Vous êtes sur la page 1sur 33

Avano ou atraso analtico

Mtodo baseado na resposta em freqncia Mtodo baseado no lugar das razes

Controle de Sistemas Mecnicos

Mtodo analtico
H dois mtodos analticos
Com base na resposta em freqncia, onde a referncia para o projeto do controlador a margem de fase desejada Com base no lugar das razes, onde a referncia para o projeto do controlador um par de plos complexos desejado

Para o primeiro caso:


Na freqncia de cruzamento de ganho futura tm-se a margem de fase desejada, portanto amplitude de 0 dB e margem de fase mf

Para o segundo caso:


No plo desejado corresponde ao ponto 1, portanto tmse amplitude de 0 dB com fase -180
Controle de Sistemas Mecnicos

Base metodolgica
O ganho de malha, incluindo o controlador e a planta, dado por

L( s ) = P( s ) K ( s ) = P( s ) K c

Ts + 1
Ts + 1

Para uma dada freqncia D sobre o eixo imaginrio, pode-se escrever para a planta

P ( j D ) = m P e j P
que corresponde resposta em freqncia

Controle de Sistemas Mecnicos

Continuando
Para a mesma freqncia D, pode-se escrever para o controlador

K ( jcg ) = K c

Tjcg + 1 = m K e j Tjcg + 1

Considerando D =cg a freqncia de cruzamento de ganho

L( s ) = P ( s ) K ( s )
e portanto

L( jcg ) = P( jcg ) K c

Tjcg + 1 j = m p m K e e j Tjcg + 1
p

1( + mf ) = mP e j P mK e j K = mP mK e j ( P + K )

Controle de Sistemas Mecnicos

Formulao
Chega-se assim s duas frmulas bsicas para a amplitude e a fase do controlador
mk m p = 1

k + p = + mf

ou ainda,
mk = 1 mp

k = + mf p

Controle de Sistemas Mecnicos

Concluindo
Uma vez encontrada a amplitude e a fase necessrias ao controlador para atender especificao da margem de fase, pode-se escrever,
Tjcg + 1 K ( jcg ) = K c = mK e j = mK (cos K + jsin K ) Tjcg + 1
K

e finalmente

2 K c (T 2cg + 1)

T +1
2 2 cg

= mK cos K

K cTcg ( 1)
2 T 2cg + 1

= mK sin K

Controle de Sistemas Mecnicos

Comentrios
So duas equaes e duas incgnitas O Kc em geral encontrado a partir da especificao do erro estacionrio

G (s) = K c

Ts + 1
Ts + 1

P( s)

e da tabela de erro estacionrio e das constantes de erro

eest =

1 1 = n K n +1 lim s K i P ( s )
s 0

Controle de Sistemas Mecnicos

Comentrios
Finalmente resolvendo o sistemas de equaes chegase s expresses

T=

mK cos K K c mK cg sin K

mK ( K c cos K mK ) = K c ( K c mK cos K )
resp=solve('kc*(alpha*T^2*wcg^2+1)/(T^2*wcg^2+1)=mk*cos(tethak)', 'kc*T*wcg*(alpha-1)/(T^2*wcg^2+1)=mk*sin(tethak)',alpha,T)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo
Aplicar a metodologia analtica para projetar um controlador PD com margem de fase de 45, na freqncia de cruzamento de ganho de 5 rad/s e erro estacionrio a rampa de 5.

Y ( s) 1 = U ( s ) s ( s + 1)( s + 5)

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo
Valores na futura freqncia de cruzamento de ganho
clear all close all, clc s=tf('s'); P=1/(s*(s+1)*(s+5)); figure(1), bode(P)

Controle de Sistemas Mecnicos

Continuando
Projeto do controlador PD
wcg=5.0; MF=45*pi/180; np=1; dp=poly([0 -1 -5]); kc=1; P=tf(np,dp); rp=freqresp(P,j*wcg); mp=abs(rp); tethap=angle(rp) tethak=(-pi+MF-tethap); mk=1/mp T=-(kc-mk*cos(tethak))/wcg/mk/sin(tethak); alpha=mk*(kc*cos(tethak)-mk)/kc/(kc-mk*cos(tethak)); nk=kc*[alpha*T 1]; dk=[T 1]; K=tf(nk,dk); L=P*K; figure(2), margin(L)

