Robs na soldagem

Atualmente, acredita-se que, de cada dez robs trabalhando nas indstrias, seis esto envolvidos em operaes de soldagem, principalmente nos processos por resistncia eltrica, mais conhecido como soldagem a ponto, e na soldagem ao arco eltrico, principalmente o processo MIG, que voc j estudou em aulas anteriores. Mas, que mquinas so essas e por que ser que o rob se adaptou to bem aos processos de soldagem, a ponto de se tornar o principal campo de aplicao dessas mquinas maravilhosas? Essas so perguntas interessantes que, com certeza, voc gostaria de ver respondidas. Nesta aula, vamos satisfazer sua curiosidade. Aqui voc vai saber no s os porqus, mas tambm os comos da soldagem feita com auxlio de robs. Prepare-se.

O rob industrial impossvel falar em automao do processo de soldagem sem se referir a um tipo muito especial de mquina: o rob industrial. Mas o que um rob industrial, afinal de contas? Os livros e filmes de fico cientfica transformaram os robs em seres criados imagem e semelhana do homem, normalmente por um cientista louco e que, quase sempre, revoltavam-se contra seu criador, acabando por destru-lo. Uma idia bastante aterrorizante. Outras vezes, eram mquinas inteligentes e engraadi-

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nhas, que andavam com pernas ou esteiras, apitando e piscando luzinhas coloridas. Talvez isso o decepcione um pouco: nenhuma das idias transmitidas pelos escritores de fico cientfica ou pelos diretores dos filmes futuristas que voc j viu, corresponde ao que , na realidade, um rob. Pelo menos ao rob encontrado nas indstrias, limitado em sua inteligncia e desempenho pela tecnologia atual, ainda distante da imaginao dos roteiristas dos filmes da srie Guerra nas Estrelas. Robs industriais so mquinas controladas por computador e destinadas a realizar uma grande variedade de tarefas. Ou seja, so mquinas flexveis, adaptveis a servios diferentes, bastando que para isso mudemos a ferramenta com que ela trabalha e seu programa (um tipo de receita de bolo que diz ao rob, passo a passo como a tarefa deve ser feita, numa linguagem que ele seja capaz de entender). Assim, um mesmo rob pode ser capaz de pintar gabinetes de mquinas de lavar roupa com uma pistola de pintura a ar comprimido, rebarbar peas numa fundio ou soldar estruturas de automveis numa linha de montagem. Basta que mudemos seu programa de operao e a ferramenta que ele deve segurar. Por exemplo: um tipo de rob industrial, conhecido como rob articulado ou angular pode ser visto na figura a seguir. Ele composto por uma srie de peas (corpo, brao, antebrao etc.) articuladas e acionadas por motores eltricos. O conjunto de posies de cada pea num certo momento determina a posio da extremidade (ou punho) do rob onde fixada a ferramenta com a qual ele ir trabalhar. Para cada motor eltrico que aciona cada parte do rob, existe pelo menos um sensor de posio que detecta a localizao de cada uma daquelas peas.

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Os motores e os sensores esto ligados ao computador que controla o rob. Por meio do programa, o computador compara as ordens que voc deu ao rob com a sua posio atual, conhecida por intermdio dos sensores. Se a posio em que o rob se encontra diferente daquela que voc desejava, o computador se encarrega de realizar as correes necessrias.

Os robs soldadores O primeiro rob industrial apareceu por volta de 1960. Suas primeiras tarefas foram as de carregar e descarregar peas em mquinas. Entretanto, o tempo mostrou que esta no seria a ocupao mais importante dessas mquinas, e a soldagem se tornou seu principal campo de aplicao. Vrios fatores contriburam para que isso acontecesse:

Os postos de soldagem apresentam um ambiente inseguro e pouco confortvel ao trabalho humano, pois nele esto presentes as radiaes trmica e luminosa, os gases e as fagulhas metlicas.

Em muitas operaes de soldagem, o soldador obrigado a manejar equipamentos e colocar-se em posies desconfortveis para que possa efetuar a tarefa num ponto especfico da pea.

A repetio constante de um mesmo tipo de tarefa leva o soldador fadiga fsica e compromete a qualidade do servio. Num rob, ao contrrio, a repetibilidade e preciso dos movimentos constante durante toda sua vida til.

