ETUDE FRÉQUENTIELLE DES SYSTÈMES

DE PREMIER ET SECOND ORDRE

Meq 2 _Pint

1
 1. Introduction :
Considérons un système linéaire

e(t) s(t)
𝑺𝒚𝒔𝒕è𝒎𝒆
𝑺(𝒑ሻ
𝑻(𝒑ሻ =
𝑬(𝒑ሻ
Si l'entrée est sinusoïdale (e(t) = E0 sin (ωt)), la propriété linéaire
du système fait que la sortie sera également une sinusoïde,
de même pulsation que l'entrée.

On aura : s(t) = S0 sin (ω t + φ).

Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres :

2
Ces deux paramètres dépendent de la pulsation ω de l'entrée. On peut montrer que :

ou T(j ω) est l'expression de la fonction de transfert du système dans laquelle on remplace la variable
de Laplace p par j ω.

T(j ω) est une fonction complexe de ω. L’étude de cette fonction peut se faire de manière graphique.

Il existe trois types de représentations graphiques : Bode, Black et Nyquist

3
Diagramme de BODE : se présente sous la forme de deux courbes :

𝑻(𝒋 𝝎ሻ 𝒅𝒃 = 20 Log( 𝑻(𝒋 𝝎ሻ ሻ en fonction de ω (abscisses logarithmiques)

φ = arg (T(j ω)) en fonction de ω (abscisses logarithmiques)

Bode Diagram
0

-5

Magnitude (dB)
-10

-15

-20

-25

-30
0

-20
Phase (deg)

-40

-60

-80

-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
4
Diagramme de Black : aussi appelé NICHOLS représente 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 en fonction de φ.
La courbe est graduée en ω.

5
Diagramme de NYQUIST : représente T(j ω) dans le plan complexe.
La courbe est graduée en ω.

6
2. Etude fréquentielle des systèmes du premier ordre

Soit un système de premier ordre décrit par la fonction de transfert suivante :

2.1 Diagramme de Bode :

Courbe de phase :
Courbe de gain :

G= 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔 𝑇(𝑗 𝜔ሻ

𝐾
𝑇(𝑗 𝜔ሻ =
1 + 𝜏2𝜔2
𝐺 = 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔( 𝑇(𝑗 𝜔ሻ = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 20 𝐿𝑜𝑔( 1 + 𝜏 2 𝜔 2 ሻ = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 20 𝐿𝑜𝑔((1 + 𝜏 2 𝜔2 ሻ1/2 ሻ

7
 Diagramme asymptotique

lim G = lim 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 = 20 Log(K)

𝜔→0 𝜔→0

lim G = lim 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 = 20 Log(K) - 10 Log(𝜏 2 𝜔2 ) =20 Log(K) - 20 Log(𝜏 𝜔 )

𝜔→∞ 𝜔→∞
l'asymptote de gain est une droite de pente
-20dB/decade

Ces deux asymptotes se coupent pour

20 Log(K) 20 Log(K) = 20 Log(K) - 20 Log(𝜏 𝜔 )

20𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 3𝑑𝑏
20 Log(𝜏 𝜔 )=0 𝜏 𝜔 =1
-20dB/decade 𝜔 = 1/𝜏

1
𝑃𝑜𝑢𝑟 𝜔 = 𝐺 = 20𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 3𝑑𝑏
𝜏
1 8
𝜔 = = 𝜔𝑐 est appelée fréquence de coupure
𝜔 = 1/𝜏 𝜏
 lim 𝜑 = lim − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏𝜔ሻ = 0
𝜔→0 𝜔→0

lim 𝜑 = lim − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏𝜔ሻ = -90 °

𝜔→∞ 𝜔→∞

-90° 1
𝑃𝑜𝑢𝑟 𝜔 = 𝜑 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 1 = −45 °
𝜏
1
𝜔 = 𝜏 = 𝜔𝑐 est appelée fréquence de coupure
9
Exercice 1
Le diagramme de Bode d’un système de premier ordre est donné par la figure suivante :

Bode Diagram
0
1. Déterminer graphiquement les
-5
paramètres caractéristiques du
Magnitude (dB)

-10
système.
-15

-20

-25

-30
0

-20
Phase (deg)

-40

-60

-80

-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

10
1.
Bode Diagram
20 0
-3 db-5
Log(K)