Controle de Sistemas Mecnicos

Resultado
Bode Dia gram Gm = 14.3 dB (a t 12.6 rad/s ec ) , Pm = 45 de g (at 5 ra d/s e c) 50

0 Magnitude (dB) Pha s e (deg)

-50

-100

-150 0

-90

-180

-270 10

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/s ec )

Controle de Sistemas Mecnicos

Mtodo analtico Lugar das Razes


O mtodo que ser visto agora tem base no lugar das razes, com o seu desempenho determinado pela posio dos plos de malha fechada O objetivo assim projetar um controlador de modo a que o sistema de malha fechada apresente os plos especificados os quais asseguram o desempenho desejado No plo desejado corresponde ao ponto 1, portanto tm-se amplitude de 0 dB com fase -180
Controle de Sistemas Mecnicos

Base metodolgica
Considerando um sistema de malha fechada, onde a malha aberta formada por um controlador em srie com a planta segundo

L( s ) = P ( s ) K ( s )

T (s) =

Y ( s) G ( s) = R ( s ) 1 + L( s )

Assim um plo de malha fechada corresponde a uma raiz do denominador, ou seja

1 + L( sD ) = 0 L( sD ) = 1 = 1 180

Controle de Sistemas Mecnicos

Mtodo baseado no lugar das razes


O ganho de malha, incluindo o controlador e a planta, dado por

L( s ) = P( s ) K ( s ) = P( s ) K c

Ts + 1
Ts + 1

Para um ponto desejado qualquer no plano s, sD=D+jD , pode-se escrever para a planta

P ( s D ) = m P e j P

Controle de Sistemas Mecnicos

Continuando
Para esse ponto sD=D+jD , pode-se escrever para o controlador

T ( D + j D ) + 1 K ( sD ) = K c = m K e j T ( D + j D ) + 1
Considerando sD=D+jD o plo desejado

L( sD ) = 1 = P( D + j D )( K c
e portanto

T ( D + j D ) + 1 ) T ( D + j D ) + 1

1 = mP e j P mK e j K = mP mK e j ( P + K )

Controle de Sistemas Mecnicos

Formulao
Chega-se assim s duas frmulas bsicas para a amplitude e a fase do controlador
mP mK = 1

P + K =

ou ainda,
mP = 1 mK

K = P

Controle de Sistemas Mecnicos

Para o plo desejado


Uma vez encontrada a amplitude e a fase necessrias ao controlador para sD corresponder ao plo, pode-se escrever
K ( sD ) = K c

T ( D + j D ) + 1 = mK e j = mK (cos K + j sin K ) T ( D + j D ) + 1
K

K c (T ( D + j D ) + 1) = (T ( D + j D ) + 1)mK (cos K + j sin K )


K cT D + K c + jK cT D = = T D mK cos K T D mK sin K + mK cos K + j (T D mK cos K + T D mK sin K + mK sin K )

Controle de Sistemas Mecnicos

Comparando
Igualando os termos reais e imaginrios, obtm-se duas equaes
K cT D + K c = T D mK cos K T D mK sin K + mK cos K

K cT D = T D mK cos K + T D mK sin K + mK sin K

Controle de Sistemas Mecnicos

Comentrios
Novamente, so duas equaes e duas incgnitas, o que pode ser resolvido facilmente

T =

D mK sin K + K c D D mK cos K 2 2 mK sin K ( D + D )

mK ( K c D cos K D mK + K c D sin K ) = K c ( D mK sin K + K c D D mK cos K )

Controle de Sistemas Mecnicos

Comentrios

Havendo uma especificao do erro estacionrio, a constante KC pode ser encontrada atravs de

G ( s) = P( s) K ( s) = P( s) K c

Ts + 1
Ts + 1

eest =

1 1 = n K n +1 lim s K i P ( s )
s 0

K n +1 = s n K i P ( s ) s = 0 =

1 eest

Controle de Sistemas Mecnicos

Exemplo
Para a planta abaixo, aplicar a metodologia analtica para projetar um controlador que assegure um PSS de 5% e um tempo de estabilizao de 4 segundos.

