a une charge répartie « simple », sous forme rectangulaire ou triangulaire, il n’est pas nécessaire de refaire les intégrales.
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 13
III- Masse – Centre de masse - Poids 1) Masse a) Masse d’un point matériel A la quantité de matière est associée la notion de masse n n m Pi = m ( Pi ) i =1 i =1
b) Masse d’un système matériel
m ( S ) = dm = .dV S : volume S S : masse volumique dV (S) P dm = .dV m ( S ) = dm = .dS S : surface S S : masse surfacique m ( C ) = dm = .dl l : longueur C C : masse linéique Remarque Si le solide est homogène (, ou est indépendant du point P), m=V ou S ou l.
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 14
2) Centre de masse a) Centre de masse d’un système matériel discret On appelle centre de masse ou centre d’inertie de n points Pj de masse m j le point G défini par l’une ou l’autre des formules équivalentes suivantes, où A est arbitraire : n n
m j AG = m j AP j j =1 j =1
m GP j =1 j j =0
b) Centre de masse d’un système matériel continu
Le centre de masse G d’un système matériel (S) est défini, A étant un point arbitraire, par l’une ou l’autres des formules suivantes :
m ( S ) AG = APdm S
GPdm = 0 S
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 15
c) Détermination pratique des centre de masse
✓ On peut déterminer le centre de masse d’un système (S) à partir de la connaissance
de la masse et du centre de masse de chacun de ses sous-sytèmes.
G1 n n m j : masse du sous − système j
G2 m j AG = m j AG j G j : centre de masse du sous − système j j =1 j =1 A
Remarque: la somme utilisée pour calculer le centre de masse G est une somme algébrique : on peut additionner comme on peut soustraire
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 16
IV- Actions de liaisons entre 2 solides
1) Mobilités d'un solide dans l'espace:
3 translations 3 rotations
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 17
2) Liaisons entre deux solides Une liaison entre deux solides est une relation de CONTACT entre deux solides. Degrés de liberté d'une liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires indépendants autorisés par cette liaison Degrés de liaison: C'est le nombre de déplacements élémentaires interdits. On notera que pour une liaison, la somme des degrés de liberté et des degrés de liaisons est égale à 6.
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 18
3) Les différents types de contact
Contact Ponctuel:
Contact Linéique
Contact Surfacique
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 19
4) Tableau des liaisons usuelles
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 20
20/09/2021 Chapitre 2: Sthénique Page 21 5) Les liaisons en 2D et Torseur sthénique liaison symbole Degrés de liberté Torseur sthénique
Appui à rouleaux trans rotation
ou Tx 0 Liaison linéaire rectiligne 0 0 0 Rz Appui articulé trans rotation ou 0 0 Articulation 0 0 0 Rz
