MECA2901 – Mécanique des milieux continus

Démonstrations

Dusart François

Décembre 2005

Table des matières

1 Tenseurs – Définition – Autre exemple 3
1.1 Lemme (Figure 8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Interprétation de d11 (Figure 6 et 8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Interprétation de d12 (Figures 7 et 8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Opérations tensorielles ponctuelles – Produit tensoriel, contraction 4

2.1 Produit tensoriel (Figure 10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Contraction (Figure 10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Autres opérations (Figure 11 et 12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

3 Tenseur à composantes invariantes – Pseudo-tenseur de permutation, Propriétés

de ijk 5
3.1 Caractère pseudo-tensoriel de ijk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Correspondance biunivoque entre un tenseur antisymétrique et un vecteur . . . . . . . 6

4 Opérations composées avec le gradient en coordonnées cartésiennes orthonormées

- Rotationnel - Exemple d’application en mécanique des fluides 6

5 Théorème du transport (Reynolds) - Cas scalaire - Énoncés 7

5.1 Premier énoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2 Second et troisième énoncés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.3 Quatrième énoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

6 Théorèmes globaux - Changement de repère 9

7 Formes locales des lois de conservation (Figures 25 et 26) 11

7.1 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.2 Conservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7.3 Conservation du moment de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7.4 Conservation de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

8 Théorème de l’énergie cinétique 14

9 Thermodynamique des milieux continus – Forme locale 15

10 Petit déplacements – Propriétés des petits déplacements 15

11 Déformations et rotations infinitésimales – Interprétation 16

1
12 Formulation particulière en petits déplacements – Formes locales des lois de conser-
vations – Inégalité de Clausius-Duhem 18

13 Thermoélasticité infinitésimale – Second principe de la thermodynamique 19

14 Thermoélasticité infinitésimale linéaire isotrope – Équation de constitution des

contraintes – Inversion 19

15 Modèle du fluide visqueux newtonien incompressible (et indilatable) – Cohérence

avec le second principe 20

2
1 Tenseurs – Définition – Autre exemple
Signification des composantes du tenseur des vitesses (taux) de déformation.

1.1 Lemme (Figure 8)

En un point (xi ) de R(t), on trace un vecteur matériel élémentaire (δxi ). Alors, en se limitant
aux termes d’ordre 1 séparément en δxi et δt, ce vecteur matériel élémentaire devient dans R(t + δt)
approximativement le vecteur
∂vi
δx0i = δxi + δxj δt (1)
∂xj
 
∂vi
En effet, le déplacement approximatif de xi est vi δt, tandis que celui de xi + δxi est vi + ∂xj
δxj δt,
∂vi
puisque la vitesse de xi + δxi est, au premier ordre près, vi + ∂xj δxj . Il suffit ensuite de calculer
vectoriellement δx0i .

1.2 Interprétation de d11 (Figure 6 et 8)

On prend δxi = (δs, 0, 0) (parallèle à e1 dans R(t)).
Alors, suivant (1),  
0 ∂v1 ∂v2 ∂v3
δxi = δs + δs δt, δs δt, δs δt .
∂x1 ∂x1 ∂x1
Le carré de la longueur de δx0i est donc
 2  2  2
0 ∂v1 ∂v2 ∂v3
δs 2 = δs + δs δt + δs + δs δt + δs + δs δt
∂x1 ∂x1 ∂x1
∂v1 2
= δs2 + 2 δs δt + termes d’ordre supérieur
∂x1
= δs2 (1 + 2d11 δt) + termes d’ordre supérieur.

∂v1
En effet, d11 = .
∂x1
La racine carrée de (1 + 2d11 δt) est (1 + d11 δt) à des termes d’ordre δt2 près (pour le voir, il suffit
de faire le carré en sens inverse).
On a donc δs0 = δs(1 + d11 δt) + . . .
Ainsi,
δs0 − δs
d11 =
δs δt
et il suffit de passer à la limite pour prouver la formule. On obtient donc

(e) δs(t + δt) − δs(t)

d11 = d11 (xk , t) = lim
δs(t), δt→0 δs(t) dt

La composante d11 de dij est l’allongement relatif par unité de temps d’un segment élémentaire de
matière qui au temps t est parallèle à e1 .

1.3 Interprétation de d12 (Figures 7 et 8)


δxi = (δs, 0, 0) (parallèle à e1 dans R(t))
On prend
δyi = (0, δŝ, 0) (parallèle à e2 dans R(t))

3
 Alors, suivant (1),   
 δx0 = ∂v1 ∂v2 ∂v3
i δs + ∂x 1
δs δt, ∂x1 δs δt, ∂x1 δs δt

 δy 0 = ∂v1 ∂v2 ∂v3
i ∂x2 δŝ δt, δŝ + ∂x2 δŝ δt, ∂x2 δŝ δt

et donc le produit scalaire de δx0i et δyi0 vaut

 
∂v1 ∂v2
δx0i δyi0 = + δs δŝ δt + termes d’ordres supérieur
∂x2 ∂x1
= 2d12 δs δŝ δt
∂v1 ∂v2
En effet, 2d12 = + .
∂x2 ∂x1
Ce même produit scalaire vaut aussi (Figure 7) :

π 
δx0i δyi0 = δs0 δŝ0 cos − δφ12 (t + δt)
2
= δs(1 + d11 δt) δŝ(1 + d22 δt) sin (δφ12 (t + δt)) + . . .
cfr. interprétation de d11 et d22
= δs δŝ δφ12 (t + δt) + termes d’ordre supérieur.

