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MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE ABBES LAGHROUR- KHENCHELA


‫جامعة عباس لغرور خنشلة‬
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‫كليــــة العلـــــوم والتكنولوجيــــــا‬
‫قسم الهندسة الصناعية‬
TP N°2
Commande par mode de glissement d'un
Moteur à courant continu
But du TP ::
L’objet de ce TP est l’étude et la simulation de la commande par mode de glissement d’un moteur à courant
continu alimenté par un hacheur.
1. Commande par mode de glissement
Principe

Figure .1. Démonstration du mode de glissement.


Conception de la commande par mode de glissement
La conception des régulateurs par modes glissants, prend en charge les problèmes de stabilité et des
performances désirées, d’une façon systématique. La mise en œuvre de cette méthode de commande nécessaire
principalement trois étapes :
1) : Le choix de la surface :

S(x)  (  x )r1 e(x)
t
e(x) : Écart de la variable à régler e(x) = x ref - x
x : Constante positive qui interprète la bande passante du contrôle désiré.
r : Degré relatif, égal au nombre de fois qu’il faut dériver la sortie pour faire apparaître la commande.
S(x)  0 : Une équation différentielle linéaire dont l’unique solution est e(x)  0 .

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2) : L’établissement des conditions d’existence de la convergence :
La condition de convergence est la première condition qui permet à la dynamique du système de converger vers
les surfaces de glissement. Il s’agit de formuler une fonction scalaire positive V(x)  0 pour les variables d’état
1
du système. Elle est définie par la fonction de Lyaponov suivante : V(x)= S2 (x)
2
Pour que la fonction de Lyaponov décroisse, il suffit d’assurer que sa dérivée soit négative. Ceci est vérifié si :

S(x)×S(x) < 0
3) : La détermination de la loi de commande :
La loi de commande est donner par U(t) = Ueq + Un
Ueq : correspond à la commande équivalente proposée par Utkin. Elle est calculée en supposant que le

comportement du système durant le mode de glissement est décrit par : S(x) = 0
La commande non linéaire Un est déterminée pour garantir l’attractivité de la variable à contrôler vers la surface
de glissement et satisfaire la condition de convergence. La fonction la plus simple est sous forme de relais :

 U n = k signS(x)

k > 0

Figure. 2 Définition de la commande équivalente et la fonction sign.


2. Application de la commande par mode de glissement à la MCC :

 Pour appliquer la théorie du contrôle par mode de glissement à la vitesse du MCC, il faut suivre les
étapes de la conception d’un régulateur glissant.
Le réglage de la vitesse se fait en contrôlons le courant 𝐼𝑎
Donc la loi de commande peut s'exprimer comme :
𝐼𝑎 𝑟𝑒𝑓 = 𝐼𝑎 𝑛 + 𝐼𝑎 𝑒𝑞
La composante discontinue 𝐼𝑎 𝑛 est donner par :
𝐼𝑎 𝑛 = 𝐾𝑤 𝑠𝑖𝑛𝑔 (S(Ω))
L’expression de la surface de contrôle de la vitesse a pour forme :
𝑆(Ω) = Ω𝑟𝑒𝑓 − Ω
La dérivée de la surface est :
𝑆̇(Ω) = Ω̇𝑟𝑒𝑓 − 𝛺̇
 Pour un MCC à flux constant on a :
𝐶𝑒 = 𝐾 𝜙 𝐼𝑎 = 𝐾 ′ 𝐼𝑎
Si on suppose que 𝐾 ′ = 1. alors 𝐶𝑒 ≡ 𝐼𝑎

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Avec l’équation mécanique de l’MCC est :
𝑑Ω
𝐽 = 𝐶𝑒 − 𝑓Ω − 𝐶𝑟
𝑑𝑡
Donc :
𝑑Ω 1 𝑓 1
𝐽 = 𝐽𝛺̇ =𝐼𝑎 − 𝑓Ω − 𝐶𝑟 → 𝛺̇ = 𝐼𝑎 − Ω − 𝐶𝑟
𝑑𝑡 𝐽 𝐽 𝐽

Pour obtenir la composante équivalente 𝐼𝑎 𝑒𝑞 il faut que 𝑆(Ω) = 0, 𝑆̇(Ω) = 0, 𝐼𝑎 𝑛 = 0. (Le régime
permanent).
̇𝑆(Ω) = Ω̇ 𝑟𝑒𝑓 − 𝛺̇ = 0
En remplaçant 𝛺̇ par sa valeur dans l’équation de la surface de commutation on trouve :
1 𝑓 1
Ω̇ 𝑟𝑒𝑓 − 𝛺̇ = Ω̇ 𝑟𝑒𝑓 − 𝐽 𝐼𝑎 ∓ 𝐽 Ω + 𝐽 𝐶𝑟 =0
Par conséquence
𝐼𝑎 = 𝐽Ω̇𝑟𝑒𝑓 + 𝑓Ω +𝐶𝑟 = 𝐼𝑎 𝑒𝑞

Manipulation :
Réaliser la simulation de la commande par mode de glissement du MCC alimenté par un hacheur (figure 2).

Va +
v
- MCC
Continuous Scope Vd
TL m
pow ergui Ls
g
Cr A+ dc A-
k
a
F+ F-
Gto
Vdc
280 V
D1
Vf 240 V

Regulateur Mode Glissant Vitesee_refer


1
ia_ref W ref
Relay
Ia ref 0.1s+1
W wm
Wm

ia ia
Regulateur de courant

Ia

Ce Demux

Figure. 3. Schéma bloc d’une commande par Mode glissant d’un MCC.

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In 1
In erreur W ref
2
1 Wm
Ieq wm
Ia ref ieq
w ref

Figure 4. Bloc du régulateur à mode de glissant

1 9 1
erreur In
Si gn1 Gai n2

1 0.02
wm Derivative

2 du/dt 0.05 1
w ref ieq

Cr
Add2

Figure 5. Loi de commande du régulateur à mode de glissant

Paramètre de la MCC
Ra=0.5  , La=0.01 H, Rf=240  , Lf=120 H, Laf=1.23 H, J=0.05 kgm2, Bm=0.02 Nms, Tf=0 Nm, W0=0.1
rad /s
Paramètre de la Diode
Ron=0.05  , Lon=0 H, Vf=0.7V, Ic=0 A, Rs=inf  , Cs=0.1e-6 F,
Paramètre du thyristor GTO
Ron=0.05  , Lon=0 H, Vf=1V, Tf=1e-6s, Tt=1e-6s, Ic=0A, Rs=10000  , Cs=inf F
Paramètre de l’inductance
L= 10e-03H
Cr = 10 Nm.

Compte-rendu
En régime établi pendant un intervalle de temps, visualiser :
 Les formes d’ondes des différents signaux et commenter les résultats.
 Conclusion.
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