Y ( s) 1 = U ( s ) s ( s + 1)( s + 5)

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo
Dado o PSS encontra-se o fator de amortecimento desejado usando
100 ) PSS = 100 2 + ln 2 ( ) PSS ln(

Encontra-se a freqncia natural usando


Te = 4

n =

4 Te

Controle de Sistemas Mecnicos

Programa
sigmad=-zeta*wn; wd=wn*sqrt(1-zeta^2); sd=sigmad+j*wd rp=freqresp(P,sd); mp=abs(rp); tetap=angle(rp); mk=1/mp; tetak=-pi-tetap;
T=-(sigmad*mk*sin(tethak)+kc*wd-wd*mk*cos(tethak))/mk/sin(tethak)/(sigmad^2+wd^2); alpha=mk*(wd*cos(tethak)*kc-wd*mk+sigmad*sin(tethak)*kc)/(sigmad*mk*sin(tethak)+kc*wdwd*mk*cos(tethak))/kc;

nk=kc*[alpha*T 1]; dk=[T 1]; K=tf(nk,dk); L=P*K; H=feedback(L,1); figure(1), step(H) figure(2), pzmap(H) figure(3), margin(L)

Controle de Sistemas Mecnicos

Resposta ao degrau
Ste p Re s pons e 1 0.9 0.8 0.7

Te = 4 s Kc = 1

Amplitude

PSS = 5%

0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

10

15

20

25

30

35

40

45

Time (s e c)

Controle de Sistemas Mecnicos

Posio dos plos


Pole -Ze ro Ma p 1.5

0.5 Ima gina ry Axis

-0.5

-1

-1.5 -6

-5

-4

-3 Re al Axis

-2

-1

Controle de Sistemas Mecnicos

Finalizando
Uma vez projetado checar os requisitos. Caso no satisfaa, analisar e fazer as devidas correes
Pole -Ze ro Ma p 1.5

PSS = 5% K c = 4.4
Ima gina ry Axis

Te = 4s

0.5

-0.5

-1

-1.5 -6

-5

-4

-3 Re a l Axis

-2

-1

Controle de Sistemas Mecnicos

Finalizando
Uma vez projetado checar os requisitos. Caso no satisfaa, analisar e fazer as devidas correes
1.4 1.2 Step Re s pons e Sys te m: H Pea k a mplitude: 1.04 Ove rs hoot (%): 3.64 At time (s e c ): 3.15 Sys tem: H Se ttling Time (s ec ): 3.98

PSS = 5% K c = 4.4
Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Te = 3.8s

3 Time (s e c)

Controle de Sistemas Mecnicos

Exerccio
Considerando o motor CC controlado por armadura abaixo, aplique a metodologia analtica para encontrar um controlador avano ou atraso de posio que apresente a um PSS de 4% e um tempo de estabilizao de 2 s.

Ra = 2 La = 0.2 Hy KT = 0.2 N m / A K b = 0.2V / rad / seg J = 0.1N m / rad / seg 2 C = 0.1N m / rad / seg
Va Ia

Ra

La

KT

Controle de Sistemas Mecnicos

Diagrama de blocos
Motor CC controlado por armadura

Controle de Sistemas Mecnicos

Soluo
Substituindo os valores respectivos o DB fica

Controle de Sistemas Mecnicos

FT de malha aberta
Funo de transferncia da planta
dp=poly([ -1 -10]); np=10 p1=tf(np,dp); p2=feedback(p1,0.2); p3=tf(1,[1 0]); P=p3*p2;

( s ) 10 = Vr ( s ) s ( s 2 + 11s + 12)
Controle de Sistemas Mecnicos

DB+PID
O diagrama de blocos que corresponde ao sistema de malha fechada com controlador PID

Controle de Sistemas Mecnicos

Vous aimerez peut-être aussi