Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene 2018/2019

Faculté de Génie Mécanique & Génie des Procédés

Département de Construction Mécanique & Productique
M2 – CM
Cours. Dynamique des Machines Tournantes FMP

Chapitre 1. Introduction

1. Introduction

Le but de ce cours est d’initier les étudiants aux méthodes modernes de modélisation et
d’analyse des machines tournantes afin de déterminer leur comportement dynamique. Cette étude
est importante dans l’industrie. Lors de la conception des pièces tournantes d'une machine, il est
clairement nécessaire de prendre en compte leurs caractéristiques dynamiques. Il est essentiel que
lors de fonctionnement d’une machine, les vibrations ne dépassent pas les niveaux sûrs et
acceptables. Un niveau de vibration du rotor inacceptable peut :

- entraîner une usure excessive des roulements et provoquer une défaillance des joints ;
- être transmis à la structure de support ;
- générer un niveau de bruit excessif.

Un deuxième aspect important est la compréhension du comportement d’une machine lorsque

les circonstances changent, ce qui implique qu’une panne s’est produite dans les parties tournantes
de la machine. Cette compréhension est nécessaire pour le diagnostic des défauts et pour la
formulation de stratégies de réparation.

Il existe des différences importantes entre un rotor et une structure fixe en raison de la rotation.
La plus fondamentale de ces différences est que les structures fixes ne sont pas forcées,
contrairement aux machines tournantes. Voici une liste de certains, mais pas tous, des phénomènes
propres aux systèmes rotatifs:

• Quand un rotor tourne, des forces et des moments latéraux peuvent être générés. Ces forces
et moments sont toujours présents en raison des limitations dans la précision de l'usinage et
de l'assemblage. Ces forces et moments provoquent une vibration à la même fréquence que
la vitesse de rotation.
• Les moments gyroscopiques agissent également sur le rotor en rotation et font que ses
fréquences propres changent avec la vitesse de rotation.
• La rigidité et l’amortissement de certains types de roulements varient avec la vitesse du
rotor; ces changements influencent également les fréquences propres du système.
• Les forces centrifuges agissant sur une lame fixée sur un rotor en rotation entraînent une
augmentation de la rigidité de la lame avec la vitesse de rotation.
• Les erreurs dans les profils d'engrenage génèrent des forces sur le rotor,
• Tous les rotors ne sont pas parfaitement symétriques et même des asymétries mineures
peuvent avoir des effets significatifs. Lorsqu'un rotor asymétrique tourne, sa rigidité change
périodiquement à la vitesse de rotation ou à un multiple de celui-ci, vu dans un système de
coordonnées fixe. Cela peut provoquer une instabilité.
• L'amortissement dans les machines tournantes, dans certaines circonstances, peut être
relativement élevé comparé à celui constaté dans la plupart des structures fixes. Dans
d'autres circonstances, l'amortissement effectif peut être négatif, provoquant une instabilité.

2. Composants de machines tournantes

Toute tentative visant à décrire une machine rotative typique se heurte inévitablement à de
nombreuses difficultés compte tenu de la diversité des tailles, des tâches et des vitesses des

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machines. Néanmoins, les techniques de modélisation et d'analyse décrites dans ce cours peuvent
être appliquées à une grande variété de machines.

Chaque machine tournante se compose de trois composants principaux : à savoir le rotor, les
roulements et leur support. Il est souvent plus important de comprendre le comportement d’une
machine que de calculer des valeurs numériques précises de sa réponse. Très souvent, le niveau des
forces en service est inconnu ou connu approximativement; donc, détaillé les calculs de réponse ne
peuvent pas être effectués. Néanmoins, une compréhension du comportement dans de telles
circonstances peut amener un analyste à proposer des mesures appropriées pour assurer le
fonctionnement sûr d'une machine.

2.1.Caractéristiques des rotors

Le rotor est au cœur de toute machine tournante; par conséquent, la première partie de toute
analyse doit porter sur les propriétés dynamiques de l'élément rotatif. Dans la plupart des cas, le
rotor est relativement simple dans la mesure où il peut souvent être représenté sous la forme d'une
poutre unique ou d'une série d'éléments de poutres et de disques rigides. Le rotor, bien sûr, peut être
compliqué par de nombreux changements de section. Cependant, comme le rotor est
conceptuellement simple, il est facile de vérifier la précision du modèle de rotor en comparant le
comportement prévu du rotor seul avec les données mesurées, par exemple en effectuant un test
d'impulsion sur le rotor librement suspendu.

