Rapport Fin D'etude

Chapitre 1 Généralités
Dédicace
En termes de reconnaissance de leurs sacrifices et en témoignage de la profondeur de mes sentiments à leur égard,
j’ai l’honneur de dédier ce modeste travail
À me chers parents
Vous nous avez toujours supportés et aidé durant notre vie. Aucune dédicace ne saurait exprimer nos respects, notre amour
éternel et nos considérations pour les sacrifices que vous avez consentis pour notre introduction et notre bien-être.
Nous espérons que nous réussirons ce modeste travail pour que vous soyez fière de nous.
À me chers frères et sœurs
Merci pour votre présence dans notre vie et pour les bons moments que nous partageons.
Nous vous souhaitons tout le bonheur
À toute mes familles
Nous vous remercions pour votre soutien durant la période de notre stage. Recevez de nous
tous les sentiments de respect, gratitude et notre profond attachement.
À tous mes amis
Pour vos amitiés, vos fraternités et vos soutiens continus la vie sans vous n'a plus de sens.
GACEUR Hamza
Remerciements
Au terme de ce simple travail, on adresse nos sincères remerciements à monsieur MLOUHI Jamel, qui a veillé pas
à pas l’élaboration de ce travail, pour son aide, ses efforts précieux pour pouvoir nous mettre dans le bon chemin.
Nous ne saurons terminer sans exprimer nos remerciements les plus sincères à tous nos professeurs d'ISET de
Sousse pour leurs conseils avisés. Nous avons apprécié leur disponibilité et leur patience. Ainsi que les professeurs qui
mes ont assures les aides pour la réalisation de ce projet et qui je supportés pendant trois années.
Merci à toute personne ayant contribué de près ou de loin à la réalisation de ce travail.
Enfin, j’adressais mon remerciement à tous membres de jury qui je fais le grand honneur en acceptant de juger ce
travail, espérons qu’il soit digne de leurs intérêts.
À celle qui m’aime, En témoignage de mon respect.
À Tous mon enseignant, qui mon ajouté du savoir.
À tous mes amis sans exception, En temo1gnage de mon amitié et mon attachement.
Donc veuillez accepter mes meilleurs vœux de réussite, de bonheur et de prospérité.

Sommaire
Introduction générale
Ce stage de fin d’étude s’inscrire dans le cadre de l’institut supérieur des études technologique de Sousse.
Dans ce cadre s’inscrire notre travail, qui consiste à faire l’étude, la conception et la réalisation d’une machine à commande
numérique 3 axes.
Notre travail se compose principalement de cinq chapitres :
Dans le premier chapitre, nous présentant une recherche bibliographique qui s’intéresse essentiellement aux procédés de
gravure, impression et de la coupe laser qui peuvent être appliqué dans notre cas.
Le deuxième chapitre présente l’analyse fonctionnelle et le choix des meilleures solutions technologiques convenables.
Le troisième chapitre est dans le but de déterminer la capacité de la machine de réaliser un usinage précis sur des matériaux
donnés et de faire la vérification de son rendement et de charge maximal qui peut le supportées.
Dans le quatrième chapitre, nous présentant le principe de commande de notre machine avec les divers éléments
(électrique, le logiciel de commande et le logiciel de simulation).
Le cinquième chapitre s’intéresse à rechercher les références les plus standard et les plus utilisées dans la machine a
commandé numérique 3 axes.
Description de l’entreprise et leur activité :
Le société SKIM (société khlifi des industries métalliques) et une moyenne société agrée le 7/8/2019,
installer dans le sud tunisien précisément au Sud Médenine. Cette société a beaucoup d’activité et produit.
Mais leur produit principal c’est de fabrication les citernes, les remorques et les charrues du tracteur de
différent type et taille, et aussi la construction et la fabrication de Charpont métalliques.
Les l’entreprise ne travaille pas sur la marche régionale mais aussi avec les autres grandes sociétés comme
CPG (compagnie de phosphate de Gafsa), les entreprises d’extraction du pétrole, shell, olibya, Agil…etc,
et également exporté vers le pays libyen.
Figure 1: produit final -citerne
Figure 2: citerne en cours de fabrication - rouleau de tôle
Le ligne de production de produit principale et base sur un ensemble des machine très simple et
conventionnel, mais les machine le plus importants et manœuvrais manuellement par les ouvriers et ça
provoque beaucoup des problèmes et un grand de perte du temps
L’intérieure de l’entreprise, sur le niveau de déplacement de matière primaire et la manutention des pièces
d’une poste a une autre se fait manuellement.
La société travaille sur le command de client et puisque le demande est on progression la production devient
presque sériel, donc cette charge nécessite une optimisation au niveau le ligne de production et
spécialement au niveau les équipements.
Besoins du projet et le rôle :
Besoins :
Lors de la progression aux demandes sur les citernes et les remorque la société devient besoin des solutions
pour minimiser la charge de production et les plus importants se réduire les charges sur les ouvriers et les
efforts physiques.
Avec une petite suivie chronométré de la chaîne de production au cours du travail je remarque que la grande
perte du temps et le plus grand effort exerce depuis les ouvriers se dans la phase de déplacement de de
matière primaire au début de la procédure et le Transfer des pièces entre les postes de fabrication.
Rôle :
A cause le problème existant dans les procédures de fabrication et le temps perdu principalement dans la
manutention et le Transfer de la tôle du stock vers la rouleuse de la tôle et éviter la charge physique exerces
par les ouvriers.
Le robot doit soulever la pièce de la tôle du stock et déplacer linéairement vers la zone du travail de la
machine rouleuse pour le rouler pour la fabrication du bidon du citerne ou vers l’espace de travail du la
Machine plieuse pour la fabrication la partie supérieure de la remorque avec un temps et précision bien
déterminer.
Etude bibliographique
Introduction générale :
Depuis la révolution industrielle, une discipline a marqué l'évolution du monde technologique : la
robotique. L'avènement des robots industriels a libéré l'homme des tâches répétitives et pénibles, telles que
: le transport d'objets lourds, les tâches d'assemblage, la micro-soudure, etc.
Aujourd'hui, il existe plusieurs types de robots conçus pour des tâches bien précises. Les robots industriels
actuellement utilisés sont des robots de type manipulateur. Ils sont bien utilisés dans les processus de
fabrication modernes pour augmenter le rendement et améliorer la qualité des produits, par exemple sur les
chaînes de montage de l'industrie automobile, où ils remplacent les travailleurs lourds, répétitifs ou
dangereux (peinture, soudure...)
Dans cette mémoire, nous nous intéressons à l'application des robots bras robotisés en robotique
industrielle, le but de notre travail est de réaliser et contrôler des bras robotisés à 3 degrés de liberté en
développant une carte de contrôle autour d'une carte Arduino.
La structure de cette thèse est divisée en quatre chapitres :
Le chapitre 1 fournit une brève introduction à la robotique et aux différents types de robots, et analyse
également les différents composants du manipulateur robotique qui fait l'objet de notre étude. Le but du
premier chapitre est de fournir quelques définitions de base et de décrire les composants techniques de la
robotique, et enfin de définir les principaux termes dans le domaine.
Le deuxième chapitre est consacré au problème de la réalisation mécanique du bras manipulateur

