German Echaiz Espinoza

echaizg@hotmail.com

Ejemplo 7-1. Control cascada de un Reactor qumico con chaqueta. Este ejemplo muestra como sintonizar el sistema de control cascada para el reactor qumico con chaqueta de la figura 7-1.

Figura 7-1. Control Cascada de la temperatura de un reactor qumico exotrmico con chaqueta.

Para fines de comparacin, la respuesta del reactor con un solo controlador de temperatura es comparada con la respuesta del reactor con el esquema con control cascada. El reactor con un solo controlador, tiene un controlador de temperatura, TC-1, el cual manipula directamente la vlvula de enfriamiento. Mientras que, en el esquema de control cascada, el controlador de temperatura del reactor, TC-1, es el que ajusta el punto de consigna del controlador de temperatura de la chaqueta, TC-2, el cual a su vez manipula la vlvula de enfriamiento tal como se muestra en la figura 7-1. Con la intencin de poder desarrollar este ejemplo, la vlvula manual de vapor de agua se mantendr siempre cerrada. Para obtener los parmetros del proceso, se realiza una prueba de escaln en el flujo de enfriamiento, poniendo los dos controladores en manual, y registrando tanto la temperatura del reactor como la temperatura de la chaqueta.

Los siguientes resultados son obtenidos de la respuesta de la temperatura del reactor: K = 0.55 %T.O/%C.O. = 4.4 min

Los siguientes resultados son obtenidos de la respuesta de la temperatura de la chaqueta:

K = 0.82 %T.O/%C.O.

= 0.0 min

La ganancia del proceso est definida como su salida dividida por la entrada. La entrada es m, que es la salida del controlador y la salida es la temperatura del reactor en un caso y la temperatura de la chaqueta en el otro caso. Aunque un incremento en el flujo de enfriamiento produce una disminucin tanto de la temperatura del reactor como de la temperatura de la chaqueta, en este caso, vemos que los signos de las ganancias del proceso las dos son positivas, debido a que por motivos de seguridad hemos elegido la vlvula de enfriamiento del tipo abierta en falla o lo que es lo mismo aire para cerrar (NO). Como consecuencia de haber elegido de este tipo la vlvula, un aumento en la salida m del controlador, produce una disminucin del flujo de enfriamiento, y en consecuencia, un aumento de las temperaturas, por lo tanto las ganancias son positivas. Es decir aumenta la entrada y tambin aumenta la salida. Usando las formulas de sintonizacin QDR de Ziegler-Nichols que se muestran en la tabla 4-1, obtenemos los siguientes parmetros de afinamiento para el controlador de la temperatura del reactor con un solo controlador PID serie.

Para

K = 0.55 %T.O/%C.O.

= 4.4 min

Usamos los parmetros obtenidos de la respuesta de la temperatura de la chaqueta para sintonizar al controlador de la temperatura de la chaqueta, TC-2, del esquema de control cascada. Para ganar una buena respuesta para cambios en el punto de consigna provenientes del controlador maestro, TC-1, usamos las reglas de sintonizacin IMC que presentamos en la seccin 4-2. Puesto que en este caso el tiempo muerto es cero, = 0.0 min, y Pu =0, lo ms recomendable es un controlador PI, y su ganancia puede ser lo ms alta que deseemos.

Para mantener un valor razonable de Kc, usaremos los siguientes parmetros:

Una vez que ya hemos sintonizado el controlador de la temperatura de la chaqueta TC-2, es decir el controlador esclavo, lo pasamos a automtico, mientras que al controlador de la temperatura del reactor lo ponemos en manual y le aplicamos una prueba de escaln moviendo el punto de consigna de TC-2 que es equivalente a mover la salida m del controlador TC-1. Registramos la respuesta de la temperatura del reactor y obtenemos los resultados siguientes:

Si comparamos los resultados de la respuesta a un escaln en el flujo de enfriamiento: K = 0.55 %T.O/%C.O. = 4.4 min

con los resultados obtenidos justo hace un momento, vemos que el lazo de temperatura del reactor tiene tanto una constante de tiempo como un tiempo muerto ms pequeos (4.7 < 8.7 y 3.1 < 4.4) cuando se usa el controlador de la temperatura de la chaqueta.

Sin embargo, recordemos que estos parmetros obtenidos, dependen de la sintonizacin del controlador de la temperatura de la chaqueta (controlador esclavo). Por ejemplo, si se hubiera usado una ganancia ms alta para TC-2, (> 5%) los parmetros de tiempo todava seguiran siendo ms pequeos. Usando las formulas de sintonizacin QDR de Ziegler-Nichols que se muestran en la tabla 4-1, obtenemos los siguientes parmetros de afinamiento para el controlador de la temperatura del reactor TC-1, como controlador maestro PID serie cuando usamos dos controladores en el esquema de control cascada..