Le rotor d’une petite machine est généralement rigide mais, avec la taille croissante de la
machine, cela devient généralement plus flexible et cela doit être pris en compte dans l'analyse.
Cependant, il existe des exceptions. Par exemple, les gros moteurs électriques qui conduisent les
laminoirs ont des rotors qui sont essentiellement rigides.

Dans de nombreuses machines, la rigidité latérale du rotor est la même dans tous les plans
contenant l'axe de rotation; dans d'autres cas, ce n'est pas le cas. Par exemple, les rotors de
nombreuses machines électriques à deux pôles ont une rigidité latérale dans un plan qui est
inférieure à celle dans un plan perpendiculaire en raison des groupes de fentes qui sont découpées
dans le rotor pour transporter les conducteurs électriques. Une autre caractéristique des rotors est
qu'ils portent parfois des composants ou des sous-ensembles ayant des caractéristiques dynamiques
qui leur sont propres. Par exemple, un rotor d'hélicoptère est constitué d'un arbre vertical rigide
relativement court portant trois pales très flexibles. Enfin, un rotor peut avoir un amortissement
interne; Contrairement à l'intuition, l'amortissement interne peut provoquer une instabilité.

2.2. Caractéristiques des roulements et des interactions Rotor-Stator

Le rotor est relié à la structure portante au moyen de roulements pouvant être de plusieurs
types. Pour les petites machines à faibles charges, on peut utiliser un palier lisse. Cependant, à
mesure que les charges augmentent, un tel agencement simple devient inadéquat; les rotors sont
ensuite montés sur des roulements à billes par exemple. Celles-ci offrent une plus grande capacité
de charge et de rigidité, mais grâce à leurs composants mobiles internes, elles peuvent contribuer de
manière significative à la dynamique de la machine globale. Pour les grosses machines lourdes,
telles que les turbogénérateurs, on peut utiliser des paliers hydrodynamique. Dans ces paliers, il y a
un film d'huile dans un petit espace entre les éléments statiques et rotatifs. Le rotor crée une
distribution de pression hydrodynamique dans le film d'huile, qui supporte les forces de poids et de
déséquilibre du rotor.

Au cours des deux dernières décennies, des roulements magnétiques ont été introduits pour
certains types de machines. Dans ces roulements, le rotor et le stator sont séparés par un champ
magnétique. L'avantage de ce système est l'élimination complète du contact et les très faibles

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valeurs de frottement qui en résultent; l'inconvénient est la nécessité de générer le champ
magnétique nécessaire pour supporter le rotor.

Bien que la discussion ait jusqu'ici porté implicitement sur le positionnent latéral du rotor, des
considérations similaires sont prises en compte dans le choix des paliers de butée, qui positionnent
le rotor axialement. De nombreuses machines - y compris les moteurs à réaction, les pompes et les
turbines - génèrent une poussée axiale considérable. La fonction de la butée est donc de supporter
cette force et de maintenir la position relative du carter-rotor. Ceci est clairement crucial pour
déterminer la dynamique axiale du système. Il peut également avoir une influence substantielle sur
les vibrations latérales en apportant des termes de rigidité en rotation. La conception et l'utilisation
de chaque type de roulement sont un sujet important en soi et sont largement décrites dans la
littérature. Dans ce cours, les roulements sont traités simplement comme une interaction rotor-stator
locale avec leurs propres propriétés d'amortissement et de rigidité; cependant, dans certains cas, ces
propriétés dépendent de la vitesse. En utilisant ces propriétés, des méthodes sont fournies pour
prédire le comportement d'un rotor dans diverses conditions.

Le roulement est le dispositif le plus évident qui couple la partie mobile d'une machine (c'est-à-
dire le rotor) aux pièces fixes (à savoir les fondations ou le stator). Cependant, il existe d'autres
formes d'interaction. Les joints et provoquent également des forces entre le rotor et le stator. Dans
les turbines à vapeur et à eau, la vapeur et l'eau agissent sur les parties mobiles et fixes de la
machine, les couplant ainsi. Enfin, dans les machines électriques, les forces magnétiques entre le
rotor et le stator jouent un rôle similaire dans le couplage du stator et du rotor.