et à la modélisation en utilisant le modèle de DENAVIT-HATEMBERG. On a concrétisé le calcul
du modèle géométrique inverse dans un programme qui nous a permis d’élaborer une commande
automatique du bras.
Le troisième chapitre concerne la description des différents softwares et hardware utilisés pour le
développement de la carte de commande (langage de programmation, logiciel de simulation, le
système d’actionneur du bras ainsi que le système de transmission entre articulation).
Le quatrième chapitre aborde l’implémentation ainsi que les tests effectués et les résultats obtenu.
Enfin, ce mémoire est clôturé par une conclusion générale.
Généralités :
La robotique est considérée comme l'un des principaux axes du progrès scientifique et technologique, et
elle comprend l'automatisation de nombreux secteurs de l'activité humaine, par exemple, l'augmentation de
la productivité des entreprises, la stimulation de la compétitivité entre elles et, surtout, leur permettant des
activités à haut risque. (Espace, Démolition nucléaire, déminage, etc.). Les domaines d'activité des
systèmes robotiques se sont considérablement développés, notamment dans les secteurs médical,
aérospatial, industriel, militaire et agricole.
Dans ce chapitre, nous donnons un bref historique sur l'évolution de la robotique

industrielle et un aperçu non exhaustif sur les robots.
Définitions
Définition d’un robot
Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérationsselon un

programme fixe, modifiable ou adaptable [1].
Définition de la robotique
La branche de la technologie qui traite la conception, la construction,l’exploitation et l’application

des robots [2].
L’histoire de la robotique
Depuis la nuit des temps, un des rêves essentiels de l’homme, c’est de créer une machine
intelligente à son image. Ce rêve fait désormais partie de la réalité frappante de notre monde. Le
concept du robot a été établi par de nombreuses réalisations historiques créatives, tel que : l'horloge
à l’eau de Clepsydre introduite par les Babyloniens (1400 avant JC), Le théâtre de l'automate du
Héros d'Alexandrie (100 après JC), les machines hydrauliques hydro-alimentées et les humanoïdes
d'Al-Jazari (1200) , les nombreux designs ingénieux de Léonard de Vinci (1500). Néanmoins,
l'émergence du robot physique a dû attendre l'avènement de ses technologies sous-jacentes au cours
du XXe siècl
Figure 3: De gauche à droite : 1) horloge à l'eau de Clepsydre , (2) Le théâtre de l'automate

du Héros d’Alexandrie(3) les machines hydrauliques hydro-alimentées et les humanoïdes
d'Al-Jazari .
En1920 : Le mot robot dérivé du tchèque robot-travailleur, est venu dans la littérature scientifique
et technique de la pièce de théâtre de l’écrivain Tchèque Karel Capek dans sa pièce de théâtre
R.U.R. (Rossum’s Universal Robot).
En 1959 : Le robot appelé Unimate, fig.1.2est considéré comme le premier robot industriel.
Unimate était un manipulateur avec des entraînements de pivot hydraulique, sa commande est
réalisée au moyen d'une mémoire magnétique à tambour en coordonnées articulaires.
Fig.1.1. Robot Uni-mate.
En 1961 : l'utilisation du robot industrie l’uni-mate, dans la production automobile, acommencé à

General Motors .
En 1973 : le nombre de robots installés dans le monde a atteint le 3000.
En 1973 : La Société Hitachi a développé le premier robot avec un système de traitementd'image

pour des boulons de fixation à une forme mobile.
1974 : La société ASEA a livré les premiers robots tout-électriques, industriels contrôléspar
microprocesseur [8].
1978 : la société Unimation a développé le robot PUMA (Programmable UniversalMachine for
Assembly) , fig.4 Il était l'un des robots les plus utilisés.
Figure 4: Robot PUMA
En 1983 : le nombre des robots dans le monde atteint 66 000.
En 2004 : la société Moto-mana a présenté un contrôleur du robot qui peut déplacer quatre robots
synchronisés avec jusqu'à 38 axes.
En 2006 : Avec le KUKA, le Centre allemand de l'aérospatiale (DLR) a développé la troisième génération
de son robot léger (LBR). Il s'agit d'un bras anthropomorphe avec 7 articulations. Chaque joint est équipé
d'un capteur d'entraînement et d'un capteur d'angle Côté sortie et d'un capteur de couple. La LBR est
maintenant commerce via KUKA. En 2015 : les ventes de robots ont augmenté à 253 748 unités,
Figure 5 : Estimation de l'approvisionnement annuel mondial en robots industriel