Comparant les deux expressions di produit scalaire, il vient 2 d12 δt = δφ12 (t + δt) + . . . et donc la
formule recherchée par passage à la limite :

(e) 1 δφ12 (t + δt
d12 = d12 (xk , t) = lim
δt→0 2 δt

La composante d12 de dij est la moitié du rapprochement angulaire par unité de temps de deux
segments élémentaires de matière qui, au temps t, sont parallèles l’un à e1 , et l’autre à e2 .
Remarque : Notations utilisées pour la démonstration :

δs = kδs(t)k
δs0 = kδs(t + δt)k
δŝ = kδŝ(t)k
δŝ0 = kδŝ(t + δt)k

2 Opérations tensorielles ponctuelles – Produit tensoriel, contrac-

tion
Démonstration de l’invariance

2.1 Produit tensoriel (Figure 10)

u0i = aij uj

On a
vi0 = aij vj
pour un changement d’axes fixes l’un par rapport à l’autre.

Dès lors, en prenant garde aux indices muets, on trouve par multiplication membre à membre :

u0i vi0 = aik uk ajl vl = aik ajl uk vl (formule cherchée).

4
2.2 Contraction (Figure 10)
0 = a a w pour un changement d’axes fixes l’un par rapport à l’autre.
On a wij ik jl kl
Donc
0
wii = aik ail wkl = δkl wkl
= wkk = wii (formule cherchée).
En effet, aik ail = δkl puisque [aij ] est orthogonale.

2.3 Autres opérations (Figure 11 et 12)

Même type de démonstration.

3 Tenseur à composantes invariantes – Pseudo-tenseur de permuta-

tion, Propriétés de ijk
Démonstration du caractère pseudo-tensoriel et de certaines propriétés de ijk .

3.1 Caractère pseudo-tensoriel de ijk

On peut observer que ijk est donné par le déterminant
 
 δi1 δi2 δi3 
 
 δj1 δj2 δj3  .
 
 δk1 δk2 δk3 

En effet, si deux indices sont égaux, la matrice a deux lignes égales et son déterminant est nul. Par
contre, si tous les indices sont différents deux à deux, la matrice est obtenue par permutation paire ou
impaire des lignes de la matrice identité [δij ]. Son déterminant vaut +1 ou −1 suivant les cas.
Ensuite :
 
 δl1 δl2 δl3 
 
ail ajm akn lmn = ail ajm akn  δm1 δm2 δm3 
 δn1 δn2 δn3 
 
 ai1 ai2 ai3 
 
=  aj1 aj2 aj3 
 ak1 ak2 ak3 
( par multiplication avec sommation sur l de la 1re ligne de la matrice par ail ,
puis de la 2e ligne par ajm er de la 3e par aln )
= ijk det(alm )
= ijk (puisque det(alm ) = 1).
Remarque : si deux indices sont égaux, le déterminant est nul ; si tous le indices sont différents, on
doit regarder s’ils forment une permutation paire ou impaire de (1, 2, 3).

3.2 Relations
On observe que
  

 δi1 δi2 δi3   δ1l δ2m δ3n 
 
ijk lmn =  δj1 δj2 δj3   δ1l δ2m δ3n 
 
 δk1 δk2 δk3   δ1l δ2m δ3n 
 

 δil δim δin 
=  δjl δjm δjn  (déterminant d’un produit)
 δkl δkm δkn 

5
Dès lors,
 
 δik δil δim 
 
ijm klm =  δjk δjl δjm 
 δmk δml δmm 
     
 δjk δjl   δik δil   δik δil 
= δim   − δ jm
  + δ mm
 
δmk δml   δmk δml  |{z}  δjk δjl 
3
     
 δjk δjl   δik δil   δik δil 
=  − +3  
δik δil   δjk δjl   δjk δjl 
   
 δik δil   δik δil 
= (−1 − 1 + 3) 
  = 
 
δjk δjl  δjk δjl 

3.3 Correspondance biunivoque entre un tenseur antisymétrique et un vecteur

1
Soit aij antisymétrique et Ai = ijk akj .
2
Alors,
1
−ijk Ak = −ijk klm aml
2
1
= − ijk lmk aml
2
et
 
1  δil δim 
−ijk Ak = −  aml
2 δjl δjm 
1
= − (δil δjm − δim δjl ) aml
2
1
= − (aji − aij )
2
= aij (par antisymétrie de aij ).

Soit, réciproquement, un vecteur Ai et aij = −ijk Ak .

Alors,
1 1
ijk akj = − ijk kjl Al
2 2
1
= ijk ljk Al
2
1
= 2!|δil |Al
2
= Ai

4 Opérations composées avec le gradient en coordonnées cartésiennes

orthonormées - Rotationnel - Exemple d’application en mécanique
des fluides
Interprétation des composantes du vecteur taux de rotation.
(e)
On considère la représentation eulérienne du champ de vitesse vi = vi (xj , t) pour les points P et
Q de coordonnées xj et xj + dxj (Figure 15).