2.3. Stators et fondations

Le dernier composant à considérer est la structure qui supporte les roulements. En général, cette
structure est constituée de deux composants principaux: le stator et la fondation. Pour les besoins de
ce cours, le stator fait partie intégrante de la machine et ne tourne pas. En revanche, la fondation est
la structure de support et sert uniquement à maintenir la machine en place. Lorsque l'on considère la
dynamique du rotor, il n'y a pas de distinction entre le stator et la fondation. Cependant, nous
faisons la distinction si on veut connaître les forces transmises par la machine aux fondations. Dans
les situations où ces forces ne sont pas intéressantes, nous pouvons nous référer au stator et à la
fondation combinés comme base.

De nombreuses grandes turbomachines sont montées sur des structures complexes relativement
flexibles. Dans de tels cas, les propriétés de la fondation ont une influence significative sur la
dynamique de la machine complète et doivent donc être représentées dans le modèle de l’ensemble.
Cela peut être difficile en raison des difficultés de modéliser le support. Dans le cas d'une grande
turbine, la fondation peut être une structure complexe constituée de nombreux composants et joints
soudés auxquels sont raccordés plusieurs équipements auxiliaires. En pratique, l’approche
fréquemment utilisée consiste simplement à sélectionner des paramètres qui correspondent bien aux
données expérimentales. De plus, les fondations peuvent coupler les mouvements horizontaux et
verticaux.

3. Comportement d’une machine tournante

En discutant du comportement dynamique des machines tournantes dans ce cours, on se fie

beaucoup aux descriptions mathématiques des processus physiques impliqués. Avant de se lancer
dans cette discussion, il convient toutefois de réfléchir au mouvement d’un rotor de machine. Un
rotor peut vibrer de trois manières: axialement, en torsion et latéralement. Ces mouvements se
combinent pour produire un mouvement orbital du rotor dans un plan perpendiculaire à son axe de
rotation. Dans certains systèmes, les trois types de vibrations sont indépendants les uns des autres et

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peuvent être analysés séparément. Cependant, dans d'autres systèmes, il existe un couplage entre les
trois formes de vibration (Ce n’est pas l’objet de ce cours).

L'analyse et, en fait, la manière dont une machine fonctionne en service dépendent en grande
partie de la rigidité ou de la flexibilité des rotors, du type de roulements utilisés et de la nature de la
structure de support. Cela est vrai quelle que soit la taille ou la complexité de la machine. Dans
toutes les machines, certaines fonctionnalités doivent être modélisées. Cependant, dans des cas
individuels, il peut être possible de démontrer qu'ils ont une influence faible ou négligeable sur la
dynamique de l'ensemble du système. Dans ces cas, la modélisation détaillée n'est pas requise;
Cependant, cela ne peut être supposé sans une étude.

3.1. Vibrations transversales

Les vibrations transversales du rotor (flexion) sont perpendiculaires à l'axe du rotor et

constituent la composante vibratoire la plus importante de la plupart des machines à grande vitesse.
La compréhension et le contrôle de ces vibrations latérales sont importants car une vibration latérale
excessive entraîne une usure des paliers et, en fin de compte, une défaillance. Dans les cas
extrêmes, les vibrations latérales peuvent également amener les pièces en rotation d'une machine à
entrer en contact avec des pièces fixes, avec des conséquences potentiellement désastreuses.

Les vibrations latérales sont généralement causées par des forces latérales, les plus courantes
étant des forces de déséquilibre présentes dans toutes les machines tournantes, malgré les efforts
visant à les minimiser ou à les éliminer.

Lorsque la vitesse de rotation - et donc la fréquence des forces de déséquilibre - est égale à une
des fréquences propres su système, la réponse aux vibrations devient importante et le rotor est
considéré comme tournant à une vitesse critique. Lorsqu'une machine accélère de sa phase de repos
à sa vitesse de fonctionnement, elle peut passer par une ou plusieurs de ces vitesses critiques. Pour
la plupart des classes de machines, il est important qu’il ne soit pas autorisé à fonctionner à une
vitesse critique ou proche de celle-ci longtemps.

