Vous êtes sur la page 1sur 25

Chapitre 2 :

Notion d’inertie et de Masse


Prof. Danho Emile
(Année 2019-2020)
Introduction
Lorsqu’un système matériel est en mouvement, il a tendance à opposer une
résistance à ce mouvement dû à sa masse ou à la répartition de cette masse.
C’est ce qu’on appelle inertie.

1. Masse
En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur
physique qui est :
• strictement positive : m (S) > 0
• additive (extensive)
• invariante : même valeur dans tous les référentiels
𝒅𝒎
• conservée pour un système fermé (solide par exemple) : =𝟎
𝒅𝒕

Remarque : Si la masse d’un système est définie à partir d’une densité 𝜌 alors
𝒎 𝑺 = 𝝆 𝒅𝝀 , où 𝒅𝝀 représente un élément linéique, surfacique ou
volumique. 2
2. Centre d’inertie
a) Définitions
 Cas du système discret
Si on considère N points matériels 𝑀1 , 𝑚1 ; 𝑀2 , 𝑚2 ; … ; 𝑀𝑁 , 𝑚𝑁 muni des
lois respectives 𝑚1 , 𝑚2 , …, 𝑚𝑁 . Le centre d’inertie (ou centre de masse) est le
point géométrique G tel que :
𝑁

𝑚𝑖 𝐺𝑀𝑖 = 0
𝑖=1

𝑁
1
Ainsi, ∀ 𝐴, 𝐴𝐺 = 𝑚𝑖 𝐴𝑀𝑖
𝑚
𝑖=1
𝑁

où 𝑚= 𝑚𝑖
𝑖=1 3
 Cas du système continu
Dans ce cas, le centre d’inertie G est tel que :

𝐺𝑀 𝑑𝑚 = 0
𝑆

1
Ainsi, ∀ 𝐴, 𝐴𝐺 = 𝐴𝑀 𝑑𝑚
𝑚 𝑆

où 𝑚= 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝜆 si 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝜆
𝑆 𝑆

Exemple : Considérons un demi-disque homogène de rayon R.


Cherchons G.
xM
Méthodologie :
- bien choisir le point A
- exprimer 𝜌𝑑𝜆 4
O
Résolution :

5
6
2. Utilisation des symétries (matérielles)

7
8
9
10
2. Moments d’inertie, opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide

a) Moment d’inertie par rapport à un axe

Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (∆) est le scalaire positif défini par:


𝑟 = 𝑃𝐻 = 𝑑 𝑃, ∆ est la distance du point P du solide (S) à l’axe (∆). H étant la projection
orthogonale du point P sur l’axe (∆).

11
b) Opérateur d’inertie
En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r du point P du solide (S) à l’axe
∆ 𝐴, 𝑢 passant par le point A et de vecteur directeur unitaire 𝑢 est :

Donc

Par conséquent :

Cette expression fait apparaitre un opérateur linéaire qu’on appelle opérateur d’inertie
du solide (S) au point A :

Comme :

Alors :
12
c) Matrice d’inertie
• L’opérateur d’inertie 𝑱𝐴 est symétrique et linéaire. Donc on peut lui associer une
matrice symétrique 𝑰𝑰𝑨 𝑆 , appelée matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S)
au point A.

• Le moment d’inertie par rapport à un axe ∆ 𝐴, 𝑢 est donc :

Où est la transposée du vecteur 𝑢.

13
Soit (S) un solide en mouvement dans un référentiel ℛ 𝑂 ; 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 orthonormé direct. La
matrice d’inertie de (S) au point O dans la base 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 peut s’écrire :

• Les éléments diagonaux : 𝑰𝒙𝒙 , 𝑰𝒚𝒚 et 𝑰𝒛𝒛 s’appellent les moments d’inertie
• Les éléments non diagonaux : 𝑰𝒙𝒚 , 𝑰𝒙𝒛 et 𝑰𝒚𝒛 s’appellent les produits d’inertie

14
Calcul des moments et produits d’inertie

15
16
3. Matrice principale d’inertie
a) Définition

Les valeurs propres A, B et C de la matrice d’inertie s’appellent les moments principaux


d’inertie du solide (S) au point O
17
b) Propriétés des repères principaux

18
Remarques
1. Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres
𝐴 ≠ 𝐵 ≠ 𝐶 , il existe un seul repère principal d’inertie
2. Symétrie de révolution matérielle ou cylindrique :
Si le système possède la symétrie cylindrique, alors :
• il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant en commun l’axe de
symétrie de révolution (par exemple Oz)
• uniquement deux des moments principaux d’inertie sont identiques (par exemple
𝐴 = 𝐵 ≠ 𝐶 si Oz est l’axe de symétrie de révolution matérielle)
3. Symétrie sphérique:
Si le système possède la symétrie sphérique, alors :
• tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un axe principal
d’inertie
• tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère principal d’inertie
• les trois moments principaux d’inertie sont identiques 𝐴 = 𝐵 = 𝐶
19
Exemple 1

20
Exemple 2 (Cylindre homogène plein de rayon R et de hauteur h)

21
22
4. Théorèmes de Huygens (ou théorèmes des axes parallèles)
Hypothèses :
• L’axe (∆𝐺 ) est un axe passant par le centre de masse G de (S)
• L’axe (∆) est parallèle à l’axe (∆𝐺 )

Théorème : Le moment d’inertie 𝐼∆ par rapport à un axe (∆), d’un solide (S) de masse
m, est égal à son moment d’inertie 𝐼∆𝐺 par rapport à l’axe (∆𝐺 ), augmenté du produit
de la masse, m, de (S) par le carré de la distance, d, des deux axes :

23
Preuve :
On a : 𝐼∆ = 𝑀𝐻 2 𝑑𝑚
𝑀∈ 𝑆

où H est le protégé orthogonal de M sur (∆)

On a : 𝑀𝐻 = 𝑀𝐻′ + 𝐻 ′ 𝐻

Donc 𝑀𝐻 2 = 𝑀𝐻′2 + 𝐻 ′ 𝐻 2 + 2𝐻𝐻 ′ . 𝑀𝐻′

𝑀𝐻 2 = 𝑀𝐻′2 + 𝑑 2 + 2𝐻𝐻 ′ . 𝑀𝐺 + 𝐺𝐻′

𝑀𝐻 2 = 𝑀𝐻′2 + 𝑑2 + 2𝑑𝑢. 𝑀𝐺
Ainsi,
𝐼∆ = 𝑀𝐻′2 𝑑𝑚 + 𝑑 2 𝑑𝑚 + 2𝑑𝑢. 𝑀𝐺𝑑𝑚
𝑀∈ 𝑆 𝑀∈ 𝑆 𝑀∈ 𝑆
0
finalement,
24
5. Théorème de Huygens-Steiner (ou de Huygens généralisé)
Dans une même base orthonormée directe : La matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑶 𝑆 au point O, d’un
solide (S) de masse 𝑚, est égale à sa matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑮 𝑆 en son centre de masse G,
augmentée de la matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑶 𝐺, 𝑚 au point O, du centre de masse G,
considéré comme point fictif affecté de la masse, 𝑚 de (S)

Ou de façon explicite :

Remarque: Les matrices d’inertie doivent être exprimées dans une même base
orthonormée directe.
25

Vous aimerez peut-être aussi