6
Alors, par développement jusqu’au premier ordre :
(e)
(e) (e) ∂vi
vi (xj + dxj , t) = vi (xj , t) + (xk , t)dxj + . . .
∂xj
 
(e) (e) (e)
= vi (xj , t) + dij (xk , t) + ω̇ij (xk , t) dxj + . . .
(vu la définition de dij et ω̇ij ).
Donc en abrégeant les notations :
vi (Q, t) − vi (P, t) = dij (P, t)dxj + ω̇ij (P, t)dxj + . . .
= dij (P, t)dxj − ijk Ω̇k (P, t)dxj + . . .
(le vecteur Ω̇i est associé au tenseur antisymétrique ω̇ij ).
= dij (P, t)dxj + ijk Ω̇j (P, t)dxk + . . .
(par permutation, puis échange de j et k).
Finalement, on trouve vectoriellement
v(Q, t) − v(P, t) = d(P, t) · dx + Ω̇(P, t) × dx
Le terme d(P, t) · dx est dû à la vitesse de déformation de la matière voisine de P , par interprétation
de dij .
Le terme Ω̇(P, t) × dx traduit une rotation autour de l’axe passant par P et dont la direction est le
vecteur unitaire Ω̇/kΩ̇k, cette rotation étant de vitesse angulaire kΩ̇k.
Dès lors, Ω̇ s’interprète bien comme une vitesse (ou un taux) de rotation local(e), qui se suppose à la
vitesse de la déformation locale.

5 Théorème du transport (Reynolds) - Cas scalaire - Énoncés

Démonstration

5.1 Premier énoncé

• On passe en représentation lagrangienne (Figure 21) en se servant de la représentation lagran-
(l)
gienne du mouvement xi = xi (XA , t).
Z
I(t) = f (e) (xi , t) dV
ZV
(l)
= f (e) (xi (XA , t), t) J dV0
V0
(l)
!
∂xi
où J = det est le déterminant du gradient des déformations, c’est-à-dire le jacobien de
∂XA
(l)
la transformation xi qui applique V0 sur V avec évidemment pour les volumes élémentaires :
dV = J dV0 .
Ainsi, en représentation lagrangienne, on a
Z
I(t) = f (l) (XA , t) J dV0
V0
et !
∂f (l)
Z
dI(t) ∂J
= + f (l) dV0 ,
dt V0 ∂t ∂t
par dérivation sous le signe d’intégration, ce qui est autorisé puisque V0 ne dépend pas de t.

7
 • On calcule ∂J
∂t , avec J = det(FiA ).
Pour cela, on note que
X
J = det(FiA ) = FiA · cofacteur(FiA ) (pour i quelconque fixé).
A

(Le déterminant d’une matrice est la somme des produits des éléments d’une ligne quelconque
par les cofacteurs correspondants).
Par conséquent,
∂J
= cofacteur(FiA )
∂FiA
−1
= J FAi (formule de l’inverse d’une matrice)
(l)
∂J ∂J ∂FiA −1 ∂vi
Ensuite, = = J FAi
∂t ∂FiA ∂t ∂XA
(l)
! (l)
! (l)
∂FiA ∂ ∂xi ∂ ∂xi ∂v
parce que = = = i .
∂t ∂t ∂XA ∂XA ∂t ∂XA
(e)
−1 ∂XA ∂XA (l)
De plus, FAi = = , en notant les relations réciproques de xi = xi (XA , t) sous la
∂xi ∂xi
(e)
forme XA = XA (xi , t) ou XA = XA (xi , t).
Finalement,
(l) (e)
∂J vi ∂XA
= J
∂t ∂XA ∂xi
(e)
∂vi
= J (en repassant en représentation eulérienne anticipativement).
∂xi
• En mettant tout ensemble, il vient
(e)
!
∂f (l)
Z
dI(t) ∂v
= J + f (l) J i
dt V0 ∂t ∂xi
(l)
On repasse partout en représentation eulérienne, en observant que ∂f∂t est la dérivée matérielle
de f , notée Df
Dt dans toutes les représentations. Par conséquent :
(e)
!
Df (e)
Z
dI(t) (e) ∂vi
= +f dV. (2)
dt V (t) Dt ∂xi

5.2 Second et troisième énoncés

En développant la formule précédente (2), on trouve
(e)
!
∂f (e) (e)
Z
dI(t) (e) ∂f (e) ∂vi
= + vi +f dV
dt V (t) ∂t ∂xi ∂xi
!
∂f (e)
Z
∂  (e) (e) 
= + f vi ,
V (t) ∂t ∂xi
et en appliquant le théorème de Green,
Z Z
v · n δσ = ∇ · vdν
∂V V

on trouve
∂f (e)
Z Z
dI(t) (e)
= dV + f (e) vi ni dS.
dt V (t) ∂t ∂V

8
5.3 Quatrième énoncé
Pour le démontrer, on se sert de la forme locale de la loi de conservation de la masse, qui elle-même
se démontrera plus tard à l’aide du premier énoncé du théorème de transport :
Dρ ∂vi
+ρ =0
Dt ∂xi

