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CHAPITRE 2

Vecteurs

1. Introduction
D’un point de vue mathématique, une grandeur physique complètement déterminée par un
nombre exprimé dans une unité convenable est un scalaire. La masse, le temps, la
température, la densité et l’énergie sont des exemples de quantités scalaires qui peuvent varier
d’un point à l’autre de l’espace. Les scalaires obéissent aux lois de l’algèbre ordinaire.
Une grandeur physique ne pouvant être déterminée que par un nombre et une orientation
est un vecteur. La vitesse d’un mobile, la force de gravitation, le champ électrique sont des
exemples de quantités vectorielles. Les vecteurs obéissent aux lois de l’algèbre vectorielle.
2. Caractéristique d’un vecteur
On représente géométriquement un vecteur par une flèche (voir figure ci-dessous) et on le
symbolise par 𝑉 ⃗ ou ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵. Les caractéristiques du vecteur représenté sur la figure sont :
- Origine du vecteur : le point 𝐴.
- Extrémité du vecteur : le point 𝐵.
- Direction du vecteur : la direction de la droite (∆) support du vecteur.
- Sens du vecteur : le sens indiqué par la flèche.
- Module du vecteur : la longueur de 𝑉 ⃗ et se note 𝑉 ou |𝑉
⃗ |.

𝐴 ⃗
𝑉

(∆)
𝑢

Un vecteur unitaire 𝑢
⃗ est un vecteur de module 1. C’est-à-dire : |𝑢
⃗|=1
Un vecteur est égal au produit de son module par le vecteur unitaire de son support. C’est-
⃗ = 𝑉𝑢
à-dire : 𝑉 ⃗
3. Composantes d’un vecteur dans un système de coordonnées cartésiennes

𝑨𝒛

𝑨

𝑨𝒚
I 𝑨𝒙 J

Les coordonnées cartésiennes (x, y, z) d’un point M dans un repère cartésien R(Oxyz)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
orthonormé direct sont les projections orthogonales sur les axes de R du vecteur position 𝑂𝑀
de M dans R. Autrement dit :
̅̅̅ , 𝑦 = 𝑂𝐽
𝑥 = 𝑂𝐼 ̅̅̅ et 𝑧 = 𝑂𝐾
̅̅̅̅
𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧 étant les vecteurs unitaires respectifs des axes Ox, Oy, Oz.

Physique 1 1
On peut caractériser un vecteur par ses composantes le long de trois axes orthogonaux.
Dans le système de coordonnées cartésiennes, par exemple, le vecteur 𝐴 a pour composantes
⃗⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝑧 .
𝐴𝑦 et 𝐴
L’expression du vecteur 𝐴 peut être exprimée en utilisant les vecteurs unitaires 𝑒⃗⃗⃗𝑥 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 , 𝑒⃗⃗⃗𝑧
qui sont dans les directions respectives des x, y, z positifs. Le vecteur 𝐴 est la somme de trois
vecteurs de modules 𝐴𝑥 , 𝐴𝑦 , 𝐴𝑧 parallèles aux axes Ox, Oy, Oz respectivement :
𝐴 = 𝐴𝑥 ⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + 𝐴𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 + 𝐴𝑧 𝑒⃗⃗⃗𝑧
et son module est :
𝐴 = √𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴2𝑧
Le vecteur 𝐴 peut être aussi symbolisé par :
𝐴𝑥
𝐴
𝐴 = ( 𝑦)
𝐴𝑧
4. Addition de vecteur
Pour effectuer géométriquement une somme de deux vecteurs 𝐴 et 𝐵 ⃗ , on dessine le
vecteur 𝐴, puis on place le vecteur 𝐵 ⃗ , de telle sorte que l’origine de 𝐵⃗ touche l’extrémité de
𝐴 ; la flèche joignant l’origine de 𝐴 à l’extrémité de 𝐵 ⃗ constitue le vecteur somme (𝐴 + 𝐵 ⃗ ).