Comme le rotor peut vibrer latéralement dans deux directions mutuellement perpendiculaires,
les vibrations se combinent pour créer une orbite pour le mouvement du rotor. Si le support des
roulements d'un rotor horizontal présente des propriétés de rigidité et d'amortissement identiques
dans les deux directions horizontale et verticale, cette orbite est circulaire et les contraintes de
flexion dans le rotor sont constantes. Dans de nombreux cas, cependant, la structure supportant les
roulements est plus rigide dans le sens vertical que dans le sens horizontal. Dans une telle situation,
l'orbite du rotor est elliptique et la contrainte de flexion dans le rotor varie à deux fois la vitesse de
rotation.

Jusqu'à présent, le rôle des forces dissipatives sur le mouvement n'a pas été mentionné. Comme
en dynamique structurelle, l'amortissement a une influence majeure proche des fréquences de
résonance. Bien que l'on puisse prévoir que l'amortissement a toujours tendance à réduire les
vibrations, ce n'est pas toujours le cas. Si les forces d'amortissement apparaissent dans la structure
portante, les effets sont invariablement bénéfiques et peuvent être traités de la même manière que
l'amortissement dans tout système structurel. Des problèmes surviennent, cependant, quand il y a un
amortissement dans le rotor lui-même. Loin d'être bénéfique, ce type d'amortissement peut être
déstabilisant.

3.2. Vibrations Axiales

La fonction ultime d'un moteur à réaction est de produire une poussée dans la direction axiale.
Un palier de butée doit être monté pour transmettre cette poussée au boîtier et, par conséquent, à
l'avion auquel il est attaché. Sans cette butée, le rotor serait simplement propulsé hors du carter du
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moteur et serait donc inefficace! Bien entendu, il existe une fluctuation variable dans le temps
concernant le niveau moyen de poussée, qui provoque des vibrations axiales du rotor, ce
mouvement ayant son propre ensemble de fréquences de résonance. Contrairement au mouvement
latéral du rotor, les contraintes résultant des vibrations axiales sont uniformes sur toute la section du
rotor. Il peut y avoir un couplage croisé entre les vibrations axiales et latérales, par exemple dans les
engrenages hélicoïdaux et coniques.

3.3. Vibrations de torsion

Le troisième type de vibration est la vibration de torsion ou un mouvement de torsion du rotor

autour de son propre axe. À certains égards, cela est relativement simple à modéliser car les
roulements et les supports ont peu d'influence sur les fréquences propres. Il y a aussi un problème
pratique: les vibrations latérales et, dans une moindre mesure, axiales deviennent évidentes par leurs
effets sur la machine et son environnement, ce qui permet de déployer des efforts appropriés pour
résoudre les problèmes en développement. En contraste total, les problèmes de torsion peuvent
passer inaperçus sans instrumentation particulière. De plus, le mouvement des composants autres
que le rotor étant faible, les modes de torsion ont souvent un faible amortissement. Au cours de
cette phase non détectée, cependant, des dommages considérables peuvent être causés à une
machine.

4. Exemples de machines tournantes

Les machines tournantes peuvent varier énormément en taille, en complexité et en

configuration générale. Le système de base portant le rotor peut être trouvé dans de nombreux
produits et systèmes allant des petits moteurs électriques dans les réfrigérateurs et les machines à
laver aux groupes turbo-alternateurs. La liste des exemples est presque infinie mais comprend des
centrifugeuses et des pompes à vide fonctionnant jusqu'à 90 000 tr / min, des gyroscopes, des
broches de machines, des hélicoptères, des moteurs alternatifs à essence et diesel, des compresseurs
rotatifs et alternatifs et des turbines à gaz et à vapeur de toutes tailles.

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 Chapitre 2
Réponse transversale libre des modèles de rotor simples

1. Introduction

Dans ce chapitre, nous traitons les vibrations libres transversales des modèles de rotor simples.
C'est-à-dire, un modèle pouvant être modélisé avec un petit nombre de degrés de liberté. Ces
modèles simples se composent :

- soit d’un rotor rigide sur paliers et de fondations flexibles,

- soit d’un rotor flexible sur des paliers et de fondations rigides.