Si f (e) (xi , t) = ρ(e) (xi , t)g (e) (xi , t), on trouve

(e)
!
D ρ(e) g (e)
Z

dI(t) ∂v
= + ρ(e) g (e) i dV
dt V (t) Dt ∂xi
(e)
!
Dρ(e) (e) Dg (e)
Z
∂v
= g + ρ(e) + ρ(e) g (e) i dV
V (t) Dt Dt ∂xi
Dg (e)
Z
= ρ(e) dV
V (t) Dt

(simplification par conservation locale de la masse)

6 Théorèmes globaux - Changement de repère

Démonstration que les lois de conservation sont vérifiées dans tout repère inertiel quand elles sont
vérifiées dans un repère inertiel.
On fait les démonstrations pour la conservation de la masse, de la quantité de mouvement et du mo-
ment de la quantité de mouvement. La méthode est la même pour la conservation de l’énergie (Bientôt
disponible ;-).

• D’abord,
Z
M0 = ρ0(e) (x0i , t)dV
V (t)
Z
= ρ(e) (xi , t)dV
V (t)
= M
ρ0(e) (x0i , t) et ρ(e) (xi , t) sont égaux, car ρ est objectif
puisque la masse spécifique en un point ne dépend pas
du mouvement du repère.

dM0 dM
Donc et sont nuls en même temps.
dt dt
• Ensuite,
Z
0
P (t) = ρ0 vdV (notation concise)
V (t)
Z
= ρ(v − v 0 )dV
V (t)
= P(t) − v 0 M

9
 Z
0
N (t) = ρ0 x0 × v 0 dV
V (t)
Z
ρ x − OO0 (t) × (v − v 0 )dV


=
V (t)
Z ! Z !
0 0
= N (t) − OO (t) × P(t) − ρxdV × v 0 + OO (t) × ρdV × v0
V (t) V (t)

Dès lors, par définition de xm (t),

N 0 (t) = N (t) − OO0 (t) × P(t) − Mxm (t) × v 0 + MOO0 (t) × v 0

• Par ailleurs, on calcule facilement les forces et leur moments en tenant compte du fait que les
vecteur g et τ (n) ne dépendent pas du mouvement du repère :
Z Z
F 0d (t) = ρ0 g 0 dV = ρgdV = F d (t)
V (t) V (t)
Z Z
0c 0
F (t) = τ (n)dS = τ (n)dS = = F c (t)
∂V (t) ∂V (t)
Z Z
0d 0 0 0
x − OO0 (t) × ρgdV


M (t) = x × ρ g dV =
V (t) V (t)
d 0 d
= M (t) − OO (t) × F (t)
Z Z
0c 0 0
x − OO0 (t) × τ (n)dS


M (t) = x × τ (n)dS =
∂V (t) ∂V (t)
c 0 c
= M (t) − OO (t) × F (t)

• Mettant tout cela ensemble et tenant compte de l’hypothèse de repères inertiels et de ce que
dOO0 (t)
= v 0 , il vient :
dt

dP 0 (t) dP(t)
= = F d (t) + F c (t) = F 0d (t) + F 0c (t)
dt dt

et de même
dN 0 (t) dN (t) dP (t) dx (t)
= − v 0 × P(t) − OO0 (t) × −M m × v 0 + Mv 0 × v 0
dt dt dt dt
Mais
Z
dx (t) d
M m = ρxdV
dt dt V (t)
Z
Dx
= ρ dV (théorème du transport, variante 4.)
V (t) Dt
Dx
= P(t) (car = v).
Dt
Donc, finalement :

dN 0 (t)
= Md (t) + Mc (t) − v 0 × P(t) − OO0 (t) × F d (t) − OO0 (t) × F c (t) − P (t) × v 0
dt
= M0d (t) + M0c (t)

10
7 Formes locales des lois de conservation (Figures 25 et 26)
7.1 Conservation de la masse
Z
d
Par hypothèse, ∀V (t) matériel, ρdV = 0.
dt V (t)
Par le théorème du transport de Reynolds (variante 1), il vient
Z  
Dρ
∀V (t), + ρ∇ · v dV = 0
V (t) Dt

Cette intégrale est nulle pour tout volume d’intégration. Si l’intégrand est continu (ou même seulement
continu par morceaux mais borné), il doit être nul partout (ou au moins en tout point de continuité).
Par conséquent,
Dρ
+ ρ∇ · v = 0 ∀(x, t)
Dt
Dρ
• Réciproquement, si ∀(x, t), + ρ∇ · v = 0,
Dt
on peut remonter jusqu’à la conservation de la masse globale en appliquant le théorème de Rey-
nolds à l’envers.

• La variante 4 du théorème du transport est alors établie à partir de la variante 1.

7.2 Conservation de la quantité de mouvement

• Par hypothèse,
– ∀V (t) (volume matériel),
– dans un certain (et donc pour tout) repère inertiel,

Z Z Z
d
ρvdV = ρgdV + τ (n)dS
dt V (t) V (t) ∂V (t)

Appliquant la variante 4 du théorème de Reynolds, on trouve ∀V (t) :

Z   Z
Dv
ρ − g dV = τ (n)dS (3)
V (t) Dt ∂V (t)

• Première étape, mise en évidence de σ.