ISET Sousse SKIM
Types de robots
Il existe deux types de robots : robots mobiles et robots manipulateurs.
Robots mobiles
Ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement, Ils sont équipés ou
non de manipulateurs suivant leur utilisation (les robots explorateurs, les robots de
services…).
Figure 6 : Robot mobile
Robots manipulateurs
C’est des robots ancrés physiquement à leur place de travail et généralement mis
enplace pour réaliser une tâche précise et répétitive.
Ce sont des manipulateurs automatiques programmés qui se substituent à l'homme

pour l'accomplissement de tâches répétitives, (tels que les bras manipulateur,
médicaux, les robots industriels…).
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Figure 7: Bras manipulateur
Figure 8:Bras manipulateur
Robot industriel
La définition que l’on donne actuellement au robot industriel diffère quelque peu selon
les pays :
Robot Institute of America
« Un robot est un manipulateur reprogrammable à fonctions multiples. Il est conçu pour
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Déplacer des matériaux, des pièces, des outils ou des instruments spécialisés suivant des
trajectoires variables programmées, en vue d’accomplir des tâches très diverses ».
Association Japonaise de Robotique Industrielle
« Tout mécanisme permettant d’effectuer, en tout ou en partie, une tâche normalement

réalisée par l’homme ».
L’association Française de Robotique Industrielle (AFRI)
« Un robot industriel est une machine formée de divers mécanismes comportant divers
degrés de
Liberté, ayant souvent l’apparence d’un ou de plusieurs bras se terminant par un poignet
capable de maintenir un outil, une pièce ou un instrument de contrôle. En particulier,
son unité de contrôle doit contenir un système de mémorisation, et il peut parfois utiliser
des accessoires sensitifs et adaptables qui tiennent compte de l’environnement et des
circonstances. Ces machines, ayant un rôle pluridisciplinaire, sont généralement
conçues pour effectuer des fonctions répétitives, mais sont adaptables à d’autres
fonctions » .
International Standard Organizations (ISO)
« Une machine formée par un mécanisme incluant plusieurs degrés de libertés, ayant
souvent l’apparence d’un ou de plusieurs bras se terminant par un poignet capable de
tenir desoutils, des pièces ou un dispositif d’inspection » .
Un bras manipulateur
C’est un système de positionnement où les forces agissant au niveau des articulations

sont produites par des actionneurs. Ces derniers peuvent être de type électrique,
hydraulique ou pneumatique.
Les composants d’un système robotique
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Figure 9: Structure fonctionnelle d’un robot
Unité informationnelle
Reçoit les instructions décrivant la tâche à accomplir, les mesures relatives à l’état
interne de la structure mécanique qui constitue le bras manipulateur et les observations
concernant son environnement. Elle élabore en conséquence les commandes de ses
différentes articulations en vue de l’exécution de ces taches. Les systèmes actuels
fonctionnent eninteraction permanente selon le cycle information-décision-action.
Unité opérationnelle
Exerce les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la source

d’énergie. Cette partie, qui constitue le robot physique, intègre la structure mécanique
(segments, articulations, architecture…), les modules d’énergie (amplificateurs,
variateurs, servovalves) , les convertisseurs d’énergie (moteurs, vérins…), les chaines
cinématiques de
Transmission mécanique (réducteurs, vis à billes, courroies crantées …), les capteurs
de proprioceptifs placés sur chaque axe pour mesurer en permanence leur position et
leur vitesse, et enfin l’effecteur, ou organe terminal, qui est en interaction avec
l’environnement.
La structure mécanique articulée
Un robot manipulateur est constitué généralement de deux sous-ensembles distincts :
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ISET Sousse SKIM
unorgane terminal qui est le dispositif destiné à manipuler des objets et une structure
mécanique articulée (SMA), constituée d’un ensemble de solides reliés entre eux,
généralement les uns à la suite des autres où chaque solide est mobile par rapport au
précédent. Cette mobilité s’exprime en termes de degrés de liberté (ddl) qui est par
définition le nombre de mouvementsindépendants possibles d’un solideC1 par rapport
au solide qui lui est directement reliéC2.
Une structure mécanique articulée peut être représentée par une architecture composée
de plusieurs chaînes de corps rigides assemblés par des liaisons appelées articulations.
Les chaînes peuvent être dites soit ouvertes ou en série dans lesquelles tous les corps
ont aux plus deux liaisons, ou bien arborescentes où au moins l’un des corps a plus de
deux liaisons. Les chaînes peuvent aussi être fermées dans lesquelles l’organe terminal
est relié à la base du mécanisme par l’intermédiaire de plusieurs chaînes.
Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple
C’est une chaîne cinématique dont chaque membre possède un degré de connexion
(nombre de liaisons mécaniques) inférieur ou égal à deux. Un robot sériel est formé
d’une chaîne cinématique simple dont la base et l’organe effecteur possèdent un degré
de connexion d’un (c’est-à-dire qu’il n’est relié qu’à un seul corps) et les autres
éléments un degré de connexion de deux.
Figure 10: Structure sérielle
C’est une chaîne cinématique dont l’un des membres, différent de la base, possède
undegré de connexion supérieur ou égal à trois.
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ISET Sousse SKIM
Figure 11:Structure fermée
Architecture des robots
Figure 12:Architecture d’un robot
La base
La base du manipulateur est fixée sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi-
totalité des robots industriels.
Le porteur
Le porteur représente l’essentiel du système mécanique articulé (segment, articulation,