De toute évidence, les machines tournantes ne sont pas conçues spécifiquement avec ces
propriétés. Les dimensions et les inerties de l'arbre ainsi que le type et les dimensions des
roulements sont choisis de manière appropriée pour la fonction de la machine :

- Il se peut que le rotor soit court avec un grand diamètre, ce qui donne un arbre beaucoup
plus rigide que le roulement et les fondations sur lesquelles il est supporté. Dans de telles
circonstances, il pourrait être approprié de modéliser le système en tant que rotor rigide sur
des paliers et des fondations souples. Dans ces modèles simples, nous supposons que le
roulement et la fondation peuvent être représentés par de simples ressorts linéaires dans les
directions et . Par conséquent, la rigidité du roulement et de la fondation peut être
combinée et considérée comme une entité unique, en utilisant la formule pour la rigidité des
ressorts en série.
- À l'inverse, une conception de machine peut exiger un long arbre supporté par des paliers à
roulement relativement rigides et des fondations rigides. Dans ce cas, la rigidité du
roulement et de la fondation par rapport à la rigidité de l’arbre est très élevée et il peut être
acceptable de modéliser le système en tant que rotor flexible sur des supports rigides.

Les deux modèles sont étudiés dans ce chapitre. Dans de nombreuses situations, cependant, la
rigidité du roulement et/ou de la fondation est du même ordre de grandeur que la rigidité du rotor, et
le système ne peut être modélisé de manière satisfaisante que si la flexibilité des deux parties du
système est prise en compte. Les modèles de ces systèmes plus complexes peuvent être étudiés en
utilisant la méthode des éléments finis.

Les rotors modélisés dans ce chapitre sont symétriques, dans lesquels les propriétés de rigidité
et de masse sont les mêmes dans tous les plans contenant l’axe de rotation. Les rotors
axisymétriques sont des solides de révolution et ont donc cette propriété de symétrie. De
nombreuses machines réelles peuvent être considérées comme ayant des rotors symétriques.

Après avoir créé le modèle, nous l’analysons pour déterminer les caractéristiques dynamiques
du système: (les fréquences propres, les formes modales correspondantes et la réponse libre du
système). La diversité des systèmes de rotor rencontrés rend difficile de produire et d’appliquer
correctement un ensemble de formules adaptées à tous les cas. Par conséquent, nous mettons
l'accent sur les techniques d'analyse fondamentales.

2. Systèmes de coordonnées

Pour développer les équations de mouvement d'un système portant un rotor, il est nécessaire de
définir un système de coordonnées. Nous pouvons utiliser un système de coordonnées fixe ou
tournant avec le rotor. Chacun a ses avantages mais, pour des systèmes simples avec des rotors
axisymétriques, il est généralement plus facile d'utiliser un système de coordonnées stationnaire

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(c'est-à-dire non rotatif). Ainsi, pour les systèmes décrits dans ce cours, un système de coordonnées
stationnaire est utilisé (Figure 2.1). Pour plus de commodité dans la discussion qui suit, l'axe du
rotor, , est supposé horizontal et l'axe est vertical. Le centre de masse du rotor est autorisé à
se déplacer sur les axes , et , respectivement, par ( ), ( ) et ( ). Le rotor peut
également subir des petites rotations ( ), ( ) et ( ) autour des axes , et
respectivement. La dérivée de la rotation ( ) par rapport au temps donne la vitesse de rotation du
rotor Ω.

Axe de rotation

Figure 2.1. Système de coordonnées

3. Couples Gyroscopiques

Dans l'analyse dynamique des rotors, il est important d'inclure les effets des couples
gyroscopiques qui agissent sur le système. Les couples gyroscopiques surviennent en raison de la
conservation du moment cinétique dans un système; ces moments sont perpendiculaires à l'axe de
rotation.

Considérons un disque circulaire uniforme tournant autour de l'axe (c'est-à-dire l'axe de

rotation) avec une vitesse angulaire constante Ω. Le moment cinétique du rotor par rapport à
est :

= Ω

où est le moment d’inertie polaire (moment d’inertie par rapport à l’axe ) du rotor.

Supposons que le disque tourne par rapport à l’axe avec une vitesse angulaire . Au cours
du temps , le disque tournera avec un angle = ; à la fin de cette période , la direction
du moment cinétique tourne avec un angle (Figure 2.2a). Pour un angle infinitésimal , le
vecteur variation du moment cinétique aura comme direction et magnitude , où est
le moment par rapport à l’axe .