A figura a seguir mostra um rob equipado com uma pistola de soldagem MIG. Observe que ele est cercado por uma srie de equipamentos necessrios realizao de seu trabalho. Chamamos o conjunto formado por todos esses equipamentos de clula de produo.

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Nesta figura, podemos ver o equipamento de solda MIG com o alimentador automtico de arame de solda, o dispositivo de fixao da pea a ser soldada cujos movimentos tambm so, geralmente, controlados por computador , e o computador que controla o rob. Alm disso, temos uma cerca de proteo que isola a rea de trabalho, protegendo o pessoal de operao e manuteno que, acidentalmente, poderia entrar na rea de alcance da mquina durante sua operao automtica.

Pare! Estude! Responda! Exerccios 1. Assinale com um X a alternativa correta abaixo: a) Os robs industriais so: 1. ( ) mquinas inteligentes criadas semelhana do homem. 2. ( ) mquinas controladas por computador, flexveis, adaptadas para realizar uma grande variedade de tarefas. 3. ( ) mquinas para verificao e medio automtica em linhas de soldagem. 4. ( ) equipamentos programados para facilitar o movimento de peas nas linhas de montagem. 5. ( ) dispositivos criados para realizar trocas de ferramentas e instrumentos por intermdio do comando de computador.

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2. Escreva (F) ou (V) conforme sejam falsas ou verdadeiras as alternativas abaixo: a) Vrios fatores contriburam para que os robs substitussem o homem nas operaes de soldagem. Entre eles destacamos: 1. ( ) O fato dos postos de soldagem apresentarem um ambiente insalubre, pois alm das radiaes trmicas e luminosas so pouco confortveis para o trabalho. 2. ( ) s vezes o soldador obrigado a manejar equipamentos pesados e colocar-se em posies desconfortveis para que possa efetuar trabalhos especficos em determinados pontos da pea. 3. ( ) Em certas circunstncias, a operao de soldagem limita-se a pequenas correes em componentes e mquinas operatrizes. 4. ( ) A fadiga fsica que compromete a qualidade do servio em razo da repetio constante de um mesmo tipo de tarefa. 5. ( ) As vrias posies em que se v obrigado a ficar, leva o operador a substituir seus componentes de trabalho alterando sua rotina.

Afinal, pr que computador? Nos primeiros robs industriais desenvolvidos na dcada de 60, a seqncia de movimentos era controlada por meio de rels e chaves fim-de-curso. Esses recursos da eletricidade e da eletrnica limitavam tanto a velocidade quanto a quantidade e preciso de operaes e movimentos que o rob podia fazer. Atualmente, utilizam-se computadores com grande capacidade de armazenamento de dados e elevada velocidade de realizao de clculos matemticos. Esses computadores permitem que os robs tenham mais movimentos e possam execut-los com um grau de preciso da ordem de 0,05 mm. Ainda uma preciso pobre quando a comparamos com as necessrias em operaes de

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usinagem, porm considerada satisfatria nas operaes tpicas de robs como soldagem e pintura. Na soldagem ao arco eltrico, por exemplo, esses computadores controlam os movimentos do rob, de modo que este mantenha uma distncia constante entre o eletrodo e a pea, assegurando a formao de um arco voltaico satisfatrio. Alm disso, controlam as velocidades do brao do rob e de alimentao do arame do eletrodo, de modo que garanta um cordo de solda de boa qualidade. Se no bastasse tudo isso, o computador ainda toma conta dos outros equipamentos que fazem parte da clula de produo e, muitas vezes, se comunica com os computadores que controlam outros robs de modo que todos eles possam trabalhar em harmonia, sem riscos de colises e com o mximo aproveitamento de sua capacidade produtiva. Vejamos um exemplo: a figura a seguir mostra esquematicamente os componentes de uma carcaa de motor eltrico e uma clula de produo para a soldagem desses componentes.

Para soldar os componentes (aletas, alas de suspenso, caixa de ligao etc.) no cilindro da carcaa, essa clula trabalha com dois robs. O rob da esquerda (rob 1) tem a funo de pegar o componente a ser soldado que se encontra sobre uma bancada, posicion-lo sobre o cilindro da carcaa do motor e segur-lo enquanto o rob da direita (rob 2) solda o componente.