⃗ ⃗
𝐵
𝐵
𝐴 ⃗
𝐴−𝐵 𝐴

𝐴+𝐵

On obtient analytiquement la somme de deux vecteurs en ajoutant leurs composantes :


𝐴+𝐵 ⃗ = (𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 )⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + (𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 )𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + (𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 )⃗⃗⃗
𝑒𝑧
La soustraction s’obtient en soustrayant leurs composantes :
𝐴−𝐵 ⃗ = 𝐴 + (−𝐵 ⃗ ) = (𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 )⃗⃗⃗
𝑒𝑥 + (𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 )𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 + (𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 )⃗⃗⃗
𝑒𝑧
⃗ ).
La soustraction vectorielle se résume à une addition vectorielle des vecteurs 𝐴 et (−𝐵
La somme de vecteurs est commutative. C'est-à-dire : 𝐴 + 𝐵 ⃗ =𝐵 ⃗ +𝐴
5. Produit d’un vecteur par un scalaire
Le produit d’un vecteur 𝐴 par un scalaire 𝑘 est un vecteur 𝑃⃗ = 𝑘𝐴 ayant la même
direction que le vecteur 𝐴, de module 𝑘𝐴 et même sens si 𝑘 > 0 et de sens contraire si 𝑘 < 0.

𝐴 𝑃⃗ = 𝑘𝐴 𝑃⃗ = 𝑘𝐴
avec 𝑘 > 0 avec 𝑘 < 0

6. Produit scalaire
On utilise souvent deux types de produits pour représenter des quantités physiques : le
produit scalaire et le produit vectoriel.
Le produit scalaire est une quantité scalaire obtenue en multipliant le module du premier
vecteur par le module du deuxième vecteur par le cosinus de l’angle formé par les deux
vecteurs : 𝐴∙𝐵⃗ = 𝐴 𝐵 cos 𝜃

Physique 1 2
L’angle se détermine en déplaçant l’un des deux vecteurs parallèlement à lui-même
jusqu’à ce que les deux vecteurs aient la même origine (voir figure ci-dessous)
𝐴
𝐴 𝐴
𝐴 Ou bien ⃗
𝐵

𝐵 ⃗
𝐵

𝐵

𝐴
𝐴 𝐴

𝐵
Ou bien


𝐵 𝐴 ⃗
𝐵 ⃗
𝐵

Cette quantité est aussi égale à la somme des produits des composantes des deux
vecteurs :
𝐴∙𝐵 ⃗ = 𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧
Le produit scalaire est une opération commutative. Parmi les exemples d’applications du
produit scalaire, on peut citer la détermination de la projection d’un vecteur sur un axe et la
déduction de l’angle entre deux droites.
7. Cosinus directeur
On appelle cosinus directeur d’un vecteur 𝐴 le cosinus de l’angle ou ou que fait un
vecteur unitaire 𝑒⃗⃗⃗𝑥 ou ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 ou 𝑒⃗⃗⃗𝑧 avec le vecteur 𝐴 et se calcule au moyen des formules
suivantes :
𝐴𝑥 𝐴𝑥
cos 𝛼 = cos(𝑒⃗⃗⃗𝑥 , 𝐴) = =
𝐴 √𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴2𝑧
𝐴𝑦 𝐴𝑦
cos 𝛽 = cos(𝑒⃗⃗⃗⃗𝑦 , 𝐴) = =
𝐴 √𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴2𝑧
𝐴𝑧 𝐴𝑧
cos 𝛾 = cos(𝑒⃗⃗⃗𝑧 , 𝐴) = =
𝐴 √𝐴2𝑥 + 𝐴2𝑦 + 𝐴2𝑧
A partir de ces trois relations on peut vérifier l’expression ci-dessous qui exprime que la
somme des carrés des cosinus directeurs est égale à 1.
cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1
8. Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝐴 et 𝐵 ⃗ est un vecteur 𝐶 dont la direction est
perpendiculaire au plan contenant ces deux vecteurs, et dont le module est le produit des
modules de ces vecteurs et du sinus de l’angle entre les deux :
𝐴˄𝐵 ⃗ = 𝐶 = 𝐴 𝐵 sin 𝜃 𝑛⃗
Le sens de 𝑛⃗ donc de 𝐶 est donné par la règle du tire-bouchon : c’est le sens dans lequel
avancerait un tire-bouchon tenu perpendiculaire au plan des deux vecteurs et qu’on ferait
tourner dans le sens qui amène le vecteur nommé en premier (𝐴) sur le vecteur nommé en
second (𝐵 ⃗ ) par la rotation d’angle minimum.
Le sens de 𝐶 est aussi indiqué par la règle de la main droite : si on tient la main droite de
telle sorte que les doigts, en se fermant, indiquent la direction de 𝐴 vers 𝐵 ⃗ par le plus petit
angle, alors le pouce indique la direction de 𝐶 .