actionneur, organe terminal), il a pour rôle d’amener l’organe terminal dans une
situation imposée. Il est constitué de :
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Segment
Corps solides rigides susceptibles d’être en mouvement par rapport à la base du porteur,
et les uns par rapport aux autres.
Articulation
Une articulation lié deux corps successifs en limitant le nombre de degré de liberté, de
l'un par rapport à l’autre.
Articulation rotoïde
Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux
corps à une rotation autour d'un axe commun. La situation relative entre les deux corps
est donnée par l'angle autour.
Figure 13:Représentation d’une articulation rotoïde sous ses différentes formes
Articulation prismatique
Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre

deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation relative entre les
deux corps est Mesurée par la distance le long de cet axe.
Figure 14 : Représentation d’une articulation
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ISET Sousse SKIM
Les actionneurs
Pour être animé, la structure mécanique articulée comporte des moteurs le plus souvent
associés à des transmissions (courroies crantées), l'ensemble constitue les actionneurs.
Ils utilisent fréquemment des moteurs. On trouve de plus en plus de moteurs à

commutation électronique (sans balais), ou pour de petits robots, des moteurs pas à pas.
Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges (par exemple, une pelle
mécanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation
(vérin, hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique). (Les actionneurs
pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à cycles (robots tout ou
rien)).
Un manipulateur à cycles est une structure mécanique articulée avec un nombre limité
de degrés de liberté permettant une succession de mouvements contrôlés uniquement
par des capteurs de fin de course réglables manuellement à la course désirée
(asservissement en position difficile dû à la compressibilité de l'air).
L’organe terminal
Il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son environnement. Un

organe terminal peut être multifonctionnel, au sens où il peut être équipé de plusieurs
dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il peut aussi être monofonctionnel,
mais interchangeable. Dans notre cas un système de manutention base sur les ventouses
Classification des robots
On peut classer les robots d’un point de vue fonctionnel ou d’après leur structure
géométrique.
Classification fonctionnelle
Le nombre de classe et les distinctions entre celles-ci varient de pays à pays (6 classes
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ISET Sousse SKIM
auJapon, 4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :
Manipulateur à commande manuelle

La figure suivante représente les manipulateurs à commande manuelle :
Figure 15:Manipulateur à commande manuelle
Manipulateur automatique
Figure ci-dessous montre un bras manipulateur qui exerce des mouvements de

soudure sans l’intervention de l’homme.
Figure 16: Manipulateur automatique
Robots programmables
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ISET Sousse SKIM
Ils répètent les mouvements qu’on leur a appris ou programmés sans informations sur
l’environnement ou la tâche effectuée. On peut aussi faire la distinction entre robots
« playback » qui reproduit la tâche apprise et robots à commande numérique qui peuvent
être programmés hors-ligne.
Pour certains robots, par exemple les robots de peinture, qui doivent suivre une
trajectoire complexe et difficile d’être exprimée mathématiquement, un opérateur
humain spécialiste de la tâche effectue la trajectoire en guidant le bras du robot à l’aide
d’un « pantin »,et l’entièreté de la trajectoire est mémorisée par le robot et [22], fig.1.16
représente les robots programmables [23].
Figure 17: Robot programmable
Robots intelligent
On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir
et d’utiliser certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision,
détecteurs de proximité, capteurs d’efforts,) comme la montre, Les robots de troisième
génération sont capables de comprendre un langage oral proche du langage naturel et
de se débrouiller de façon autonome dans un environnement complexe grâce à
l’utilisation de l’intelligence artificielle.
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ISET Sousse SKIM
Figure 18:. Robot intelligent
Classification géométrique
On peut aussi classer les robots suivant leur configuration géométrique, autrement dit
l’architecture de leur porteur.
Structure cartésienne (PPP)
A trois liaisons prismatiques, est la plus ancienne, historiquement, elle découle

logiquement de la conception traditionnelle d’une machine-outil à trois axes, type
rectifieuse ou fraiseuse par exemple. Cette structure est relativement peu utilisée, sauf
dans quelques applications particulières : robots pratiques, robots de magasinage, par
exemple.
Figure 19: Structure d’un Robot cartésien
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ISET Sousse SKIM
La structure cylindrique (RPP) ou (PRP)
Associe une rotation et deux translations. Elle présente l’inconvénient d’offrir un

volume de travail faible devant un encombrement total important. Elle n’est
pratiquement plus utilisée.
Figure 20: Robot à structure cylindrique
La structure sphérique ou polaire à axe de rotation orthogonale