On prend un volume matériel particulier (Figure 27).
Celui-ci est, au temps t précis, un tétraèdre rectangle

– de base ∆S, dont la normale sortante est n ;

– de hauteur ∆h, et donc de volume ∆V = 13 ∆h ∆S ;
– de sommet P situé au point xi précis ;
– de faces latérales ∆Si = ni ∆S, de normale sortante −ei .

Il est clair qu’aux autres instants, ce même volume matériel peut avoir bougé et ne plus être un
tétraèdre rectangle.

La conservation de la quantité de mouvement de ce volume matériel au temps t précis s’écrit

par (3) : Z   Z
Dv X Z
ρ − g dV = τ (n)dS + 3 τ (−ej )dS.
∆V Dt ∆S ∆Sj j=1

On applique le théorème de la moyenne sur ∆V , sur ∆S et sur chacun des ∆Sj . Les intégrands
sont continus par hypothèse. Chaque intégrale est alors une moyenne de l’intégrand sur son

11
 domaine d’intégration.
Par conséquent, en désignant les moyennes par une ¯ ,
  
Dvi 1
ρ̄ − gi ∆h∆S = τ i (n)∆S + τ i (−ej )(nj ∆S) (j muet)
Dt 3

Simplifiant par ∆S 6= 0 et utilisant le principe de l’action et de la réaction (τ i (−ej ) = −τ i (ej )),

il vient :  
Dvi 1
ρ̄ − gi ∆h = τ i (n) − τ i (ej )nj
Dt 3
Cette relation est vraie pour tout volume matériel du type choisi. On peut donc faire tendre la
hauteur ∆h vers 0. Les moyennes tendent alors toutes vers les valeurs des champs en (xi , t) précis.

À la limite, il vient donc

(e) (e)
0 = τi (xk , t, n) − τi (xk , t, ej )nj .
(e) (e) (e)
Rappelant la définition de σij = τj (xk , t, ei ), on a donc τi (xk , t, n) = σji (xk , t)nj .

• On repart alors de (3) pour un volume matériel quelconque, tenant compte de ce que τi (n) =
σji nj . Par conséquent, on trouve
Z   Z
Dvi
ρ − gi dV = σji nj dS
V (t) Dt ∂V (t)
Z
∂σji
= dV (par le théorème de Green).
V (t) ∂xj
Z    
Dvi ∂σji
Regroupant les intégrales, on a donc ∀V (t), pour tout repère inertiel, ρ − gi − dV =
V (t) Dt ∂xj
0
et l’intégrand est donc nul en tout point de continuité.

• Réciproquement, il suffit d’appliquer les théorèmes de Reynolds et de Green à l’envers en tenant

compte de la conservation de la masse pour remonter jusqu’à la conservation globale de la
quantité de mouvement.

7.3 Conservation du moment de la quantité de mouvement

• Par hypothèse,
– ∀V (t) (volume matériel),
– dans un certain (et donc pour tout) repère inertiel,
Z Z Z
d
x × ρvdV = x × ρgdV + x × τ (n)dS,
dt V (t) V (t) ∂V (t)

soit Z Z Z
d
ijk xj ρvk dV = ijk xj ρgk dV + ijk xj τk (n)dS.
dt V (t) V (t) ∂V (t)

On sait par construction de la quantité de mouvement, que τk (n) = σlk nl . On applique le

théorème de Reynolds et de Green en tenant compte que ijk est constant, ce qui donne :
Z   Z
D ∂
ρijk (xj vk ) − xj gk dV = ijk (xj σlk )dV,
V (t) Dt V (t) ∂x l

12
 Dx ∂x
ou encore, en regroupant les intégrales et en tenant compte de ce que Dtj = vj et ∂xjl = δjl ,
Z     
Dvk ∂σlk
ρijk vj vk + xj − xj gk − ijk δjl σlk + xj dV = 0
V (t) Dt ∂xl

Cependant, ijk vj vk = (v × v)i = 0 et

 
Dvk ∂σlk
ijk xj ρ − ρgk − =0 Cons. locale de la qté de mvt.
Dt ∂xl
Il reste ∀V (t), pour tout repère inertiel,
Z
ijk σjk dV = 0
V (t)

et l’intégrand est donc nul en tout point de continuité :

∀(x, t), ijk σjk = 0

ou, en développant,
∀(x, t), σij = σji .
• Réciproquement, il suffit d’appliquer les théorèmes de Reynolds et de Green à l’envers en tenant
compte de la conservation de la masse et de la quantité de mouvement pour remonter jusqu’à la
conservation globale du moment de la quantité de mouvement.

7.4 Conservation de l’énergie

• Par hypothèse,
– ∀V (t) (volume matériel),
– dans un certain (et donc pour tout) repère inertiel,

d
Z v · v  Z Z Z Z
ρ + U dV = ρg · v dV + τ (n) · v dS + r dV + q(n) dS,
dt V (t) 2 V (t) ∂V (t) V (t) ∂V (t)

soit, en appliquant le théorème de Reynolds, en tenant compte de ce que τi (n) = σji nj et en

appliquant le théorème de Green :
Z Z   Z
D  vi vi  ∂
ρ + U dV = ρgi vi + (σji vi ) + r dV + q(n)dS
V (t) Dt 2 V (t) ∂xj ∂V (t)

ou encore, en regroupant les intégrales :

