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Cours Systmes Embarqus: Introduction

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Chapitre 1
Integrated Tower Systems
Nations Largest Fleet of Tower Trailer Systems, COWS & Shelters
www.intelcotowers.com

Cours Systmes Embarqus : Introduction

1) Introduction :
Un systme embarqu est un systme complexe qui intgre du logiciel et du matriel conus ensemble afin de fournir des fonctionnalits donnes. Il contient gnralement un ou plusieurs microprocesseurs destins excuter un ensemble de programmes dfinis lors de la conception et stocks dans des mmoires. Le systme matriel et l'application (logiciel) sont intimement lis et immergs dans le matriel et ne sont pas aussi facilement discernables comme dans un environnement de travail classique de type ordinateur de bureau PC( Personal Computer) . Un systme embarqu est autonome et ne possde pas des entres/sorties standards tels qu'un clavier ou un cran d'ordinateur. Contrairement un PC, l'interface IHM (Interface Homme machine) d'un systme embarqu peut tre aussi simple qu'une diode lectroluminescente LED( Light Emitter Diode) qui clignote ou aussi complexe qu'un systme de vision de nuit en temps rel ; les afficheurs cristaux liquides LCD (Liquid Crystal Display) de structure gnralement simple sont couramment utiliss. Afin d'optimiser les performances et la fiabilit de ces systmes, des circuits numriques programmables FPGA (Fild Programmable Gate Array), des circuits ddis des applications spcifiques ASIC (Application Specific Integrated Circuits) ou des modules analogiques sont en plus utiliss. Le logiciel a une fonctionnalit fixe excuter qui est spcifique une application. L'utilisateur n'a pas la possibilit de modifier les programmes. Bien souvent, il n'a pas conscience d'utiliser un systme base des microprocesseurs. Les systmes embarqus sont dsormais utiliss dans des applications diverses tels que le transport (avionique, espace, automobile, ferroviaire), dans les appareils lectriques et lectroniques (appareils photo, jouets, postes de tlvision, lectromnager, systmes audio, tlphones portables), dans la distribution d'nergie, dans l'automatisation, , etc.

2)

Caractristiques spcifiques

Les systme embarqus fonctionnent gnralement en Temps Rel (TR) : les oprations de calcul sont alors faites en rponse un vnement extrieur (interruption matrielle). La validit et la pertinence d'un rsultat dpendent du moment o il est dlivr. Une chance manque induit une erreur de fonctionnement qui peut entraner soit une panne du systme (plantage), soit une dgradation non dramatique de ses performances.

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Lorsque les systmes embarqus sont utiliss dans les produits de grande consommation, ils sont fabriqus en grande srie. Les exigences de cot se traduisent alors en contraintes sur les diffrentes composantes du systme : utilisation de faibles capacits mmoires et de petits processeurs (4 bits ou 8 bits), mais en grand nombre. Ainsi, les systmes embarqus sont particulirement sensibles au cot de production. Il existe des applications dans lesquelles les contraintes de cot de production et de maintenance ont une importance de mme niveau que les performances envisages. Dans les systmes embarqus autonomes, la consommation d'nergie est un point critique pour le cot. En effet, une consommation excessive augmente le prix de revient du systme embarqu, car il faut alors des batteries de forte capacit.

3)

Complexit

Les systme embarqus requirent souvent un faible encombrement (faible poids) PDA(Personal Digital Assistant) , Internet et tlphone mobiles, ). Leur technologie fait alors appel une lectronique et des applications portables o l'on doit minimiser aussi bien l'encombrement que la consommation lectrique. Par consquent, la ralisation du packaging afin de faire cohabiter sur une faible surface de l'lectronique analogique, de l'lectronique numrique, des composantes RF (Radiofrquence) sans interfrences est une tche difficile. En effet, les performances des systmes sur carte deviennent obsoltes dans le contexte des besoins actuels. Dans les stratgies de conception actuelles, un systme embarqu est gnralement intgr sur un support silicium unique constituant ainsi un systme complet intgr sur une puce SoC(System on a Chip). Les systmes sur puce contiennent gnralement une grande varit de dispositifs programmables tels que des microcontrleurs, des processeurs de traitement de signaux DSP (Digital-Signal Processor) et des ASIC qui sont dvelopps pour des applications complexes ncessitant une production en grande srie. Les mmoires (ROM et RAM) y sont intgrs pour le stockage des donnes et des programmes. Ces composants digitaux cohabitent gnralement sur le mme support de silicium avec des composants analogiques et mixtes divers tels que des composantes radiofrquence (RF) comme moyen de communication, des composantes optiques pour le transfert de donnes haut dbit, des MEMS (Micro Electro Mechanical System) pour l'interfaage avec le monde externe, des convertisseurs analogiques/numrique et numrique/analogique requis pour le dialogue interne. L'objectif est d'obtenir une coopration harmonieuse entre composants embarqus afin de garantir des services globaux. Des contraintes d'implmentation physique sont lies la consommation de ressources et au contexte de dploiement tels que le poids, la taille physique, la rsistance aux vibrations, ou aux irradiations, , etc.