Alors :

= = Ω ⟹ = Ω

Quand tend vers zéro, on aura :

= Ω = Ω (2.1)

D’après l’équation (2.1), on peut conclure que, si un moment est appliqué par rapport à
l’axe , le rotor (tournant autour de l’axe ) aura une vitesse angulaire par rapport à l’axe .

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Cette vitesse est appelé précession. Inversement, si le rotor rotatif par rapport à l’axe a un
mouvement de précession par rapport à avec une vitesse angulaire , alors un moment devra
exister par rapport à l’axe pour fermer le triangle des vecteurs moments et maintenir l’équilibre.

De la même manière, on peut montrer qu’une rotation par rapport à l’axe d’un angle
(Figure 2.2 b), donne un moment par rapport à l’axe donné par la relation suivante :

=− Ω =− Ω (2.2)

(a) moment par rapport à l’axe (b) moment par rapport à l’axe

Figure 2.2. Diagramme vectoriel montrant l'effet d'un moment.

Le disque peut tourner simultanément par rapport aux axes et . Alors, il faut tenir compte
de la variation du moment cinétique due à l’accélération angulaire par rapport aux deux axes. Alors,
les équations (2.1) et (2.2) deviennent :

+ Ω = (2.3)

− Ω = (2.4)

où est le moment d’inertie par rapport aux axes diamétraux du rotor ( et )

4. Dynamique d’un rotor rigide sur des supports flexibles

Pour montrer quelques caractéristiques de la dynamique des systèmes rotatifs, nous

considérons maintenant deux modèles simples de rotor. Les deux modèles peuvent être étudiés en
utilisant quatre degrés de liberté :

- le premier rotor est rigide avec une section droite circulaire sur deux supports flexibles.
- le deuxième rotor est léger et flexible portant un disque circulaire.

On commence par le rotor rigide (Figure 2.3). Les roulements n’ont pas de rigidité angulaire
(roulements courts). Les roulements sont placés sur des supports flexibles dans les deux directions
horizontale et verticale. Nous notons par :

• !et ! les rigidités des ressorts portant le roulement i. dans les directions et
respectivement.
• " la masse du rotor.
• son moment d’inertie par rapport aux axes et et par rapport à l’axe ( ≤
2 ).
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4.1. Hypothèses

- Il n’y a pas de couplage entre les directions et .

- Les déplacements du rotor ; par rapport à sa position d’équilibre ; sont petits, ce qui est le
cas dans la pratique sinon le système se casse. Alors les rotations et sont petits. et on
peut appliquer les simplifications suivantes (sin = et sin = ).
- Les ressorts sont linéaires et on peut appliquer la loi de Hook.

4.2. Equations de mouvement

Pour écrire les équations de mouvement, on peut utiliser la méthode de Newton. Pour cela,
nous traçons le diagramme des corps libres (Figure 2.4).

Figure 2.3. Un rotor axisymétrique sur des supports flexibles

Figure 2.4 Le diagramme des corps libres

Puisqu’il n’y a pas de couplage entre les plans ( ) et ( ) (Section 3.1), nous pouvons
étudier les forces élastiques dans ces deux plans séparément. Le rotor a quatre degrés de liberté
(deux translations et deux rotations). On choisit de décrire le mouvement du rotor en fonction des
déplacements de son centre de masse dans les directions et notés ( et ) respectivement et
les rotations par rapport aux axes et notées respectivement et . Ce n’est pas le seul
ensemble de coordonnées qui peut décrire le mouvement. Par exemple, on peut utiliser les
déplacements des extrémités du rotor. En appliquant la loi fondamentale de la dynamique, on
obtient :

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 −) * − ) + = "
−) * − ) + = "
−,. ) * + -. ) + = +
(2.5)
Ω
,. ) * − -. ) + = − Ω

Soit l’allongement du ressort dû à la force ) * . Alors, on peut écrire en considérant les hypothèses
(section 3.1) :

)*= * = *( − , sin ) ≈ *( −, )

Donc, pour toutes les forces, on a :

)*= *( −, )
)+= +( + - )
)*= *( + , ) (2.6)
)+= +( − - )

En remplaçant ces forces (2.6) dans les expressions précédentes (2.5), on obtient :

" + *( −, )+ +( +- )=0
" + *( + , ) + +( − - ) = 0
+ Ω +, *( +, )−- +( −- )=0
(2.7)

− Ω −, *( −, )+- +( +- )=0

Ces équations peuvent être réarrangées pour donner :