Z     Z
Dvi DU ∂σji ∂vi
ρ vi + − gi vi − vi − σji − r dV = q(n)dS
V (t) Dt Dt ∂xj ∂xj ∂V (t)

On a pour la conservation locale de la quantité de mouvement,

 
Dvi ∂σji
ρvi − gi − vi = 0
Dt ∂xj
D’autre part, par conservation du moment de la quantité de mouvement,
∂vi ∂vi
σji = σij (σji = σij )
∂xj ∂xj
∂vj
= σij (échange de i et j à droite)
∂xi
 
1 ∂vi ∂vj
= σij + (moyenne des 2 lignes)
2 ∂xj ∂xi
= σij dij

13
 Ainsi, on trouve ∀V (t) :
Z   Z
DU
ρ − σij dij − r dV = q(n)dS (4)
V (t) Dt ∂V (t)

• Première étape : mise en évidence de q.

On prend un volume matériel particulier (Figure 27) comme pour la conservation de la quantité
de mouvement (tétraèdre rectangle qui au temps t, a pour sommet xi , pour base ∆S de normale
n, et pour hauteur ∆h).
La conservation de l’énergie de ce volume matériel au temps t s’écrit, par (4) :
Z   Z 3 Z
DU X
ρ − σij dij − r dV = q(n)dS + q(−ei )dS
∆V Dt ∆S ∆Si i=1

On applique de nouveau le théorème de la moyenne

   
DU 1
ρ − σij dij − r · ∆h∆S = q(n)∆S + q(−ei ) · ni ∆S (i muet)
Dt 3

Passant à la limite ∆h → 0 après simplification par ∆S, il vient, en tenant compte de ce que
q(−ei ) = −q(ei ) :
0 = q (e) (xk , t, n) − q (e) (xk , t, ei )ni .
(e)
Rappelant la définition de qi = −q (e) (xk , t, ei ), on a donc q (e) (xk , t, n) = −qi (xk , t)ni .

• On repart alors de (4) pour un volume matériel quelconque, en tenant compte de ce que q(n) =
−qi ni , ce qui donne :
Z   Z
DU
ρ − σij dij − r dV = − qi ni dS
V (t) Dt ∂V (t)
Z
∂qi
= − dV (Théorème de Green)
V (t) ∂x i

Regroupant les intégrales, on a donc ∀V (t), ∀ repère inertiel,

Z  
DU ∂qi
ρ − σij dij − r + dV = 0
V (t) Dt ∂xi

et l’intégrant est nul en tout point de continuité.

• Réciproquement, il suffit d’appliquer Reynolds et Green à l’envers en tenant compte de toutes

les autres lois de conservation locales pour remonter jusqu’à la conservation globale de l’énergie.

8 Théorème de l’énergie cinétique

Démonstration.

On part de la forme locale de la conservation de la quantité de mouvement multipliée par vi :

 
Dvi ∂σji
vi ρ − ρgi − =0
Dt ∂xj
ou
D  vi vi  ∂(σji vi ) ∂vi
ρ − ρvi gi − + σji =0
Dt 2 ∂xj ∂xj

14
 ∂vi
On intègre sur un volume matériel V (t) quelconque en rappelant que σji ∂x j
= σij dij :
Z  
D  vi vi  ∂(σji vi )
ρ − ρgi vi − + σji dij dV = 0
V (t) Dt 2 ∂xj
On applique à l’envers le théorème de Reynolds au premier terme et le théorème de Green au
troisième terme :
Z Z Z Z
d vi vi
ρ dV − ρgi vi dV − σji vi nj dS + σijdij dV = 0
dt V (t) 2 V (t) ∂V (t) V (t)

L’égalité est vérifiée ∀V (t) dans un repère inertiel quelconque et il ne reste qu’à tenir compte de
ce que τi (n) = σji nj .

9 Thermodynamique des milieux continus – Forme locale

Démonstration.

• La première expression de la forme locale s’obtient en appliquant Reynolds et Green à la forme

globale : Z Z Z
DS r ∂  qi 
∀V (t), ρ dV ≤ dV − dV
V (t) Dt V (t) T V (t) ∂xi T
En regroupant les intégrales, on trouve en tout point de continuité :
DS r 1 ∂qi 1 ∂T
ρ − + − 2 qi ≥ 0.
Dt T T ∂xi T ∂xi
• L’inégalité de Clausius-Duhem s’obtient en multipliant l’inégalité précédente par T > 0 et en
retranchant du résultat la loi locale de conservation de l’énergie
DU ∂qi
ρ − σij dij − r + = 0,
Dt ∂xi
ce qui donne une inégalité de même sens.

10 Petit déplacements – Propriétés des petits déplacements

Démonstrations.

• Représentations lagrangienne et eulérienne des champs confondues.

On a toujours  
(l)
s(e) (Xj , t) = s(e) xi (Xj , t), t (5)
(passage de la représentation eulérienne à la représentation lagrangienne).
La relation
(l) (l)
xi = xi (Xj , t) = Xi + ui (Xj , t) (6)
montre que
 
(l)
s(l) (Xj , t) = s(e) Xi + ui (Xj , t), t
∂s(e) (l)
= s(e) (Xi , t) + (Xj , t)ui (Xj , t) + . . .
∂xi
(développement au 1er ordre).
(l)
Comme ui (Xj , t) = O() avec   1, il ne reste que s(l) (Xi , t) ∼
= s(e) (Xi , t).