Est une structure quasiment abandonnée pour des raisons similaires à l’abandon
de lastructure cylindrique.
Figure 21: Structure d’un robot sphérique
La structure dite SCARA :
A axes de rotation parallèles est l’une des plus utilisées, en particulier pour des taches
de manutention ou d’assemblages très fréquents dans l’industrie. Ce succès commercial
est liéau fait que le ratio entre le volume de travail et l’encombrement est très favorable
et aussi que la structure SCARA est très adaptée à ce type de taches [16].
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ISET Sousse SKIM
Figure 22: Structure d’un robot SCARA
La structure 3R (anthropomorphe) :
Permet d’amener un solide en un point de l’espace par trois rotations, généralement une
à axe vertical et deux à axes horizontaux et parallèles c’est le porteur généraliste par
excellence, pouvant se programmer facilement pour différent types de taches et
disposant d’un volume de travail conséquent
Caractéristiques d'un robot :
Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques
paramètres à prendre, éventuellement, en compte :
La charge utile transportable par le robot.
L’espace de travail : c’est l’ensemble des situations de l’espace que l’organe terminal
du robot peut atteindre.
Les vitesses et les accélérations maximales, qui conditionnent le temps du cycle.
Les performances (l’écart entre une situation commandée et la moyenne des situations
atteintes).
Domaines d'application
Les robots industriels peuvent être utilisés dans plusieurs domaines et peuvent accomplir
différentes tâches.
Tâches simples :
La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives. Ils
sont programmés une fois pour toute au cours de la procédure d'apprentissage.
Les critères de choix de la solution robotique sont :
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ISET Sousse SKIM
La tâche est assez simple pour être robotisée.
Les critères de qualité sur la tâche sont importants.
Pénibilités de la tâche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).

Exemples de robots utilisés pour des tâches simples : robots soudeurs par points et
robots so
Tâches complexes :
Robotique de service :
Robot pompiste.
Robot de construction.
Robot Computer Motion.
Robot Assistance aux Personnes Handicapées.
Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons donné un aperçu général sur la robotique : l’historique
des robots, leurs structures, leurs utilisations, leurs différents types, leurs
classifications ainsi que leurs domaines d'application ce qui va nous servir pour la
construction de notre bras.
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ISET Sousse SKIM
Analyse fonctionnelle
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ISET Sousse SKIM
Introduction
L’analyse fonctionnelle est une démarche qui décrit complètement les fonctions et leurs
relations. Elle consiste à rechercher, caractériser, ordonner, hiérarchiser et valoriser les
fonctions. La production de tout système ou objet technique doit répondre aux besoins de
l’utilisateur. Ainsi, selon ce point de vue, il doit être considère comme un ensemble fonctionnel,
assurant non seulement un nombre de fonctions, mais aussi un assemblage de pièces.
Analyse fonctionnelle du produit (interne) :
Diagramme S.A.D.T :
Analyse fonctionnelle globale (Actigramme A-0) :
Réglage
Tôles en position travail

Tôles en stock
Déplacer les tôles
A-0
Robot manipulateur
Figure 23: ACTIGRAMME A-0
FAST :
Le diagramme F.A.S.T détaille en plusieurs niveaux, à l’aide de fonctions techniques, la façon

dont est réalisée une fonction de service.
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FT1 : Convertir l’énergie hydraulique

Moteur hydraulique
de rotation en énergie mécanique
Roulement
FT2 : Guider le bras en rotation
Palier
Coussinet
Poulie courroie
FT3 : Transmettre le mouvement de
rotation au bras1 Accouplement
Engrenage
Pignon et chaine
FT4 : Roulement
Guider le deuxième bras en
rotation
Palier
FP : transfère les tôles de la table
de stock vers l’espace de travaille
Coussinet
Poulie courroie
FT5 : Transmettre le mouvement de
rotation au deuxième bras
Accouplement
Engrenage
Pignon et chaine
FT6 :
Guider en translation le robot Galet
Queue d’aronde
Contact direct
Pignon-crémaillère
FT7 : Assurer le mouvement de
translation au robot Poulie courroie
Vis-écrou
Servo-moteur
FT8 : Convertir l’énergie électrique en
énergie mécanique Moteur pas à pas
Moteur asynchrone+
boite roue et vis sans fin
Aimant
FT9 : Maintenir la tôle
Ventouse
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ISET Sousse SKIM
Etude du besoin (externe) :
Dans cette partie on va étudier plus précisément ce qu’on a besoin de faire, pour cela on va
suivre les étapes suivantes :
✓ Saisir le besoin
✓ Enoncer le besoin
✓ Valider le besoin
Analyse du besoin
Saisir le besoin :
Le besoin consiste d’un robot manipulateur, d’où l’idée de réaliser une nouvelle machine plus
moderne dans le domaine industriel.
Enoncer le besoin :
✓ A qui la machine rend-t-il service ?
Ce système rend service à l’utilisateur.
✓ Sur quoi agit-il ?
Ce système agit sur les pièces en matière tendre (bois, plastique …etc.).
✓ Dans quel but ?
Le système est dans le but de réaliser des pièces avec des dimensions précises.
A qui la machine rend-t-il service ? Sur quoi agit-il ?
Tôle au
Utilisateur stock
Robot
Manipulateur
Déplacer les tôles de stock vers l’espace de travail
Dans quel but ?
Figure 24: bête à corne
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ISET Sousse SKIM
Valider le besoin :
Puisque le besoin est défini, on va essayer de voir sa stabilité dans le temps. Il faut s’assurer
que ce besoin est continu est évolutif pour une période suffisante, l’outil comporte les trois
questions suivantes qui permettent de valider notre besoin.
✓ Pour quoi se besoin existe-t-il ?

