Prof. Danho Emile (Année 2019-2020) Introduction Lorsqu’un système matériel est en mouvement, il a tendance à opposer une résistance à ce mouvement dû à sa masse ou à la répartition de cette masse. C’est ce qu’on appelle inertie.
1. Masse En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur physique qui est : • strictement positive : m (S) > 0 • additive (extensive) • invariante : même valeur dans tous les référentiels 𝒅𝒎 • conservée pour un système fermé (solide par exemple) : =𝟎 𝒅𝒕
Remarque : Si la masse d’un système est définie à partir d’une densité 𝜌 alors 𝒎 𝑺 = 𝝆 𝒅𝝀 , où 𝒅𝝀 représente un élément linéique, surfacique ou volumique. 2 2. Centre d’inertie a) Définitions Cas du système discret Si on considère N points matériels 𝑀1 , 𝑚1 ; 𝑀2 , 𝑚2 ; … ; 𝑀𝑁 , 𝑚𝑁 muni des lois respectives 𝑚1 , 𝑚2 , …, 𝑚𝑁 . Le centre d’inertie (ou centre de masse) est le point géométrique G tel que : 𝑁
𝑚𝑖 𝐺𝑀𝑖 = 0 𝑖=1
𝑁 1 Ainsi, ∀ 𝐴, 𝐴𝐺 = 𝑚𝑖 𝐴𝑀𝑖 𝑚 𝑖=1 𝑁
où 𝑚= 𝑚𝑖 𝑖=1 3 Cas du système continu Dans ce cas, le centre d’inertie G est tel que :
𝐺𝑀 𝑑𝑚 = 0 𝑆
1 Ainsi, ∀ 𝐴, 𝐴𝐺 = 𝐴𝑀 𝑑𝑚 𝑚 𝑆
où 𝑚= 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝜆 si 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝜆 𝑆 𝑆
Exemple : Considérons un demi-disque homogène de rayon R.
Cherchons G. xM Méthodologie : - bien choisir le point A - exprimer 𝜌𝑑𝜆 4 O Résolution :
5 6 2. Utilisation des symétries (matérielles)
7 8 9 10 2. Moments d’inertie, opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide
a) Moment d’inertie par rapport à un axe
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (∆) est le scalaire positif défini par:
où 𝑟 = 𝑃𝐻 = 𝑑 𝑃, ∆ est la distance du point P du solide (S) à l’axe (∆). H étant la projection orthogonale du point P sur l’axe (∆).
11 b) Opérateur d’inertie En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r du point P du solide (S) à l’axe ∆ 𝐴, 𝑢 passant par le point A et de vecteur directeur unitaire 𝑢 est :
Donc
Par conséquent :
Cette expression fait apparaitre un opérateur linéaire qu’on appelle opérateur d’inertie du solide (S) au point A :
Comme :
Alors : 12 c) Matrice d’inertie • L’opérateur d’inertie 𝑱𝐴 est symétrique et linéaire. Donc on peut lui associer une matrice symétrique 𝑰𝑰𝑨 𝑆 , appelée matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S) au point A.
• Le moment d’inertie par rapport à un axe ∆ 𝐴, 𝑢 est donc :
Où est la transposée du vecteur 𝑢.
13 Soit (S) un solide en mouvement dans un référentiel ℛ 𝑂 ; 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 orthonormé direct. La matrice d’inertie de (S) au point O dans la base 𝑖 , 𝑗 , 𝑘 peut s’écrire :
• Les éléments diagonaux : 𝑰𝒙𝒙 , 𝑰𝒚𝒚 et 𝑰𝒛𝒛 s’appellent les moments d’inertie • Les éléments non diagonaux : 𝑰𝒙𝒚 , 𝑰𝒙𝒛 et 𝑰𝒚𝒛 s’appellent les produits d’inertie
14 Calcul des moments et produits d’inertie
15 16 3. Matrice principale d’inertie a) Définition
Les valeurs propres A, B et C de la matrice d’inertie s’appellent les moments principaux
d’inertie du solide (S) au point O 17 b) Propriétés des repères principaux
18 Remarques 1. Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres 𝐴 ≠ 𝐵 ≠ 𝐶 , il existe un seul repère principal d’inertie 2. Symétrie de révolution matérielle ou cylindrique : Si le système possède la symétrie cylindrique, alors : • il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant en commun l’axe de symétrie de révolution (par exemple Oz) • uniquement deux des moments principaux d’inertie sont identiques (par exemple 𝐴 = 𝐵 ≠ 𝐶 si Oz est l’axe de symétrie de révolution matérielle) 3. Symétrie sphérique: Si le système possède la symétrie sphérique, alors : • tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un axe principal d’inertie • tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère principal d’inertie • les trois moments principaux d’inertie sont identiques 𝐴 = 𝐵 = 𝐶 19 Exemple 1
20 Exemple 2 (Cylindre homogène plein de rayon R et de hauteur h)
21 22 4. Théorèmes de Huygens (ou théorèmes des axes parallèles) Hypothèses : • L’axe (∆𝐺 ) est un axe passant par le centre de masse G de (S) • L’axe (∆) est parallèle à l’axe (∆𝐺 )
Théorème : Le moment d’inertie 𝐼∆ par rapport à un axe (∆), d’un solide (S) de masse m, est égal à son moment d’inertie 𝐼∆𝐺 par rapport à l’axe (∆𝐺 ), augmenté du produit de la masse, m, de (S) par le carré de la distance, d, des deux axes :
23 Preuve : On a : 𝐼∆ = 𝑀𝐻 2 𝑑𝑚 𝑀∈ 𝑆
où H est le protégé orthogonal de M sur (∆)
On a : 𝑀𝐻 = 𝑀𝐻′ + 𝐻 ′ 𝐻
Donc 𝑀𝐻 2 = 𝑀𝐻′2 + 𝐻 ′ 𝐻 2 + 2𝐻𝐻 ′ . 𝑀𝐻′
𝑀𝐻 2 = 𝑀𝐻′2 + 𝑑 2 + 2𝐻𝐻 ′ . 𝑀𝐺 + 𝐺𝐻′
𝑀𝐻 2 = 𝑀𝐻′2 + 𝑑2 + 2𝑑𝑢. 𝑀𝐺 Ainsi, 𝐼∆ = 𝑀𝐻′2 𝑑𝑚 + 𝑑 2 𝑑𝑚 + 2𝑑𝑢. 𝑀𝐺𝑑𝑚 𝑀∈ 𝑆 𝑀∈ 𝑆 𝑀∈ 𝑆 0 finalement, 24 5. Théorème de Huygens-Steiner (ou de Huygens généralisé) Dans une même base orthonormée directe : La matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑶 𝑆 au point O, d’un solide (S) de masse 𝑚, est égale à sa matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑮 𝑆 en son centre de masse G, augmentée de la matrice d’inertie 𝑰𝑰𝑶 𝐺, 𝑚 au point O, du centre de masse G, considéré comme point fictif affecté de la masse, 𝑚 de (S)
Ou de façon explicite :
Remarque: Les matrices d’inertie doivent être exprimées dans une même base orthonormée directe. 25