15
 • Dérivées partielles indifféremment faites par rapport aux coordonnées lagrangiennes ou eulé-
riennes. On a
(l)
∂s(l) ∂s(e) ∂xj
(Xk , t) = (xl , t) (Xk , t)
∂Xi ∂xj ∂Xi
(l)
par dérivation de (5) (fonctions composées), en notant xl , xl (Xk , t).
Par dérivation de (6), on trouve
(l) (l)
∂xj ∂Xj ∂uj
(Xk , t) = + (Xk , t)
∂Xi ∂Xi ∂Xi
= δij + O() (  1).

On a donc

∂s(l) ∂s(e)
(Xk , t) = (xl , t)δij + . . .
∂Xi ∂xj
∼ ∂s(e)
= (xl , t).
∂xi
On peut ensuite remplacer Xk par xk et vice-versa.

• Calcul des dérivées matérielles par dérivation temporelle.

Ds(e) ∂s(e) ∂s(e) (e) Dxi
On a (xj , t) = (xj , t) + vi (xj , t). avec vi = vi (xj , t) = (la vitesse est la
Dt ∂t ∂xi Dt
dérivée matérielle de la position).
On passe en représentation lagrangienne :
D  (l)
 ∂  (l)

vi = Xi + ui (Xj , t) = Xi + ui (Xj , t)
Dt ∂t
(l)
∂ui
= (Xj , t) = O() (  1)
∂t
Au premier ordre près, on a donc

Ds(e) ∂s(e)
(xj , t) = (xj , t).
Dt ∂t

11 Déformations et rotations infinitésimales – Interprétation

Démonstration.

• On définit d’abord (Figure 34) un vecteur matériel élémentaire qui dans R0 est parallèle à 1.
Ce vecteur matériel est (dS, 0, 0) dans R0 et dxi , de longueur ds(t) dans R(t).
La variation du carré de longueur de ce vecteur élémentaire depuis R0 jusque R(t) est obtenue
en utilisant le tenseur des déformations de Lagrange :

ds(t)2 − dS 2 = 2Eij dXi dXj

= 2E11 dS 2 (dX2 = dX3 = 0)

16
 Mais, par définition,
(l) (l)
∂xi ∂xi
2E11 = Fi1 Fi1 − δ11 = −1
∂X1 ∂X1
∂ (l) ∂ (l)
= (Xi + ui ) (Xi + ui ) − 1
∂X1 ∂X1
(l) (l)
∂ui ∂u
= (δi1 + )(δi1 + i ) − 1
∂X1 ∂X1
(l) (l) (l) (l)
∂ui ∂u ∂u ∂ui
= δ11 + δi1 + δi1 i + i −1
∂X1 ∂X1 ∂X1 ∂X1
(l) (l) (l) (l)
∂u1 ∂u ∂u ∂u1
= + 1 + 1
∂X1 ∂X1 ∂X1 ∂X1
2
= 2ε11 + O(ε ) (ε  1)
Donc ds(t)2 − dS 2 = 2ε11 dS 2 + O(ε2 ) et ds(t)2 = (1 + 2ε11 )dS 2 + O(ε2 ) et donc ds(t) =
(1 + 2ε11 )dS + O(ε2 ).
En effet, (1 + 2ε11 )2 = 1 + 2ε11 + O(ε2 ).
On tire facilement ε11 de la relation précédente.

• On définit ensuite (Figure 34) un second vecteur matériel élémentaire, qui dans R0 est parallèle
à e2 .

Ce vecteur matériel est (0, dŜ, 0) dans R0 et dyi , de longueur dŝ(t), dans R(t).

La variation du produit scalaire du premier et du second vecteur élémentaire ainsi définis depuis
R0 jusque R(t) est obtenue en utilisant le tenseur des déformations de Lagrange :
dxi − dyi − 0 = 2Eij dXi dYj
= 2E12 dSdŜ.
Par définition,
2E12 = Fi1 Fi2 − δ12
(l) (l)
∂xi ∂xi
= −0
∂X1 ∂X2
et donc
∂ (l) ∂ (l)
2E12 = (Xi + ui ) · (Xi + ui )
∂X1 ∂X2
(l) (l)
∂u ∂u
= (δi1 + i )(δi2 + i )
∂X1 ∂X2
Finalement,
(l) (l) (l) (l)
∂u1 ∂u ∂u ∂ui
2E12 = δ12 + + 2 + i
∂X2 ∂X1 ∂X1 ∂X2
2
= 2ε12 + O(ε ) (ε  1).
Donc dxi dyi = 2ε12 dSdŜ + O(ε2 ).
Mais, d’autre part, ce produit scalaire vaut
π 
dxi dyi = ds(t)dŝ(t)cos − dφ12 (t) (Figure 34)
2
= ds(t)dŝ(t) sin (dφ12 (t))
= dS(1 + ε11 ) · dŜ(1 + ε22 ) · dφ12 (t) + O(ε2 )
= dS · dŜ · dφ12 (t) + O(ε2 )

17
 On tire immédiatement 2ε12 des deux expressions de dxi dyi .

12 Formulation particulière en petits déplacements – Formes locales

des lois de conservations – Inégalité de Clausius-Duhem
Démonstration.