Magnitude (dB)
Détermination de K : -10

-15
20 Log(K) = 0 K=1
-20

Détermination de 𝜏 : -25

1 -30
0
𝑃𝑜𝑢𝑟 𝜔 = = 𝜔𝑐 𝜑 = −45 °
𝜏
-20

Phase (deg)
𝜔𝑐 = 0,5 𝜏=2
-40

-60

-80

-2 -1 0 1
10 10 𝜔𝑐 = 0,5 10 10
Frequency (rad/s)

11
Exercice 2:
La figure suivante présente le schéma du montage pour relever
expérimentalement la réponse d’un système de type électrique à une
excitation générée par un générateur de basses fréquences (GBF) :
Le signal d’entrée est un signal sinusoïdal d’amplitude V10 constante et de fréquence f variable
(ω= 2πf) : V1(t) =V10 sin(ωt).
En régime permanent, le signal de sortie est aussi un signal sinusoïdal d’amplitude V20 et
déphasé de φ par rapport à V1(t) : V2(t) =V20 sin(ωt +φ).
En faisant varier la fréquence du signal d’entrée, on a les résultats suivants :

1. Tracer dans le diagramme de Bode correspondant

2. Justifier qu’il s’agit d’un système du premier ordre.
3. Déterminer les paramètres K et τ en exploitant les
courbes de réponses en fréquence

12
 𝐺𝑑𝑏
𝜔
-2
-4
-6
-8
-10

𝜑°
𝜔
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
13
0.1 1 10 100
 𝐺𝑑𝑏
20 Log(K)
𝜔
-2
lim G = 20 Log(K)
-4 𝜔→0

-6 0 = 20 Log(K)
-8 K=1
-10

𝜑°
𝜔
-10
𝜔c =2 rad/s
-20 1
-30 = 𝜔c =2 rad/s
𝜏

-40 𝜏 =0,5 s
−45 °
-50
-60 𝐾
-70 𝐻(𝑝ሻ =
1 + 𝜏𝑝
-80 1
=
-90 1 + 0,5𝑝
14
0.1 1 𝜔𝑐 10 100
2.2 Diagramme de Nyquist :
Soit le système de premier ordre décrit par :
𝐾
Soit : T(𝑗 𝜔ሻ =
1+𝜏 𝑗 𝜔
Le diagramme de Nyquist représente T(j ω) dans le plan complexe.

𝐾(1−𝜏 𝑗 𝜔ሻ
T(𝑗 𝜔ሻ = 1+𝜏 𝑗 𝜔 (1−𝜏 𝑗 𝜔ሻ

𝐾 1−𝜏 𝑗 𝜔 𝐾 −𝐾 𝜏 𝜔
T 𝑗𝜔 = = +𝑗
1+ 𝜏2 𝜔2 1+ 𝜏2 𝜔2 1+ 𝜏2 𝜔2

𝐾
𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏2 𝜔2
−𝐾 𝜏 𝜔
𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏2 𝜔2

15
 𝐾
𝑥 = 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏2 𝜔2

−𝐾 𝜏 𝜔
𝑦 = 𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏 2 𝜔2

Pour 𝜔 = 0 𝑥 = 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔 =𝐾 𝑒𝑡 𝑦 = 𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔 =0

Pour 𝜔 = 𝜔𝑐 𝑥 = 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔 = 𝐾/2 𝑒𝑡 𝑦 = 𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔 = −K/2

Pour 𝜔 → ∞ 𝑥=0 𝑒𝑡 𝑦=0

𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔

𝐾/2 𝐾 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔
𝜔→ ∞ 𝜔=0

−𝐾/2 𝜔 = 𝜔𝑐

On trace 𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔 en fonction de 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔
16
 𝐾
𝑥 = 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏2 𝜔2

−𝐾 𝜏 𝜔
𝑦 = 𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔 =
1 + 𝜏 2 𝜔2

𝐾 2 (𝐾 𝜏 𝜔ሻ2
𝑥2 + 𝑦2 = +
1 + 𝜏2 𝜔2 2 1 + 𝜏2 𝜔2 2

2 2 2 2 2 𝐾 2
𝐾 + (𝐾 𝜏 𝜔ሻ 𝐾 (1 + 𝜏 𝜔 ሻ
𝑥2 + 𝑦2 = 2 2 2 = 2 2 2 = 2 2
= 𝐾𝑥
1+ 𝜏 𝜔 1+ 𝜏 𝜔 (1 + 𝜏 𝜔 ሻ