Para

los parmetros precedentes

los parmetros de afinamiento para el controlador maestro son:

La figura 7-5 compara las respuestas del esquema con un solo controlador en la temperatura del reactor con la del esquema de control cascada para el caso de un incremento en escaln de 10F en la temperatura del flujo enfriamiento. Como esta perturbacin (el incremento de la temperatura del flujo de enfriamiento) es detectada inmediatamente y por tanto tambin es corregida inmediatamente por el controlador esclavo, la temperatura del reactor en el esquema de control cascada, casi ni se desva de su punto de consigna. Ver la primera figura de la figura 7-5, la figura (b) est ms pegada al punto de consigna. El esquema de control cascada inmediatamente incrementa el flujo de enfriamiento para corregir el aumento en la temperatura del lquido de enfriamiento. Ver la ultima figura de la figura 7-5 donde se ve que la grafica (b) sube ms rpido que la grafica (a).

Figura 7-5. Respuesta de la temperatura del reactor a un incremento en escaln de 10F en la temperatura de ingreso del liquido de enfriamiento.(a) con un solo controlador de temperatura. (b) con la temperatura del reactor colocada en cascada a la temperatura de la chaqueta.

La figura 7-6 muestra que el esquema de control cascada tambin mejora la respuesta de la temperatura del reactor para un aumento en escaln en el flujo de alimentacin al reactor. Sin embargo, la mejora en el desempeo no es tan fuerte como en el caso anterior, debido a que el flujo de alimentacin tiene un efecto directo sobre la temperatura del reactor, y el controlador de la temperatura de la chaqueta no puede corregirlo rpidamente. La mejora en el control es debida a que la respuesta de la temperatura del reactor con respecto a la salida del controlador, es ms rpida en el esquema de control cascada que en el esquema de un solo controlador. Observe la respuesta inversa de la temperatura con el flujo de alimentacin. Esto es debido a que como los reactivos son mas fros que el reactor, el aumento en el flujo de los reactivos causa una cada inmediata de la temperatura. Al mismo tiempo el aumento en el flujo causa que la concentracin de los reactivos aumente, lo cual al final produce un aumento en la velocidad de la reaccin y en consecuencia en la temperatura.

Figura 7-6. Respuesta de la temperatura del reactor a un incremento en escaln del 10% en el flujo de alimentacin. (a) con un solo controlador de temperatura. (b) con la temperatura del reactor en cascada con la temperatura de la chaqueta.

Ejemplo 7-2. Control del cociente Hidrogeno/Nitrgeno de un lazo de sntesis de amoniaco. Este ejemplo muestra una aplicacin industrial exitosa del control cascada. Es un ejemplo en el que se pone en cascada una concentracin con otra concentracin, la cual no es muy comn. Tambin muestra un sistema de control en cascada de tres niveles o lazos, donde el controlador de flujo es el nivel ms bajo o el mas interno. La figura 7-7 muestra un diagrama simplificado del proceso del amoniaco sinttico. En el horno reformatorio se mezclan el aire, el gas natural (NG). Y el vapor de agua. Y despus que se ha retirado el dixido de carbono (CO2), se obtiene una mezcla de hidrogeno y nitrgeno, la cual es alimentada al compresor del lazo de sntesis. El flujo en el lazo de sntesis es aproximadamente seis a siete veces el flujo de alimentacin fresco, ya que el reactor de sntesis convierte nicamente aproximadamente el 15 por ciento de la mezcla de hidrogeno-nitrgeno en amoniaco (NH3) en cada pasada.