4)

Criticit, fiabilit

Du fait de leur portabilit et de la mobilit des produits dans lesquels ils sont incorpors, les systmes embarqus voluent gnralement dans de conditions environnementales non dterministes et souvent non matrises. Ils sont exposs des variations et autres contraintes environnementales susceptibles d'induire des dfaillances : vibrations, chocs, variation de temprature, variations d'alimentation, interfrences RF, corrosion, humidit, radiations, D'o la ncessit de prendre en compte des volutions des caractristiques des composants en fonction des conditions environnementales. En mme temps que s'accrot leur sophistication, les systmes embarqus sont utiliss dans des applications de plus en plus critiques dans lesquels leur dysfonctionnement peut

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gnrer des nuisances, des pertes conomiques ou des consquences inacceptables pouvant aller jusqu' la perte de vies humaines. C'est le cas, par exemple, des applications mdicales ou celles de transports pour lesquelles une dfaillance peut avoir un impact direct sur la vie d'tres humains. C'est aussi le cas des applications spatiales, souterraines ou sous-marines o la dfaillance peut entraner des consquences redoutables aussi bien en terme de scurit qu'au niveau conomique. Ce type de systmes doit garantir une trs haute fiabilit et doit pouvoir ragir en cas de panne de l'un de ses composants.

5)

Dfinition :

Quelle que soit la nature et la complexit du systme, on dcompose un systme embarqus en : le systme contrl le systme de contrle Le systme contrl = environnement (procd) quip d'une instrumentation qui ralise l'interface avec le systme de contrle Le systme de contrle = lments matriels (microprocesseurs) et logiciels dont la mission est d'agir sur le procd via les actionneurs en fonction de l'tat de ce procd indiqu par les capteurs de manire maintenir ou conduire le procd dans un tat donn

Un systme lectronique embarqu ou enfoui est un lment constitutif d'un systme plus complexe pour lequel il rend des services bien prcis (contrle, surveillance, communication). Il est constitu de parties matrielles et logicielles qui sont conues spcifiquement pour raliser une fonction ddie. Systme embarqu = Systme electronique/informatique conu pour raliser une ou plusieurs tches prcises.

6)

Caractristiques :

Les caractristiques principales d'un systme lectronique embarqu sont : Autonomes. Une fois enfouis dans l'application ils ne sont (le plus souvent) plus accessibles Temps rel. Les temps de rponses de ces systmes sont aussi importants que l'exactitude des rsultats Ractifs. Il doit ragir l'arrive d'informations extrieures non prvues

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Comparaison aux systmes informatiques standards :


Embarqu : Processeur ddi (contrleur) Architecture adapte Vitesse faible (~200 MHz) 8-32bits : mmoire limite Basse consommation Petite taille, grand volume => faible cot Processeur DSP (traitements) Trs puissants Quelques Mo de mmoire RTOS

Informatique : Processeur standard Multiples units fonctionnelles (flottant) Vitesse leve (> GHz) Consommation lectrique leve Chaleur Taille MMU (mmoire virtuelle) OS Cache Grand nombre de priphriques

8)

Classification des systmes embarqus :

8.1) Systme Transformationnel :


activit de calcul, qui lit ses donnes et ses entres lors de son dmarrage, qui fournit ses sorties, puis meurt.

8.2) Systme Interactif :


Systme en interaction quasi permanente avec son environnement, y compris aprs l'initialisation du systme; la raction du systme est dtermine par les vnements reus et par l'tat courant (fonction des vnements et des ractions passs); le rythme de l'interaction est dtermin par le systme et non par l'environnement.

8.3) Systme Ractif ou Temps Rel :


Systme en interaction permanente avec son environnement, y compris aprs l'initialisation du systme; la raction du systme est dtermine par les vnements reus et par l'tat courant (fonction des vnements et des ractions passes); mais le rythme de l'interaction est dtermin par l'environnement et non par le systme.