Faciliter l’usinage des pièces de forme complexes en matière tendre avec précisions.
✓ Qu’est-ce qui pourrait le faire disparaître ?
Existence d’un système plus simple et non couteux.
✓ Risque de voir disparaître le besoin ?
Pas de risque car par ce que le besoin et toujours nécessaire.
Conclusion :
Le besoin est validé.
Recensement des fonctions de service (diagramme pieuvre) :

L’outil diagramme pieuvre est utilisé pour identifier les fonctions de service d’un produit. Il
met en évidence les relations entre les différents éléments du milieu environnant et la machine.
Ces différentes relations sont appelées les fonctions de services qui conduisent à la satisfaction
du besoin.
Utilisateur Tôle à
déplacer
FP1
Maintenance FC1 Energie
FC7
FC2
Robot manipulateur FC6
Prix Sécurité
FC3
FC4 FC5
Environnement
Encombrement
Stabilité
Figure 25: diagramme pieuvre
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Identification des fonctions de service :

✓ FP1 : Permettre à l’utilisateur de transfère les tôles avec moins d’efforts et plus rapide.
✓ FC1 : être réparable facilement.
✓ FC2 : Avoir un prix abordable.
✓ FC3 : Respecter la norme d’environnement.
✓ FC4 : Être stable.
✓ FC5 : Avoir un encombrement relativement réduit.
✓ FC6 : Respecter la norme de sécurité.
✓ FC7 : S’adapter à l’énergie du secteur.
Valorisation des fonctions de service (Tri croisé) :
Pour hiérarchisation des fonctions de service, on utilise un outil appelé « Tri croisé » qui
consiste à comparer ces fonctions entre elles et attribuer à chaque fois une note de supériorité
allant de 0 à 3 :
✓ 0 : pas de supériorité.
✓ 1 : légèrement supérieur.
✓ 2 : moyennement supérieur.
✓ 3 : nettement supérieur.
FC1 FC2 FC3 FC4 FC5 FC6 FC7 Points Souhait (%)
FP1 2 FP1 3 FP1 3 FP1 2 FP1 3 FP1 3 FP1 1 17 36.17

FP1
FC1 1 FC1 1 FC4 1 FC1 2 FC1 1 FC1 1 5 10.63

FC1
FC3 2 FC4 1 FC2 2 FC6 1 FC2 2 4 8.5
FC2
FC4 2 FC3 1 FC6 1 FC7 2 3 6.3
FC3
FC4 2 FC4 2 FC4 2 10 21.27
FC4
FC6 1 FC5 2 2 4.2
FC5
FC6 1 4 8.5
FC6
2 4.2
FC7
47 100
Total
Tableau 1: LE TRI CROISE
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ISET Sousse SKIM
Hiérarchisation des fonctions de service :

L’histogramme de souhait est un outil graphique qui permet de classer la fonction principale
(FP) et les fonctions de contraintes (FC) selon le critère de priorité. C’est une traduction
graphique du tri croisé.
souhait en %
50,00%
45,00%
40,00%
35,00%
30,00%
Titre de l'axe
25,00%
20,00%
15,00%
10,00%
5,00%
0,00%
FP1 FC4 FC1 FC2 FC6 FC3 FC5 FC7
Souhait en %
Figure 26 : Histogramme de souhaites
Rédaction du cahier des charges fonctionnel (CDCF) :
Après la hiérarchisation des fonctions de service, une analyse de la valeur doit être faite pour rédiger le cahier
des charges fonctionnel.
32
ISET Sousse SKIM
Expression de la fonction Critères d’appréciation Niveau Flexibilité
Langueur max 1000 mm ±520 mm

FP1 Permettre à transférer+ les tôles Déplacement max 3500mm ±20 mm
de stock vers l’espace de travail Course de l’axe Z 8m ±20mm
du machine Masse de robot --Kg ±-- Kg
FC4 Être stable Stabilité de l’ensemble _ _

de la structure
Être réparable facilement Pièces de rechange _ _

FC1 standards
±1 MDT
Avoir un prix abordable Coût total 10 MDT
FC2
FC6 Respecter les normes de sécurité ISO18000 _ _
FC3 Respecter la norme ISO14000 _ _

d’environnement
Hauteur 593
FC5 Avoir un encombrement Taille des bras 1500x1000x300 ±10mm²
acceptable Langueur 3000
Largeur 4500
-Energie de secteur
Fc7 S’adapter à l’énergie -Tension 220 V
-Intensité du courant 16A _
Tableau 2: CAHIER DES CHARGES FONCTIONNELLES
33
ISET Sousse SKIM
Recherche de solution adéquate :
Cette analyse quantitative permet de sélectionner, de classifier par ordre d'importance (affecter un coefficient
de pondération) des critères de choix et noter ainsi chaque solution en conséquence. Le résultat de la solution
ayant remporté le score le plus important.
Notes Intérêt de la solution
1 Douteuse
2 Moyenne
3 Bien adaptée
Tableau 3: Intérêt de la solution
K Importance du critère de service
1 Utile
2 Nécessaire
3 Importante
4 Très importante
5 Vitale
Tableau 4: les critères d’importance
Analyse de FT2 « transmettre le mouvement »
34
ISET Sousse SKIM
S1
S2
S3
Critères de choix :
• C1 : Rendement
• C2 : dure de vie
• C3 : Fiabilité
• C4 : peut supporter la charge de travail
• C5 : cout
S1 S2 S3
C1 3 1 2
C2 3 1 2
C3 3 2 2
C4 3 2 3
C5 1 2 3
Tableau 5: valorisation par critère de FT2
Valorisation globale :
Formule :
Ns : Note pour la solution.
35
ISET Sousse SKIM
Ni : Note de la solution i pour le critère considéré.
K : Coefficient de pondération affecté à chaque critère.
Critère K S1 S2 S3
C1 4 3x4=12 1x4=4 2x4=8
C2 4 3x4=12 1x4=4 2x4=8
C3 3 3x3=9 2x3=6 2x3=6
C4 3 3x3=9 2x3=6 2x3=6
C5 3 1x3=3 2x3=6 3x3=9
Total 45 26 37
C/NC C NC NC
Tableau 6: Valorisation globale de FT2
La solution S1 : le roulement est globalement la plus intéressante.
-Analyse de FT2 « transmettre le mouvement de rotation au bras »