Comparado con la pequea constante de tiempo del proceso de reforma, este elevado cociente entre la recirculacin y la alimentacin fresca produce una constante de tiempo grande para el lazo de sntesis. Esta es una situacin ideal para el control cascada. El objetivo es controlar el cociente hidrogeno-a-nitrgeno (H/N) de la mezcla que est entrando al reactor de sntesis en su valor ptimo (aproximadamente 2.85 para un ligero exceso de nitrgeno). El controlador maestro (AC 10) recibe la medicin de la concentracin de la entrada del reactor, de un analizador (AT) que es muy preciso. La salida del controlador maestro ajusta el punto de consigna del controlador esclavo (AC 11). El controlador esclavo recibe la medicin de la concentracin de la alimentacin fresca a travs de un analizador barato pero rpido (AT, el cual usualmente es un simple detector de conductividad trmica) y su salida ajusta el cociente de aire a gas natural. El controlador cociente a su vez ajusta el punto de consigna del controlador del flujo de aire del proceso. (FC-2). El ejemplo 7-2 ilustra nuestro punto que expusimos anteriormente: que la medicin esclava no necesita ser unas medicin exacta pero que si debe ser rpida. Los errores en la medicin esclava son corregidos por el modo integral del controlador maestro. Por otra parte, la medicin del controlador maestro si puede ser lenta, pero debe de ser precisa. Las perturbaciones en el proceso reformatorio, son manipuladas rpidamente por el controlador esclavo antes de que tengan siquiera una oportunidad de afectar a la variable controlada primaria. La figura 7-7 tambin muestra un lazo cascada de presin-a flujo, para controlar la presin en el lazo de sntesis. En este lazo cascada el controlador maestro es el controlador de presin (PC 4), y el controlador esclavo es el controlador del flujo de purga (FC 4). La purga es un pequeo caudal que ha sido derivado del lazo, para evitar la acumulacin de gases inertes (argn y metano) y la acumulacin del exceso de nitrgeno. Aun cuando se podran implementar los dos lazos de control cascada de la figura 7-7, con controladores analgicos, el control discreto o por computadora ofrece a este esquema una virtud inesperada: la paciencia. Por ejemplo, en una instalacin real donde el esquema de control de la presin haya sido implementado con controladores analgicos, el controlador maestro fue operado en manual debido a que en automtico estuvo haciendo oscilar el flujo de purga en todo su rango. Esto se debe a que el proceso para este lazo tiene una constante de tiempo grande, de aproximadamente una hora. Sin embargo,

en la misma instalacin, un controlador digital con un tiempo de muestreo de cinco minutos y un tiempo integral de cuarenta y cinco minutos pudo mantener la presin en su punto de consigna optimo.

Figura 7-7. Control cascada de la concentracin de entrada de un reactor y presin en el lazo de sntesis del amoniaco.

Reforma: (chemical engineering) La conversin de la nafta del petrleo en productos ms

voltiles que tienen octanajes mayores; esta conversin puede ser trmica o cataltica; representa el efecto total de varias reacciones simultaneas, tales como por ejemplo el crackeo, la polimerizacin, la deshidrogenacin y la isomerizacin.

Reform: (chemical engineering) The thermal or catalytic conversion of petroleum naphtha

into more volatile products of higher octane number; represents the total effect of numerous simultaneous reactions, such as cracking, polymerization, dehydrogenation and isomerization

Cracking: Thermal decomposition, sometimes with catalysis, of a complex substance,

especially the breaking of petroleum molecules into shorter molecules to extract low-boiling fractions such as gasoline. Naphta: a dark oil consisting mainly of hydrocarbons.

Reajuste excesivo en los sistemas de control cascada. (Integracin excesiva) En el captulo 4 se mostro que cuando existe una discrepancia entre el rango de operacin de la salida del controlador realimentado y el rango de la vlvula de control, se produce un sobrepaso indeseado de la variable controlada en el momento en el que la vlvula de control se est recuperando o saliendo de un periodo de saturacin. Este tipo de discrepancias en los rangos, son ms comunes en los sistemas de control cascada debido a que el rango del transmisor del lazo secundario o esclavo, por lo general es mayor que el rango de operacin de la variable, en especial, cuando la variable esclava es temperatura o presin. Para ilustrar el problema del reajuste excesivo en los sistemas de control cascada, considere el arranque del reacytor con chaqueta que se mostro en la figura 7-1.

Figura 7-1. Control Cascada de la temperatura de un reactor qumico exotrmico con chaqueta.

Inicialmente los dos controladores estn en manual, con la vlvula del agua de enfriamiento cerrada y la vlvula de vapor de agua abierta manualmente para elevar la temperatura del reactor hasta su temperatura de operacin, por decir, que sea 55 C.

