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ESTABILIDAD DE SISTEMAS

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Estabilidad de Sistemas de Control


Qu es Estabilidad en un Sistema de Control? Un Sistema es Estable si su respuesta est limitada dentro de un rango determinado para cualquier valor de sus entradas (forzantes) limitadas tambin dentro de rangos finitos. Un Sistema es Estable si su respuesta es limitada para todas las entradas limitadas. Una entrada limitada es aquella cuyo valor es limitado a lo largo del tiempo.
Estable Forzante Inestable Respuesta tiempo

tiempo

CELSO MONTALVO

Estabilidad de Sistemas de Control


Un Sistema de Control puede expresarse por su funcin de transferencia:
Y ( s) = G ( s) X ( s)

Y ( s) = G ( s) X ( s) =

F ( s) F ( s) = 1 + G1 ( s ) ( s r1 ) ( s r2 ) (...) ( s rn )

Tras factorizar y aplicar el mtodo de Fracciones Parciales se obtiene la Respuesta Transitoria del Sistema:
Y ( s) = A B N + + ... + ( s r1 ) ( s r2 ) ( s rn )

Y (t ) = A e r1t + B e r2t + ... + N e rnt

Si rxt es positivo, al crecer t el exponencial crece indefinidamente, por lo que el sistema ser inestable. Para que el exponencial sea decreciente y el sistema estable sea se requiere que rxt sea 0. Para que la respuesta sea siempre limitada decreciente, es decir, estable, todas las races deben ser negativas cero. Si existe por lo menos una raz positiva, el sistema es Inestable! Inestable

CELSO MONTALVO

Estabilidad de Sistemas de Control


Los sistemas de control de primer y segundo orden son inherentemente estables. Los sistemas con controladores PID en lazo cerrado tienen, como norma, denominadores con polinomios de orden superior a 2.
+

TR(s)

Km

m s

2do Orden

Kv 1 1 Kc1 + + D s s s + 1 s + 1 T ( s) V I = TR ( s ) Kv 1 1 m s + Ds 1 + Kc1 + s s + 1 s + 1 Km e V I

1er Orden

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1 Kc 1 + s + Ds I

Kv V s + 1

TF(s) TC(s) 1 s + 1

Mtodo de Routh
Es un mtodo para determinar si entre las races de la ecuacin caracterstica de un Sistema de Control existe alguna raz positiva. Escribir el polinomio como
a0sn + a1sn-1 + a2sn-2

con el primer trmino positivo.

K G ( s) = + + an-1s + an = 0 a0 s n + a1s n1 + ... + an1s + an

Si alguno de los coeficientes ax es negativo, el sistema es inestable y no requiere aplicar la prueba de Routh. Si todos los coeficientes son positivos, el sistema puede ser estable inestable: aplicar el mtodo de Routh para saberlo. Usar la matriz de Routh. Las filas se repiten hasta que todos los nuevos valores de una fila sean cero.

a0 a1

a2 a3

a4 ... a5 ...

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Mtodo de Routh
Los coeficientes de la matriz se calculan en cruz como se indica. Para que el sistema sea estable es necesario que todos los elementos de la primera columna sean positivos y diferentes de cero. Limitaciones: Sistemas cuya ecuacin caracterstica es un polinomio. (No se incluyen sistemas con tiempo muerto). Slo nos indica si el sistema es inestable. inestable No da indicios sobre el grado de estabilidad ni los valores de la races de la ecuacin caracterstica.
b1 =

a0 a1 b1 c1 d1 e1

a2 a3 b2 c2 d2 ...

a4 a5 b3 c3 ... ...
b2 =

... ... ... ...

a1a2 a0a3 a1

a1a4 a0a5 a1

c1 = c2 =

b1a3 a1b2 b1 b1a5 a1b3 b1

CELSO MONTALVO

Estabilidad de Sistemas
El Primer Sistema es Estable: la perturbacin se elimina pronto. El Segundo Sistema es Inestable: la perturbacin es inaceptable. El tercer sistema es matemticamente estable, pero inconveniente para nuestros objetivos porque la perturbacin se elimina despus de un tiempo demasiado largo.
Estable

Inestable

Condicionalmente Estable

CELSO MONTALVO

Mtodo de Routh
Ejemplo: Para el Sistema de Control de la figura hallamos su funcin de transferencia y su Ecuacin Caracterstica.
+

R
-

Kc

1 2s + 1

6 (s + 2)(s + 3)

6 1 Kc 2 s + 1 ( s + 2)( s + 3) G ( s) = 6 1 1 + Kc 2 s + 1 ( s + 2)( s + 3)

6 Kc (2 s + 1)( s + 2)( s + 3) G ( s) = 6 Kc 1+ (2 s + 1)( s + 2)( s + 3)


G ( s) = 6 Kc 2 s 3 + 11s 2 + 17 s + 6 + 6 Kc
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CELSO MONTALVO

Mtodo de Routh
Operando con la Matriz de Routh:
G ( s) =
2 17 11 6 + 6 Kc

6 Kc 2 s 3 + 11s 2 + 17 s + 6 + 6 Kc
b1 = 11 17 2 (6 + 6 Kc ) 175 12 = Kc 11 11 11

2 11 175 12 Kc 11 6 + 6 Kc

17 6 + 6 Kc

175 12 Kc (6 + 6 Kc ) 11 0 11 11 c1 = = 6 + 6 Kc 175 12 Kc 11 11

Para que el sistema sea estable, los trminos de la 1era columna deben ser positivos:
175 12 Kc >0 11 175 > Kc 12
6 + 6 Kc > 0 Kc > 1

CELSO MONTALVO

Kc es siempre mayor que 0, por tanto el nico resultado aceptable es que el sistema es inestable para Kc >= 175/12
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FIN

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