S1
S2
S3
S4
• C1 : Rendement
• C2 : Maintenance
• C3 : supporter les charges
36
ISET Sousse SKIM
Formule :
K : Coefficient de pondération affecté à chaque critère
S1 S2 S3 S4
C1 2 2 3 3
C2 3 3 2 1
C3 1 1 3 1
C4 1 2 3 2
Valorisation globale
Critères k S11 S12 S21 S22
C1 4 2x4=8 2x4=8 3x4=12 3x4=12
C2 2 3x2=6 3x2=6 2x2=4 1x2=2
C3 4 1x4=4 1x4=4 3x4=12 1x4=2
C4 4 1x4=4 2x4=8 3x4=12 2x4=8
Total 22 26 40 24
C / NC C NC C NC
Figure 27: VALORISATION GLOBALE DE FT3
Les solutions d’engrenage est généralement la plus intéressante, mais dans notre système en a utiliser la
solution de pignon chaîne pour transmettre le mouvement et le puissance vers le support de l’organe terminale
juste pour diminuer la masse et la charge sur le bras 2, pour ce dernier résiste bien le condition de travail .
37
ISET Sousse SKIM
Analyse de FT7 « assurer le mouvement de translation de robot »
S1
S2
S3
• C1 : Rendement
• C3 : Fiabilité
• C4 : cout
Formule :
S1 S2 S3
C1 2 3 3
C2 3 2 2
C3 3 2 1
C4 3 3 3
38
ISET Sousse SKIM
Critère k S1 S2 S3
C1 4 2x4=8 3x4=12 3x4=12
C2 4 3x4=12 2x4=8 2x4=8
C3 3 3x3=9 2x3=6 1x3=3
C4 3 3x3=9 3x3=9 3x3=9
Total 38 35 32
C/NC C NC NC
La solution S1 : Vis écrou est globalement la plus intéressante.
-Analyse de FT6 « guider en translation » :
S1
S2
S3
• C1 : Rendement
• C2 : Précision
• C3 : cout
• C4 : Maintenance
• C5 : Rigidité
39
ISET Sousse SKIM
S1 S2 S3
C1 3 3 3
C2 3 3 3
C3 2 1 1
C4 2 1 1
C5 3 3 2
Critère k S1 S2 S3
C1 3 3x3=9 3x3=9 3x3=9
C2 4 3x4=12 3x4=12 3x4=12
C3 4 2x4=8 1x4=4 1x4=4
C4 2 2x2=4 1x2=2 1x2=2
C5 3 3x3=9 3x3=9 2x3=6
Total 44 36 33
C/NC C NC NC
La solution S1 : guidage par Galet est globalement la plus intéressante.
40
ISET Sousse SKIM
Analyse de FT334 « convertir l’énergie électrique en énergie mécanique » :
S1
S2
S3
• C1 : réparable
• C3 : Fiabilité
• C4 : cout
Formule :
S1 S2 S3
C1 1 1 3
C2 2 1 3
C3 3 2 2
C4 1 2 3

41
ISET Sousse SKIM
Critère k S1 S2 S3
C1 4 1x4=4 1x4=4 3x4=12
C2 4 2x4=8 1x4=4 3x4=12
C3 3 3x3=9 2x3=6 2x3=6
C4 3 1x3=3 2x3=6 3x3=9
Total 24 20 39
C/NC NC NC C
La solution S1 : Vis écrou est globalement la plus intéressante.
Analyse de FT331 « Convertir l’énergie électrique en énergie mécanique de rotation »
S1
S2
• C1 : Puissance
• C2 : Disponibilité de source
• C3 : réparable
S1 S2
C1 3 3
C2 3 3
C3 1 3
42
ISET Sousse SKIM
Formule :
K : Coefficient de pondération affecté à chaque critère.
Critères k S1 S2
C1 4 4x3=12 3x4=12
C2 3 3x3=9 3x3=9
NC : Non choisie
C3 4 1x4=4 3x4=12
C : Choisie
Total - 25 33
C / NC - NC C
La solution S2 : moteur pas à pas est globalement la plus intéressante.
Conclusion
Dans cette partie, nous avons appliqué une méthode d’analyse fonctionnelle principalement pour choisir la
bonne solution. Le choix de la meilleure solution a été fait en se référant sur un ensemble des critères de
sélection et la disponibilité au marché.
43
ISET Sousse SKIM
Modélisation cinématique
44
ISET Sousse SKIM
Modélisations cinématiques
Introduction
La modélisation de Système poly-articulé a pour but de représenter au mieux le robot dans son
environnement pour ensuite lui programmer des trajectoires avec la Planification de
mouvement. La modélisation du robot consiste à représenter son comportement par des
équations algébriques, soit du point de vue des positions, c’est le modèle géométrique, soit de
point de vue des vitesses, c’est le modèle cinématique ou encore en considérant les efforts mis
en jeux, c’est le modèle dynamique.
Schéma cinématiques :
Dans notre robot on a trois liaison rotoïde et une liaison glissière, donc quatre degrés de liberté,
d’où notre type de robot est PRRR
45
ISET Sousse SKIM
La Conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles
Mathématiques tel que le modèle géométrique direct et le modèle cinématique directe qui
expriment la situation de
L’organe terminal.
La conception et la commande des robots nécessitent la calcule de certains modèles