El transmisor de la temperatura de la chaqueta, TT-2, tiene un rango de 0 C a 120 C, y el vapor de agua se condensa a 110 C, el cual es el valor de la temperatura de la chaqueta cuando la vlvula de vapor est cerrada y el sistema de control cascada es inicializado y pasado a automtico. Para evitar el sobrecalentamiento, esto se realiza antes de que la temperatura del reactor alcance su punto de consigna, digamos por ejemplo, cuando alcance los 50 C. Siguiendo con el procedimiento de transferencia sin saltos establecido en el programa de control, el sistema de control inicializa la salida del controlador maestro a la temperatura medida del controlador esclavo, 110 C. En este momento, la temperatura de la chaquetera empieza a caer debido a que el vapor ha sido apagado y el reactor est en su temperatura ms baja de 50 C, mientras que la temperatura del reactor aumenta lentamente debido al calor que se desprende de la reaccin. Durante el tiempo que la temperatura del reactor est entre 50 C y 55 C (su punto de consigna), la situacin de control es como sigue: - El controlador esclavo mira una temperatura de chaqueta por debajo de su punto de consigna (110 C) y por tanto demanda que la vlvula del agua de enfriamiento permanezca cerrada. - El controlador maestro tambin mira que su temperatura est por debajo de su punto de consigna y por tanto demanda un aumento en el punto de consigna de la temperatura de la chaqueta por encima de su valor actual de 110 C. La mayora de controladores discretos (computarizados) y de DCS (sistemas de control distribuido) detectan que la salida del controlador esclavo est limitada o est siendo sujetada en la posicin cerrada. Estos controladores entonces evitan que el controlador maestro incremente su salida ya que esto solamente producira una orden para cerrar la vlvula de enfriamiento, la cual ya est (se encuentra) en la posicin cerrada. Cree usted que esta lgica evita que el sistema de control cascada entre en una integracin excesiva? Veamos que ocurre seguidamente. Observe que se ha creado una banda entre el punto de consigna del controlador esclavo, que actualmente est congelado en 110 C, y su temperatura que est midiendo. Cuando la temperatura del reactor cruza o sobrepasa su punto de consigna de 55 C, el controlador maestro empieza a disminuir el punto de consigna del controlador esclavo para de esta forma bajar la temperatura.

Sin embargo, la vlvula de enfriamiento no se abrir hasta que el punto de consigna del controlador esclavo caiga o disminuya por debajo de su temperatura que ha medido, es decir, hasta que la banda entre el punto de consigna del controlador esclavo y su temperatura medida sea sobrepasada. Puesto que el punto de consigna del controlador esclavo cambia a una razn controlada por el tiempo integral del controlador maestro, le toma un tiempo muy grande para que la vlvula de enfriamiento empieza a abrirse. Como consecuencia de esto, la temperatura del reactor sobrepasa su punto de consigna fuertemente, el cual es el sntoma ms comn del reajuste excesivo. Para cuando vlvula de enfriamiento empiece a abrirse, la temperatura del reactor ya habr alcanzado su punto de disparo de 60 C, y todo el sistema en su totalidad debe ser apagado vaciando los contenidos del reactor a una poza de agua que esta debajo. Como usted puede ver en este caso el sistema de deteccin de saturacin o tambin llamado de limite sujetador no puede evitar que se produzca el reajuste excesivo. Una solucin a este problema es reinicializar la salida del controlador maestro al valor medido de la temperatura de la chaqueta. Esto puede ser realizado siempre que la salida del controlador esclavo permanezca sujetada. En esta solucin, la banda que causa el exceso es eliminada, y la vlvula de enfriamiento se abre en el momento en el que la temperatura del reactor cruza su punto de consigna, debido a que en ese punto el controlador maestro demanda una temperatura de chaqueta ms baja que la de su valor actual, y el controlador esclavo responde abriendo la vlvula de enfriamiento. Reset feedback un mtodo mas elegante de proteccin contra el reajuste excesivo en los sistemas de control cascada, es uno en el que no requiere ningn tipo de lgica, y usa una seal de reposicin o integracin realimentada en el algoritmo de control. En el esquema de control cascada la seal de integracin que se realimenta es la variable medida del lazo esclavo, expresada en porcentaje del rango del transmisor. Esta seal de reajuste realimentada es usada en el clculo de la salida del controlador por el algoritmo de velocidad, tal como se muestra a continuacin:

Donde

Mk = la salida del controlador maestro y el punto de consigna del controlador esclavo. bk = la variable de integracin realimentada, en este caso la variable medida del lazo esclavo = la salida incremental del controlador maestro, la cual es calculada como se muestra en la tabla 6-1

Usando esta frmula para actualizar el punto de consigna del controlador esclavo cada vez que el controlador maestro es procesado, no habr posibilidad de que se presente el reajuste excesivo debido a que el controlador maestro demandara un aumento o un reduccin de la variable esclava de su valor actual, no del punto de consigna anterior. Para usar el mtodo de la reposicin con realimentacin el lazo esclavo debe ser procesado mas frecuentemente que el lazo maestro, y el controlador esclavo debe tener modo integral.

Un tercer mtodo para proteger contra el reajuste excesivo en los sistemas cascada es el de configurar limites de sujecin en el punto de consigna del controlador esclavo que corresponde a los limites de operacin verdaderos del controlador esclavo. Para nuestro ejemplo anterior del reactor con chaqueta, estos lmites podran ser la temperatura del agua de enfriamiento de la entrada, y el punto de consigna del reactor. Sin embargo, observe que estos lmites cambian durante una operacin normal. Seria tedioso tener que constantemente cambiarlos para adaptarlos a las condiciones de operacin.

German Echaiz Espinoza

echaizg@hotmail.com