• Conservation de la masse
∂ui ∼ εij ∼
Comme = vi , on a aussi = dij .
∂t ∂t
L’équation locale de conservation de la masse à prouver s’écrit
ρ
ρ0 = = ρ(1 + εmm ) + O(ε2 ) (ε  1).
1 − εmm
Elle est bien satisfaite dans R0 , puisque εmm = 0 et ρ = ρ0 .
De plus, la dérivée par rapport à t de cette équation est aussi satisfaite, puisqu’elle s’écrit
∂ρ ∂εmm
0= (1 + εmm ) + ρ .
∂t ∂t
En effet,
Dρ ∼ ∂ρ
=
Dt ∂t
∂εmm ∼ ∂vm
= dmm =
∂t ∂xm
∂ρ ∂εnn
εmm = −ρ0 εmm = O(ε2 )
∂t ∂t
Finalement, on trouve bien :
Dρ ∂vm
0= +ρ + O(ε2 ) (Conservation locale de la masse)
Dt ∂xm
• Conservation de la quantité de mouvement.
Il suffit de noter les approximations
Dvi ∼ ∂vi
ρ = ρ0 (1 − εmm )
Dt ∂t
∼ ∂v i ∂vi
= ρ0 (car εmm = O(ε2 ))
∂t ∂t
∼ ∂ 2 ui ∂ui
= ρ0 2 (car vi ∼
= )
∂t ∂t
ρgi ∼
= ρ0 gi

• Conservation de l’énergie
On a les approximations
DU ∼ ∂U
ρ = ρ0 (1 − εmm )
Dt ∂t
∼ ∂U
= ρ0
∂t
∼ ∂ε ij
dij = .
∂t
• Inégalité de Clausius-Duhem
On a en outre l’approximation
DS ∼ ∂S
ρ = ρ0
Dt ∂t

18
13 Thermoélasticité infinitésimale – Second principe de la thermo-
dynamique
Vérification de l’inégalité de Clausius-Duhem.

• Le membre de droite de l’inégalité s’écrit en petits déplacements, à partir des équations de

constitution :
   
∂S ∂U ∂S ∂
ρ0 T − = ρ0 T − (F + T S) (F = U − T S)
∂t ∂t ∂t ∂t
 
∂F ∂T
= −ρ0 +S
∂t ∂t
!
∂ F̂ ∂εij ∂ F̂ ∂T ∂T
= −ρ0 + +S
∂εij ∂t ∂T ∂t ∂t
∂εij ∂T ∂T ∂εij
= −σij + ρ0 S − ρ0 S = σij
∂t ∂t ∂t ∂t
• Le membre de gauche s’écrit
  
∂εij k̂(T ) ∂T ∂T
−σij −
∂t T ∂xi ∂xi

• La différence entre les deux membres est

  
k̂(T ) ∂T ∂T
,
T ∂xi ∂xi
  
k̂(T ) ∂T ∂T
soit le produit de qui est positif par la somme des carrés .
T ∂xi ∂xi
Cette différence est bien positive.

• On peut en outre prouver que les conditions sur S, σji et k̂(T ) sont nécessaires pour que l’inégalité
de Clausius-Duhem soit satisfaite pour tout processus thermodynamique. Cette réciproque ne
sera pas démontrée ici.

14 Thermoélasticité infinitésimale linéaire isotrope – Équation de

constitution des contraintes – Inversion
Démonstration.

Après avoir décomposé les contraintes en parties sphérique et déviatoire (ce qui demande certains
calculs), on inverse très facilement les relations.

On trouve
1

 ε = 3α(T − T0 ) + σmm
 mm

 3κ
 1 d
 εdij = σ


2µ ij
Il suffit alors de développer
1
εij = εmm δij + εdij
3
en tenant compte des définitions de E et ν pour arriver aux expressions cherchées.

19
15 Modèle du fluide visqueux newtonien incompressible (et indila-
table) – Cohérence avec le second principe
Vérification de l’inégalité de Clausius-Duhem.

• Le membre de droite de l’inégalité de Clausius-Duhem s’écrit à partir des équations de consti-

tution !

DS DU

∂ Ŝ ∂ Û DT  c  D
V (T )
ρ T − =ρ T − =ρ T − cV (T ) =0
Dt Dt ∂T ∂T Dt T Dt
• Le membre de gauche s’écrit
     
k(T ) ∂T ∂T k(T ) ∂T ∂T
− (−pδij + 2η(T )dij ) dij − = pdii −2η(T )dij dij −
T ∂xi ∂xi |{z} T ∂xi ∂xi
=0
 
1 ∂vi ∂vi
En effet, di i = + = 0 (conservation de la masse)
2 ∂xi ∂xi
• La différence entre les deux membres est la somme des deux expressions positives, puisqu’elles
sont le produit d’une expression positive (η(T ) ou k(T )
T ) par une somme de carrés.

• On peut également prouver la réciproque, c.-à-d. que les conditions sur les équations de constitu-
tion dont nécessaires pour que l’inégalité de Clausius-Duhem soit satisfaite pour tout processus
thermodynamique. Cette démonstration ne sera pas faite ici.

20