Physique 1 3
Le vecteur 𝐶 est obtenu en fonction des composantes des vecteurs 𝐴 et 𝐵 ⃗ de la façon
suivante :
𝑒⃗⃗⃗𝑥 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑦 𝑒⃗⃗⃗𝑧

𝐶 = 𝐴 ˄ 𝐵 = |𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 | = (𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 )𝑒⃗⃗⃗𝑥 + (𝐴𝑧 𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 𝐵𝑧 )⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑦 + (𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 )𝑒⃗⃗⃗𝑧
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧
Le produit vectoriel n’est pas commutatif, le résultat du produit change de signe lorsqu’on
inverse l’ordre des vecteurs : 𝐴˄𝐵 ⃗ = −𝐵 ⃗ ˄𝐴
On peut citer parmi les applications du produit vectoriel, la détermination de l’aire
(surface) d’un parallélogramme. En effet la norme (module) du vecteur 𝐶 est égale à l’aire du
parallélogramme construit avec 𝐴 et 𝐵 ⃗.
9. Produit mixte
Par définition, le produit mixte de trois vecteurs 𝑈 ⃗,𝑉⃗ et 𝑊
⃗⃗⃗ est la quantité scalaire :
(𝑈⃗ ,𝑉
⃗ ,𝑊⃗⃗⃗ ) = (𝑈 ⃗ ˄𝑉 ⃗)∙𝑊 ⃗⃗⃗ = 𝑊 ⃗⃗⃗ ∙ (𝑈
⃗ ˄𝑉⃗)
La valeur du produit mixte s’identifie au volume C
limité par le parallélépipède construit avec les trois
vecteurs. La norme de 𝐶 = 𝑈 ⃗ ˄𝑉 ⃗ est l’aire de la base
et la grandeur 𝑊 cos(𝐶 , 𝑊 ⃗⃗⃗ ) est la hauteur. W
Le produit mixte reste inchangé si on effectue une
permutation circulaire sur les vecteurs : V
(𝑈 ⃗ ,𝑉
⃗ ,𝑊
⃗⃗⃗ ) = (𝑈 ⃗ ˄𝑉 ⃗)∙𝑊 ⃗⃗⃗ = (𝑊 ⃗⃗⃗ ˄ 𝑈
⃗ )∙𝑉

U
= (𝑉 ⃗ ˄𝑊 ⃗⃗⃗ ) ∙ 𝑈 ⃗
Le produit mixte reste inchangé si on permute les signes scalaire et vectoriel :
(𝑈⃗ ,𝑉 ⃗ ,𝑊
⃗⃗⃗ ) = (𝑈 ⃗ ˄𝑉⃗)∙𝑊 ⃗⃗⃗ = 𝑈
⃗ ∙ (𝑉⃗ ˄𝑊 ⃗⃗⃗ )
Analytiquement :
𝑈𝑥 𝑈𝑦 𝑈𝑧
(𝑈⃗ ,𝑉
⃗ ,𝑊
⃗⃗⃗ ) = | 𝑉𝑥 𝑉𝑦 𝑉𝑧 | = 𝑈𝑥 (𝑉𝑦 𝑊𝑧 − 𝑉𝑧 𝑊𝑦 ) − 𝑈𝑦 (𝑉𝑥 𝑊𝑧 − 𝑉𝑧 𝑊𝑥 ) + 𝑈𝑧 (𝑉𝑥 𝑊𝑦 − 𝑉𝑦 𝑊𝑥 )
𝑊𝑥 𝑊𝑦 𝑊𝑧
10. Moment d’un vecteur
10.1. Moment d’un vecteur par rapport à un point
Le moment d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 par rapport à un point 𝑂
est un vecteur défini par :
⃗⃗ 𝐴𝐵
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
= 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
/𝑂
Son module s’écrit :
⃗⃗ 𝐴𝐵
|𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̅̅̅ ̅̅̅̅
⃗⃗⃗⃗⃗ | = |𝑂𝐴||𝐴𝐵|sin𝜃 = 𝑂𝐻 ∙ 𝐴𝐵
/𝑂
Le point 𝐻 est la projection du point 𝑂 sur la droite
support du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵.
10.2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe
Le moment d’un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 par rapport à un axe (∆) est la mesure algébrique de la
projection sur l’axe du moment du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 par rapport à un point 𝑂 de l’axe :
𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝐴𝐵 ∙ 𝑢
𝐴𝐵/(∆) = 𝑀⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
/𝑂
⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
Où 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵/𝑂 = 𝑂𝐴 ∧ 𝐴𝐵 et 𝑢⃗ est le vecteur unitaire porté par l’axe (∆).

Physique 1 4

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