" +( *+ +) + (−, *+- +) =0

" +0 *+ + 1 + 0, *−- +1 = 0
+ Ω + 0, −- +1 + 0,+ + -+ +1 =0
(2.8)
* *
− Ω + (−, * +- +) + (,+ * + -+ +) =0

Posons :

2 = * + + ; 2 = * + +

3 = −, * +- + ; 3 = −, * +- + (2.9)

4 = ,+ * + -+ + ; 4 = ,+ * + -+ +

où les indices 5, 7 et 8 indiquent les coefficients de rigidité de translation, de couplage entre

translation et rotation et de rotation, respectivement.

En remplaçant les expressions (2.9) dans les équations de mouvement (2.8), on obtient:

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − + =0
(2.10)
3 4
− Ω + 3 + 4 =0

On remarque que toutes les équations sont couplées.

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 4.3.Un rotor rigide sur des supports flexibles isotropes

On suppose que la flexibilité des supports est la même dans les deux directions transversales.
Alors, on peut simplifier les équations en posant :

2 = 2 = 2 ; 3 = 3 = 3 ; 4 = 4 = 4 (2.11)

En introduisant ces relations (2.11) dans les équations de mouvement (2.10), on obtient :

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
+ Ω − 3 + 4 =0 (2.12)

− Ω + 3 + 4 =0

Dans la section suivante, nous cherchons la solution de ces équations (2.12) dans le cas où l’effet
gyroscopique et le couplage élastique sont négligeables.

4.3.1. L’effet gyroscopique et le couplage élastique négligeables

L’effet gyroscopique est négligeable quand la vitesse de rotation est faible ou le moment
d’inertie polaire est petit. Alors : Ω = 0. L’équation (2.12) devient :

" + 2 + 3 =0
" + 2 − 3 =0
(2.13)
− 3 + 4 =0
+ 3 + 4 =0

On néglige le couplage élastique ( 3 = 0). Cette situation arrive, par exemple, quand les longueurs
, et - sont égales et les rigidités des supports sont les mêmes. Alors, les équations deviennent :

" + 2 =0
" + 2 =0
(2.14)
+ 4 =0
+ 4 =0

Ces équations sont découplées et on peut les résoudre séparément. La forme des solutions est
donnée par :

( )= <= <= <= <=

:; ; ( )= :; ; ( ) = :; ; ( ) = :; (2.15)

où :, :, : et : sont des nombres complexes.

En remplaçant ces expressions (2.15) et ses dérivées secondes dans l’équation de mouvement
(2.14) on obtient :

("> + + 2) : =0
("> + + 2) : = 0
(2.16)
( >+ + 4) : = 0
( >+ + 4) : = 0

Les solutions non triviales sont :

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 ?@
>+ = − deux fois des deux premières équations de (2.16).
A

?B
>+ = − deux fois des deux dernières équations de (2.16).
CD

Ce qui donne :

?@ ?B ?@ ?B
>*,+ = EF ; >G,H = EF ; >I,J = −EF ; >K,L = −EF (2.17)
A CD A CD

Puisque les solutions sont complexes conjuguées par paires, les fréquences propres sont calculées
des expressions :

>! = EM! , >!NH = −EM! ; O =1, …, 4

Alors, les pulsations propres sont données comme suit:

? ?
M*,+ = F A@ et MG,H = F C B (2.18)
D

tel que M*,+ est la pulsation propre de translation, et MG,H de rotation.

En remplaçant les expressions de > (2.17) dans les expressions des déplacements et des
rotations (2.15) on obtient :

( )= :* ;
<P =
+ :+ ;
<Q =
= ,R sin(M* ) + -R cos(M* ) = UR cos(M* + VR )

( )= :* ;
<W =
+ :+ ;
<X =
= ,Y sin(M+ ) + -Y cos(M+ ) = UY cos(M+ + VY )
(2.19)
( )= :* ;
<Z =
+ :+ ;
<[ =
= ,\ sin(MG ) + -\ cos(MG ) = U\ cos(MG + V\ )

( )= :* ;
<] =
+ :+ ;
<^ =
= ,_ sin(MH ) + -_ cos(MH ) = U_ cos0MH + V_ 1

La vibration du rotor est une combinaison de ces mouvements dépendant des conditions initiales.

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