Lugar das razes

Lugar das Razes

Controle de Sistemas Mecnicos

Recordando: Plos de malha fechada

R(s)

E(s)
K(s)

U(s)
P(s)

Y(s)

N (s) P( s) = D( s)

G(s) =

K (s) N (s) D( s)

malha aberta
malha fechada

Y ( s) G(s) K ( s) N ( s) T ( s) = = = R( s) 1 + G ( s) D( s) + K ( s) N ( s)

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Localizao dos plos

Os plos de malha fechada portanto exigem que
T ( s) = Y (s) G ( s) = R(s) 1 + G (s)
1 + G (s) = 0 G ( s ) = 1

Considerando K(s) uma constante K

KP ( s ) = 1 arg[ KP ( s )] = 180o
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Lugar das razes

Considera-se o controlador apenas um ganho proporcional Kp e a restrio para a posio dos plos de malha fechada (1+G(s)=0) Varia-se o ganho Kp de 0 ate +e calcula-se os plos respectivos de malha fechada Coloca-se os plos calculados no plano complexo A curva assim traada chamada de grfico do lugar das razes

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Incio e fim do grfico Lugar das razes

Nota-se que os plos de T(s): para K pequeno:
K (s) N ( s) T ( s) = D( s) + K ( s) N ( s)

D( s) = 0
para K grande:

(Plos de G(s))

K N (s) = 0

(Zeros de G(s))

O Grfico do comea nos plos G(s) => Lugar das Razes termina nos zeros de G(s)
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Exemplo de SSO
Encontrar o lugar das razes para a planta abaixo

Y (s) 1 P( s) = = U ( s ) ( s + 2)( s + 4)

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Soluo
Encontra-se o seguinte diagrama:
p=[-4 -2]; np=1; dp=poly(p);
Imag Axis 3 2 1 0 -1 -2 -3 -5

rlocus(np,dp)

OBS: Para esse caso, os plos sempre estaro no SPE

-4

-3

-2 -1 Real Axis

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Exemplo de SSO
Repetir para a planta abaixo

Y (s) 1 P( s) = = U ( s ) s ( s + 2)( s + 4)

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Soluo
Encontra-se o seguinte diagrama:
p=[0 -4 -2]; np=1; dp=poly(p); rlocus(np,dp)
6 4 2 Imag Axis 0 -2 -4 -6 -6

* K > 47.6

Obs: Nesse caso, para o valor de K > 47.6, as razes passam para o SPD, levando instabilidade.

-5

-4

-3

-2 -1 Real Axis

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Exemplo de SSO
Repetir para a planta abaixo

Y (s) s 2 + 6 s + 18 P( s) = = U ( s ) s ( s + 2)( s + 4)

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Exemplo : Diagrama do LR
Encontra-se o seguinte diagrama:
p=[0 -4 -2]; np=[1 6 18]; dp=poly(p);
Imag Axis 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -6 -5 -4 -3 -2 -1 Real Axis 0 1 2

rlocus(np,dp)

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