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O cilindro da carcaa chega clula por uma esteira transportadora e preso pelas extremidades num dispositivo de fixao giratrio. Aps a soldagem de todos os componentes, a carcaa retirada da clula tambm por meio de uma esteira transportadora. Nesse caso, alm dos movimentos do rob, o computador deve controlar as tarefas de:

alimentar o cilindro por meio da esteira; fixar o cilindro no dispositivo; girar o dispositivo de fixao; chamar o rob de posicionamento ou o de soldagem; retirar a carcaa pronta da clula.

Como voc percebeu, para realizar todas essas tarefas com preciso e segurana, so necessrios computadores poderosos.

Ensinando o rob Como j dissemos, os robs industriais necessitam de um programa para que possam realizar sua tarefa. Esse programa pode ser escrito numa linguagem prpria, capaz de ser entendida pelos robs, e em seguida ser introduzido na memria do computador que vai controlar seus movimentos. No entanto, em vez de descrever esse programa, adotou-se um mtodo que se tornou bastante popular na indstria: a programao conhecida como Teaching ou Ensinamento. Quando estamos ensinando uma criana a escrever, costumamos peg-la pela mo e faz-la descrever com um lpis o contorno de uma determinada letra. Fazemos isso vrias vezes, para tentar acostum-la com os movimentos para que possa, em seguida, realiz-los sozinha. Para programar robs pelo mtodo Teaching, fazemos uma coisa bastante parecida.

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Suponhamos que desejamos fazer com que o dispositivo de solda a ponto mostrada a seguir, montado na extremidade de um rob, execute os pontos de solda na estrutura do automvel.

Com o auxlio de um painel de controle, chamado de Teaching Box ou Caixa de Ensinamento, movimentamos manualmente o rob, fazendo com que o dispositivo de soldagem passe por todos os pontos desejados, um de cada vez. A cada ponto, pelo painel de controle, fazemos com que o computador de controle do rob memorize sua posio. Aps completar essa fase de ensinamento, o rob estar ento preparado para executar, desta vez sozinho e automaticamente, toda a tarefa. Como voc pode ver, o rob foi mesmo uma mo na roda para as tarefas repetitivas e perigosas da soldagem. Alm disso, ele veio atender s necessidades de produtividade e de regularidade nos resultados da soldagem, imprescindveis para a manuteno de nveis de qualidade que tornem uma indstria competitiva em um mundo de economia globalizada desse fim de sculo XX. E voc, caro telealuno, que est terminando este primeiro livro do Mdulo de Processos de Fabricao, agora sabe um pouquinho mais sobre Fundio, Processos de Conformao Mecnica e sobre Soldagem. Isso, com certeza, vai prepar-lo melhor para ser um verdadeiro profissional do sculo XXI. Por isso, livro na mo e... muito estudo!

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Pare! Estude! Responda! Exerccios 3. Complete as frases com a alternativa correta nas questes abaixo. a) A preciso de 0,1 mm considerada ............... nas operaes tpicas de ............... e pintura executada por robs. 1. ( ) insatisfatria, usinagem 2. ( ) satisfatria, soldagem 3. ( ) aceitvel, montagem b) Os computadores ............... os movimentos do rob de modo que a distncia entre o eletrodo e a pea sejam ............... na soldagem a arco eltrico. 1. ( ) variam, alternados 2. ( ) controlam, constantes 3. ( ) garantem, alternados c) Para trabalhar com segurana e harmonia com o mximo aproveitamento, os ............... de uma ............... de produo so controladas pelo ............... . 1. ( ) equipamento, clula, homem 2. ( ) robs, clula, computador 3. ( ) operadores, linha, rob 4. Responda s seguintes perguntas: a) Em uma clula de produo para a soldagem, quais so as tarefas do computador? b) Qual o mtodo de programao do computador que comanda o rob de soldagem e que substitui os mtodos de programao tradicionais? c) Como funciona esse mtodo?

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Gabarito 1. a) (2)

2. a) 1) (V) 4) (V)

2) (V) 5) (V)

3) (F)

3. a) (2)

b) (2)

c) (2)

4. a) Elas so: alimentar o cilindro por intermdio da esteira; fixar o cilindro no dispositivo; girar o dispositivo de fixao; chamar o rob de posicionamento ou o de soldagem; retirar a carcaa pronta da clula. b) Teaching ou Ensinamento. c) Funciona pelo sistema de memorizao, por meio de movimento manual, fazendo com que o dispositivo de soldagem passe por todos os pontos desejados, aps o que o rob estar preparado para executar automaticamente a tarefa.

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