9)

Systmes embarqus temps rel :

9.1) Dfinition : (CNRS 1988) :


Peut tre qualifie de "temps-rel" (ou "temps contraint", ou encore "ractif") toute application mettant en uvre un systme informatique dont le fonctionnement est assujetti l'volution dynamique de l'environnement qui lui est connect et dont il doit contrler le comportement.

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Ce sont des systmes lis au contrle de procds l'excution de programmes dans ces systmes doit terminer avant une date appele chance au-del de laquelle les rsultats ne sont plus valides. On distingue deux type de systmes embarqus temps-rel : Exemple critique : le contrleur de frein d'une voiture Systme temps-rel dur/stricte (hard real-time) Le non-respect des chances peut avoir des consquences graves sur le fonctionnement du systme ou sur son environnement (auto-pilotage, freinage, assistance mdicalise). Les chances ne doivent jamais tre dpasses. Systme temps-rel mou (soft real-time) Le non-respect des chances ralentit le systme sans consquences graves (billetterie automatique). Le systme doit rpondre au mieux, le plus rapidement possible. La plupart des systmes embarqus sont dit mutlirate ou multi-priode Les donnes sont captures un certain rythme Les traitements sur ces donnes ne sont pas forcment la mme granularit Diffrents traitements peuvent intervenir de manire indpendante Les actionneurs fonctionnent une frquence diffrente

10) Architecture gnrale et modes de fonctionnement

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10.1) Fonctionnement gnral : boucle infinie


Tant que TOUJOURS faire Acquisition des entres (donnes capteurs, mesures) Calcul des ordres envoyer au procd mission des ordres Fin tant que Mais, deux modes de fonctionnement : fonctionnement cyclique (time driven ou systme "synchrone") fonctionnement vnementiel (event driven) fonctionnement mixte : base de traitements priodiques et et apriodiques (dclenchs sur vnements)

10.2) Fonctionnement Cyclique :


scrutation d'une mmoire d'entre priodiquement (polling) chantillonnage des entres sur l'horloge du systme activation du systme chaque top d'horloge A chaque top d'horloge faire Lecture de la mmoire des entres Calcul des ordres envoyer au procd

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mission des ordres Fin Mais ce type de systme est peu "ractif" si l'environnement produit des informations des frquences diffrentes ce qui oblige prvoir toutes les ractions du systme dans la mme boucle donc il y a un problme de performance et en est oblig imbriquer des boucles de frquences multiples ce qui implique des difficults de ralisation, de lisibilit du code et d'volution

10.3) Fonctionnement Evnementiel :


Le fonctionnement est bas sur le principe d'activation du systme chaque vnement (notion d'interruption) A chaque interruption faire Lecture de l'information arrive activation du traitement correspondant mission des ordres issus de ce traitement Fin Mais dans ce cas le problme rside dans le cas o une interruption survient alors que le systme est en train de traiter une interruption prcdente, ce qui implique des contraintes de programmation : notion de priorit des interruptions notion de "tche" associe une ou plusieurs interruptions mcanisme de premption et de reprise de tche gestion de l'excution concurrente des tches (ordonnancement) => Un systme temps rel est souvent un systme multitche incluant un gestionnaire de tches (Ordonnanceur)

11) Exemple :
Le systme de contrle des gouvernes de l'Airbus A320 est un systme embarqu dont les exigences sont : le systme doit traduire en ordres de dflection des gouvernes les ordres de pilotage venant du pilote ou de pilote automatique (facteur de charge) Le systme doit maintenir l'avion dans son domaine de vol quelles que soient les commandes du pilote ou du pilote automatique Compte tenu de la dynamique de l'avion, les ailerons et la gouverne de direction doivent tre asservis une priode minimale de 10ms Compte tenu de la dynamique de l'avion, la gouverne de profondeur doit tre asservie une priode minimale de 30ms La perte de contrle la fois des ailerons et des spoilers est catastrophique (taux de panne de 10 ) La perte de contrle de la profondeur est catastrophique (taux de panne de 10 ) La perte de contrle des spoilers, des ailerons, de la direction et de la profondeur ne doit pas tre cause par une panne unique
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ML 350 HP , , ROI. ! ! -

www4.HP.com/ML350_G6

Campus-Studies.co.il/Architecture www.breakt.co.il

Linux S/W Development Application Development, Porting, Kernel Device Drivers, Embedded.

Tag: cours, systme embarqu, systme Temps Rel, Transformationnel, Interactif Cours Systmes Embarqus rvis le : 07-12-2010| www.technologuepro.com

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