𝑘 2 2 𝐾2 C’est l’équation d’un cercle de centre

𝑥2 + 𝑦2 = 𝐾𝑥 (𝑥 − ሻ +𝑦 = 𝑘 𝑘
2 4 ( , 0ሻ et de rayon
2 2

17
Exercice 3 :

le diagramme de nyquist du système G est donné par la figure suivante :

Nyquist Diagram
G2(p)

-0.1

-0.2

Imaginary Axis
𝜔 = 0,2
-0.3

-0.4

-0.5

-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

Real Axis

1. Déterminer à partir de la figure, les paramètres caractéristiques de G(p)

18
 Exercice 3 :

le diagramme de nyquist du système G est donné par la figure suivante :

Nyquist Diagram
G2(p)

0
Pour 𝜔 = 0 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔 =𝐾
𝐾 = 0,5
-0.1

𝐾
Pour 𝜔 = 𝜔𝑐 𝔑𝑒 𝑇 𝑗𝜔 = = 0,25 𝑒𝑡
-0.2 2
Imaginary Axis

K
-0.3 𝜔 = 0,2 𝑦 = 𝐼𝑚 𝑇 𝑗𝜔 = − = −0,25
2
𝜔𝑐 = 0,2 1
-0.4 𝜏= =5𝑠
𝜔𝑐
-0.5

𝐾 0,5
𝐺(𝑝ሻ = =
-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 1 + 𝜏𝑝 1 + 5 𝑝
Real Axis

19
2.3 Lieu de Black :aussi appelé NICHOLS représente 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 en fonction de φ.

Pour 𝜔 = 0 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 =0 et φ°= 0

Pour 𝜔 = 𝜔𝑐 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 3𝑑𝑏 𝑒𝑡 φ°= -45 °

Pour 𝜔 → ∞ 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 → −∞ 𝑒𝑡 φ°= −90 ° 𝑇(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏

20 𝐿𝑜𝑔(𝐾ሻ
𝜔 = 𝜔𝑐 𝜔=0
20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 3𝑑𝑏

−90 ° −45 ° φ°

20
3. Etude fréquentielle des systèmes de second ordre :
Soit un système de second ordre décrit par la fonction de transfert suivante :

K : est le gain statique du système

: est la pulsation propre du système (rad/s)
m : est le coefficient d’amortissement

𝐾 𝜔02 𝐾 𝐾
𝐻 𝑗𝜔 = = =
−𝜔2 + 2 𝑚 𝜔0 𝑗𝜔 + 𝜔02 −𝜔2 𝜔 𝜔2 𝜔
+2𝑚𝜔 𝑗 +1 1 − + 𝑗 2 𝑚
𝜔02 0
𝜔02 𝜔0
𝜔
On pose : u = 𝜔
0

𝐾 𝐾( 1 − 𝑢2 − 𝑗 2 𝑚𝑢ሻ 𝐾 1 − 𝑢2 − 𝑗 𝐾 2 𝑚𝑢
𝐻 𝑗𝜔 = = = =
1 − 𝑢2 + 𝑗 2 𝑚𝑢 ( 1 − 𝑢2 − 𝑗 2 𝑚𝑢ሻ((1 − 𝑢2 ሻ + 𝑗 2 𝑚𝑢ሻ 1 − 𝑢 2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2

21
 𝐾 1 − 𝑢2 − 𝑗 𝐾 2 𝑚𝑢 𝐾 1 − 𝑢2 𝐾 2 𝑚𝑢
𝐻 𝑗𝜔 = = −𝑗
1 − 𝑢 2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2 1 − 𝑢 2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2 1 − 𝑢 2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2

1 − 𝑢2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2 𝐾
𝐻 𝑗𝜔 =𝐾 2 =
1 − 𝑢2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2 1 − 𝑢2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2

𝐻 𝑗𝜔 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 20 𝐿𝑜𝑔 1 − 𝑢2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2

𝐻 𝑗𝜔 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 10 𝐿𝑜𝑔 1 − 𝑢2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2

2𝑚𝑢
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 −
1 − 𝑢2

22
 3.1 Diagramme de Bode :
2𝑚𝑢
𝐻 𝑗𝜔 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 10 𝐿𝑜𝑔 1 − 𝑢2 2
+ 4 𝑚2 𝑢 2 𝜑 = − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
1 − 𝑢2
Les asymptotes :
𝐾
𝐻 𝑗𝜔 =
Pour 𝜔 → 0 𝐻(𝑗 𝜔ሻ → 20 Log K 1 − 𝑢2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2
𝑑𝑏
𝑢→0 𝜔→∞
𝐾
𝐻 𝑗𝜔 ≈
Pour 𝜔 → ∞ 𝐾 𝑢2 2

