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Distrbio
O sinal de distrbio uma entrada indesejada O sinal de distrbio considerado de origem externa e desconhecido O efeito do distrbio corrigido atravs do sinal de controle gerado
Exemplos: Vazamentos em sistemas de tanques Variao da vazo devido a fatores externos Oscilaes da rede eltrica Etc...
qe
dh(t ) + h(t ) = K 0 qe (t ) dt
d(t)
qs
K0 h(t ) = qe (t ) p +1
Modelo do distrbio
Seja uma variao de vazo qv na vlvula de entrada (distrbio)
qv (t ) = d (t )
qe (t ) = u (t ) + d (t )
onde
qe (t ) = u (t ) + d (t )
h(t ) =
K0 qe (t ) p +1
K0 h(t ) = (u (t ) + d (t )) p +1
P
Controle de Sistemas Mecnicos
qe (t ) = u (t ) + d (t ) K 0 K0 h(t ) = u (t ) + d (t ) p +1 p +1 Pu Pd
A resposta do sistema pode ser escrita como
dd(t)) (t u (t)) r (t
G Pdd Gu u
h(t ) = Pu u (t ) + Pd d (t )
h(t(t ) y)
Distrbio e Controlador em MF
H dois sinais de entrada na planta: o de controle u(t) e o de distrbio d(t)
d(t) r(t) + K (s )
u(t)
y(t)
P (s )
O sinal de distrbio considerado de origem externa e desconhecido O efeito do distrbio corrigido atravs do sinal de controle gerado
r(t)=0
d(t)
K (s)
P(s)
yr(t)
K (s)
u(t)
yd(t)
P(s)
d(t)
yd(t)
P (s )
r(t)
Tr (s )
yr(t)
u(t)
K (s )
d(t)
Td (s )
yd(t)
y(t)
y = Tr r + Td d
Controle de Sistemas Mecnicos
u(t)
y(t)
P(s)
=4
K0 = 3
dy (t ) + y (t ) = K 0 u (t ) dt
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo: Tr
A resposta a soma das respostas
y = Tr r + Td d
r (t )
-
e(t )
Kp
u (t )
P Pu
y (t )
y Tr = r
y = PK P ( r y ) PK P y + y = PK P r y PK P Tr = = r 1 + PK P
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo: Td
Considerando agora a referncia nula encontra-se a resposta de malha fechada em relao ao distrbio
d(t)
K K(sP)
u(t)
P(s)
yd(t)
Td =
y d
d(t)
P (s )
yd(t)
u(t)
K (s )
KP
y P Td = = d 1 + PK P
Tr (s )
yr(t)
d(t)
Td (s )
yd(t)
y(t)
y PK P Tr = = r 1 + PK P
y = Tr r + Td d
y P Td = = d 1 + PK P
Soluo: Tr e K0 Tr
Obtendo a constante de tempo e ganho esttico da FT de malha fechada em relao referncia dy (t ) y PK P + y (t ) = K 0 u (t ) Tr = = dt r 1 + PK P
Tr =
K0 K P 1 + K0 K P
K 0 Tr
K0KP = 1+ K0KP
1 + K0 K P
s +1
T =
r
1+ K0KP
Soluo: Td e K0 Td
Os parmetros em relao ao distrbio so dy (t ) K0 + y (t ) = K 0 u (t ) dt s +1 Td = K0 y P KP 1+ Td = = s +1 d 1 + PK P
K0 1+ K0K P
K 0 Td =
Td =
K0 1+ K0K P
1+ K0K P
s +1
T = T =
d r
1+ K0K P
Soluo: MatLab
Res pos ta do dis turbio e referencia 3 2.5 2 Malha aberta Res p Referncia Res p Dis trbio
S aida
Yr Kp=2 Yd Kp=2
Yd Kp=10 0 5 10 Tempo 15 20
Soluo: Matlab
clear all, close all, clc tau=4 K0=3 Gama0=1; t=0:0.1:20; % Resposta de malha aberta ao degrau de distrbio yd=K0*Gama0*(1-exp(-t/tau)); figure(1), plot(t,yd,'b'), hold on
Soluo: Matlab
KP=10; K0Tr=(K0*KP)/(1+K0*KP) tauTr=tau/(1+K0*KP) yTr=K0Tr*Gama0*(1-exp(-t/tauTr)); plot(t,yTr,'r') K0Td=K0/(1+K0*KP) tauTd=tauTr yTd=K0Td*Gama0*(1-exp(-t/tauTd)); plot(t,yTd,'k') %legend('Malha aberta','Resp referencia','Malha fechada') title('Resposta do distrbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida') text(7,0.48,'Yd Kp=2'),text(7,0.9,'Yr Kp=2') text(12,0.16,'Yd Kp=10'),text(12,1.01,'Yr Kp=10') hold off
