Prcticas de Robtica.

Prctica 1: Cinemtica Directa.

Objetivos de la prctica: Los objetivos iniciales de esta prctica son los siguientes: 1. Aprender el funcionamiento bsico del toolbox de robtica. 2. Calcular la representacin de Denavit-Hartenber para un conjunto de robots. 3. Aplicar los conceptos de la cinemtica directa a stos robots. 4. Visualizar grficamente el movimiento de los robots.

Definicin de los parmetros de D-H. Los parmetros de D-H se definen mediante una matriz nx5 (matriz_dh), donde n es el nmero de G.D.L. del robot y las columnas se corresponden con los siguientes valores: Columna 1 Columna 2 Columna 3 Columna 4 Columna 5

(rad.)

a (m.)

(rad.)

d (m.)

R/P

En caso de que todas las articulaciones sean de tipo rotatorio, se puede eliminar la quinta columna. Una vez definida esta matriz es necesario realizar la construccin del robot mediante la ejecucin de la siguiente instruccin: dh_robot = robot(matriz_dh); donde dh_robot es un objeto que define al robot.

Puntos a desarrollar: En esta prctica se va a practicar con tres robot distintos, un robot SCARA, un robot Stanford y un robot PUMA560. Los puntos a desarrollar son los siguientes: 1. Calcula los parmetros de D-H para el robot SCARA y el robot Stanford (ver figuras en las ltimas pginas). 2. Crear el robot como se ha comentado previamente. En el caso del puma560, slo es necesario cargarlo desde el disco duro mediante la funcin puma560. La definicin del robot se encuentran en la variable p560. 3. Utiliza la funcin plot(dh_robot, ci_robot), donde ci_robot son las condiciones iniciales del robot, seguida de drivebot(dh_robot), que abre una figura con

barras deslizantes asociadas a las coordenadas articulares, para visualizar los movimientos de los robots que acabas de calcular. 4. Una vez visualizado el movimiento del robot, se proceder a realizar una animacin del movimiento del robot mediante la definicin de las variables articulares de ste. Estas variables articulares se almacenarn en una matriz (q) mxn, donde m es el nmero de valores que toman las articulaciones del robot y n es el nmero de G.D.L. Los rangos de valores para cada robot son los siguientes: SCARA -10 35 50 -20 5 cm. 20cm 20 -20 STANFORD -10 35 50 -20 5 cm. 20cm 20 -20 10 0 PUMA -10 35 50 -20 20 -20 10 0 10 0 0 20

q1 q2 q3 q4 q5 q6

NOTA: Los valores finales deben estar expresados en radianes y metros.

Para la definicin de la matriz q se utilizar la funcin linspace que devuelve un vector, por defecto de 100 componentes, desde un valor inicial hasta uno final con intervalos constantes entre ellos. Una vez definido q la animacin se ejecutar mediante la funcin plot(dh_robot,q). 5. Por ltimo se pasar a calcular la cinemtica directa del robot con los parmetros definidos en el apartado anterior. Slo la realizaremos sobre el robot SCARA y el PUMA, y habr que ejecutar la funcin r = fkine(d_robot, q). La matriz de salida es una matriz de tamao 4x4xm, donde cada matriz 4x4 representa la matriz de representacin homognea asociada a unas coordenadas articulares determinadas. Para extraer el vector p y los ngulos de rotacin segn los ejes OX, OY y OZ se utilizar el siguiente cdigo:
p = squeeze(r(1:3,4,:)); %Extrae las filas 1 a 3 de la cuarta columna de %todas las matrices de transformacin homogneas. %El resultado es una matriz 3xm. %Definimos el vector de giro en torno a OX inicial. %Definimos el vector de giro en torno a OY inicial. %Definimos el vector de giro en torno a OZ inicial. %Recorremos r en profundidad. %mediante la funcin tr2rpy convertimos una matriz de transformacin homognea en los ngulos de Euler Roll-Pitch-Yaw.

alfa=zeros(1,length(q)); beta=zeros(1,length(q)); gamma=zeros(1,length(q)); for k=1:length(q) rpy=tr2rpy(r(:,:,k));

alfa(k)=rpy(1); beta(k)=rpy(2); gamma(k)=rpy(3); end

Una vez calculadas p, alfa, beta y gamma, se pide representarlas grficamente.

Robot SCARA.

40

40

50

Robot Stanford.