𝐻(𝑗 𝜔ሻ ≈ 2 𝐻(𝑗 𝜔ሻ ≈ 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 20 𝐿𝑜𝑔(𝑢2 ሻ

𝑢→∞ 𝑢 𝑑𝑏

𝐻(𝑗 𝜔ሻ 𝑑𝑏 ≈ 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 40 𝐿𝑜𝑔(𝑢 ሻ Asymptote de pente -40 db/décade

20 Log(K)

Les deux asymptotes se coupent en :

20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 40 𝐿𝑜𝑔 𝑢 = 20 Log(Kሻ -40dB/decade

𝑢=1 𝜔 = 𝜔0

23

𝜔 = 𝜔0
Les asymptotes : 2𝑚𝑢
𝜑 = − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
1 − 𝑢2
Pour 𝜔 → 0 𝜑 →0
𝑢→0

Pour 𝜔 → ∞ 𝜑 → −180°
𝑢→∞

0°

-180°

24
-40dB/décade

25
𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜔 = 𝜔0
𝐻 𝑗𝜔0 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 10 𝐿𝑜𝑔 4 𝑚2

𝐻 𝑗𝜔0 𝑑𝑏 = 20 𝐿𝑜𝑔 𝐾 − 20 𝐿𝑜𝑔 2 𝑚

2𝑚𝑢
𝜑 = − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
1 − 𝑢2
𝜑 = −90 °

𝜔0

26
 Recherche d’un extremum sur la courbe de gain
:
𝐾
𝐻 𝑗𝜔 =
1 − 𝑢2 2 + 4 𝑚2 𝑢 2

𝐻 𝑗𝜔 est maximum si 1 − 𝑢2 2
+ 4 𝑚2 𝑢2 est minimum

On pose x= 𝑢2

𝑓 𝑥 = 1−𝑥 2 + 4 𝑚2 x

𝑓 𝑥 est minimale si 𝑓 ′ (𝑥ሻ = 0

𝑓 ′ 𝑥 = 2𝑥 − 2 + 4𝑚2 = 0

𝜔
𝑢= = 1 − 2𝑚2 𝜔 = 𝜔0 1 − 2𝑚2
𝜔0
1 − 2𝑚2 > 0

𝐻 𝑗𝜔 présente un maximum si 𝑚 < 0,7

27
 si 𝒎 < 𝟎, 𝟕

La courbe de gain présente un maximum pour : 𝐐𝐝𝐛

𝝎 = 𝝎𝑹 = 𝝎𝟎 𝟏 − 𝟐𝒎𝟐

𝝎𝑹 : est appelé pulsation de résonnance

On définit dans ce cas le facteur de résonnance Q :

𝐻(𝑗𝜔ሻ 𝜔𝑅
Q= 𝐻(𝑗𝜔ሻ 𝜔→0

𝐾
𝒂𝒗𝒆𝒄 𝐻(𝑗𝜔ሻ 𝜔𝑅 =
2𝑚 1 − 𝑚2

si 𝒎 ≥ 𝟎, 𝟕
La courbe de gain ne présente pas un maximum.
La courbe reste au-dessous de 20 Log(K),

28
Lieu de Black Diagramme de Nyquist

29
Exercice : Le diagramme d’un système d’ordre 2 est donné par la figure suivante :

Donner les paramètres caractéristiques de

ce système.

30
 Détermination de K :
20 Log(K) 𝐐𝐝𝐛

20 Log(K)=6

𝑲 = 𝟏𝟎𝟔/𝟐𝟎 = 𝟐

Détermination de w0 :
𝝎𝟎 =0,6 rad/s

Détermination de m :
𝝎𝑹 =0,57 rad/s
𝝎𝑹 = 𝝎𝟎 𝟏 − 𝟐𝒎𝟐

2 Meq PInt
𝝎𝑹
= 𝟏 − 𝟐𝒎𝟐
𝝎𝟎
𝝎𝑹 𝟐
( ሻ = 𝟏 − 𝟐𝒎𝟐
𝝎𝟎
𝟐
𝝎
𝟏 − 𝝎𝑹
𝟎
𝒎= = 𝟎, 𝟐
𝝎𝑹𝝎𝟎 𝟐
31
𝐐𝐝𝐛 ≈ 𝟖 𝐝𝐛