% Resposta ao degrau do disturbio de malha fechada KP=2; K0Tr=(K0*KP)/(1+K0*KP) tauTr=tau/(1+K0*KP) yTr=K0Tr*Gama0*(1-exp(-t/tauTr)); plot(t,yTr,'r') K0Td=K0/(1+K0*KP) tauTd=tauTr yTd=K0Td*Gama0*(1-exp(-t/tauTd)); plot(t,yTd,'k') legend('Malha aberta','Resp Referncia','Resp Distrbio') title('Resposta do disturbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida')
=4
y(t)
P(s)
e(t )
K (s)
u(t)
K0 = 3 d 0 = .1 K p = 20
dy (t ) + y (t ) = K 0 u (t ) dt
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo:
E (s) = R(s) Y (s) Y ( s ) = Td ( s ) D ( s ) + Tr ( s ) R ( s )
P(s) (D ( s ) + K P R ( s ) ) Y (s) = 1 + PK P
Soluo:
E (s) = R(s) Y (s)
E (s) = R(s)
K0 (D ( s ) + K P R ( s ) ) s +1+ K0KP
E (s) =
( s + 1 + K 0 K P )R ( s ) K 0 (D ( s ) + K P R ( s ) )
s +1+ K0KP
E (s) =
( s + 1)R ( s ) K 0 D ( s )
s +1+ K0K P
Soluo:
eest = lim s (R ( s ) Y ( s ) )
s0
1 R(s) = s
d0 D(s) = s
eest
( s + 1) 1 K 0 d 0
eest =
1 K 0d0 1+ K0KP
u = 4
y (t )
e(t )
Kp
u (t )
Pu
K 0u = 3
d = 4
K 0d = 1
dy (t ) + y (t ) = K 0 u u (t ) dt
dy (t ) + y (t ) = K 0 d d (t ) dt
Controle de Sistemas Mecnicos
Soluo
A resposta a soma das respostas
y = Tr r + Td d
r (t )
-
e(t )
Kp
u (t )
Pu
y (t )
y Tr = r
y = Pu K p ( r y ) Pu K p y + y = Pu K p r Pu K p y Tr = = r 1 + Pu K p
Controle de Sistemas Mecnicos
Continuando
Considerando agora a referncia nula encontra-se a resposta de malha fechada em relao ao distrbio
d (t )
e(t )
Pd
u (t )
Pu
y (t )
Td =
y d
y = Pd d + Pu ( K p ) y
d (t ) y(t )
Pd
Pu K p y + y = Pd d Pd y Td = = d 1 + Pu K p
Pu
-C
Continuando
O sistema de malha fechada resulta
d (t ) r (t )
Gd
Gu
y (t )
Pu K p y Tr = = r 1 + Pu K p
y = Tr r + Td d
Pd y Td = = d 1 + Pu K p
Ainda
Encontrando a FTO de malha fechada em relao referncia (mesma anterior)
Pu K p y Tr = = r 1 + Pu K p
dy (t ) + y (t ) = K 0 u u (t ) dt
K 0u K p Tr = 1 + K 0u K p
K 0 Tr =
K 0u K p 1 + K 0u K p
1 + K 0u K p
p +1
T =
r
u
1 + K 0u K p
Para o distrbio
A FTO de malha fechada em relao ao distrbio
dy (t ) u + y (t ) = K 0 u u (t ) dt
dy (t ) d + y (t ) = K 0 d d (t ) dt
K 0d d p +1 Td = K 0u Kp 1+ u p +1
Controle de Sistemas Mecnicos
Pd y Td = = d 1 + Pu K p
Finalmente
Os parmetros em relao ao distrbio so dy (t ) dy (t ) K 0d + y ( t ) = K u (t ) + y ( t ) = K d (t ) dt dt d p +1 Td = K 0u K 0d 1+ Kp K 0 Td = u p +1 1 + K 0u K p u =d u p +1 p + 1 K 0d u d Td = Tr = 1 + K 0u K p 1 + K 0u K p
u 0u
0d
Td =
1 + K 0u K p
p +1
Soluo parcial
Para realimentao negativa unitria
Soluo: Matlab
clear all, close all, clc tauu=4 K0u=3 taud=tauu; K0d=1 Gama0=1; t=0:0.1:20; % Resposta de malha aberta ao degrau de disturbio yd=K0d*Gama0*(1-exp(-t/taud)); figure(1), plot(t,yd,'b'), hold on
Soluo: Matlab
% Resposta ao degrau do disturbio de malha fechada Kp=1; K0fr=(K0u*Kp)/(1+K0u*Kp) taufr=tauu/(1+K0u*Kp) yfr=K0fr*Gama0*(1-exp(-t/taufr)); plot(t,yfr,'r') K0fd=K0d/(1+K0u*Kp) taufd=taufr yfd=K0fd*Gama0*(1-exp(-t/taufd)); plot(t,yfd,'k') legend('Malha aberta','Resp referencia','Malha fechada') title('Resposta do disturbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida') Kp=10; K0fr=(K0u*Kp)/(1+K0u*Kp) taufr=tauu/(1+K0u*Kp) yfr=K0fr*Gama0*(1-exp(-t/taufr)); plot(t,yfr,'r') K0fd=K0d/(1+K0u*Kp) taufd=taufr yfd=K0fd*Gama0*(1-exp(-t/taufd)); plot(t,yfd,'k') %legend('Malha aberta','Resp referencia','Malha fechada') title('Resposta do disturbio e referencia') xlabel('Tempo'), ylabel('Saida') text(12,0.3,'Kp=1'),text(12,0.8,'Kp=1') hold off
Referncia
Malha aberta, Distrbios e Malha fechada Ogata pg 53-56