mathématiques tel que le modèle géométrique direct et le modèle cinématique directe qui
expriment la situation de l’organe terminal, ce dernier a une position bien déterminer dans
l’espace suivant le trois axes X, Y et Z, et on va le démontre par le module géométrique directe,
et aussi en peut le déterminer la vitesse de mouvent d’ouverture de l’ongle des bras avec le
module cinématique directe. Mais avent le début et pour la raison de simplification le démarche
de calcule donc nous le comptons comme un robot à 3 articulations rotoïde de type RRR, car
en constate que le mouvement de translation suivant l’axe Z ne change rien au niveau les angle
de l’ouverture des bras et le position de l’organe terminale dans le plan « XY ».
Le schéma cinématique simplifier :
46
ISET Sousse SKIM
M : organe terminal
Pour ce robot :
O0 : centre de rotation n°1
a1=8000mm
a2=8000mm
a3=286mm
a1 : distance entre O0 et O1
Modélisation pour la commande :
Le manipulateur est de type R.P.R à 3 degrés de liberté, par suite on a besoin de calculer le
modèle géométrique inverse pour commander le robot.
On commence par déterminer les matrices des passages entre les repères : 𝐌𝟎𝟏 , 𝐌𝟏𝟐 , 𝐌𝟎𝟐 , 𝐌𝟐𝟑 ,
𝐌𝟑𝟒 𝐌𝟐𝟒 𝐞𝐭 𝐌𝟎𝟒
Modèle géométrique directe :
Liaison(i) 𝛉𝐢 Di ai 𝛂𝐢
1 0 d 0 −𝛑⁄
𝟐
2 𝛉𝟐 0 a2 0
3 𝛉𝟑 0 a2 0
4 𝛉𝟒 0 a2 0
47
ISET Sousse SKIM
𝐂𝟎 −𝐒𝟎𝐂(−𝛑⁄𝟐) 𝐒𝟎𝐒(−𝛑⁄𝟐) 𝐂𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎𝐒𝟎 𝐂𝟎𝐂(−𝛑⁄𝟐) −𝐂𝟎𝐒(−𝛑⁄𝟐) 𝟎𝐒𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝐌𝟎𝟏 = =[ ]
𝟎 𝐒(−𝛑⁄𝟐) 𝐂(−𝛑⁄𝟐) 𝐃𝟏 𝟎 −𝟏 𝟎 𝐝𝟏
[ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟎 𝟎 𝟏 ]
𝐂𝛉𝟑 −𝐒𝛉𝟐 𝐂𝐎 𝐒𝛉𝟐 𝐒𝐎 𝐚𝟐 𝐂𝛉𝟐 𝐂𝛉𝟐 −𝐒𝛉𝟐 𝟎 𝐚𝟑𝐂𝛉𝟐

𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟐 𝐂𝟎 −𝐂𝛉𝟐 𝐒𝟎 𝐚𝟐 𝐒𝛉𝟐 𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟐 𝟎 𝐚𝟑𝐒𝛉𝟐
𝐌𝟏𝟐 = [ 𝟐 ] =[ 𝟐 ]
𝟎 𝐒𝟎 𝐂𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝐂𝛉𝟑 −𝐒𝛉𝟑 𝐂𝐎 𝐒𝛉𝟑 𝐒𝐎 𝐚𝟑𝐂𝛉𝟑 𝐂𝛉𝟑 𝟎 𝟎 𝐚𝟑𝐂𝛉𝟑

𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟑 𝐂𝟎 −𝐂𝛉𝟑 𝐒𝟎 𝐚𝟑𝐒𝛉𝟑 𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟑 𝟎 𝐚𝟑𝐒𝛉𝟑
𝐌𝟐𝟑 = [ 𝟑 ]=[ 𝟑 ]
𝟎 𝐒𝟎 𝐂𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝐂𝛉𝟒 −𝐒𝛉𝟒 𝐂𝐎 𝐒𝛉𝟒 𝐒𝐎 𝐚𝟒 𝐂𝛉𝟒 𝐂𝛉𝟒 𝟎 𝟎 𝐚𝟒 𝐂𝛉𝟒

𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟒 𝐂𝟎 −𝐂𝛉𝟒 𝐒𝟎 𝐚𝟒 𝐒𝛉𝟒 𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟒 𝟎 𝐚𝟒 𝐒𝛉𝟒
𝐌𝟑𝟒 = [ 𝟒 ]=[ 𝟒 ]
𝟎 𝐒𝟎 𝐂𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝐂𝛉𝟐 −𝐒𝛉𝟐 𝟎 𝐚𝟑 𝐂𝛉𝟐

𝟐 𝟏 𝟐 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟐 𝟎 𝐚𝟑 𝐒𝛉𝟐
𝐌𝟎 =𝐌𝟎 ∗ 𝐌𝟏 =[ ]*[ 𝟐 ]
𝟎 −𝟏 𝟎 𝐝𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝐂𝛉𝟐 −𝐒𝛉𝟐 𝟎 𝐚𝟐 𝐂𝛉𝟐

𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
=[ ]
−𝐒𝛉𝟐 −𝐂𝛉𝟐 𝟎 𝐝 − 𝐚𝟐 𝐒𝛉𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝐂𝛉𝟑 𝟎 𝟎 𝐚𝟑 𝐂𝛉𝟑 𝐂𝛉𝟒 𝟎 𝟎 𝐚𝟒 𝐂𝛉𝟒

𝐒𝛉 𝐂𝛉𝟑 𝟎 𝐚𝟑 𝐒𝛉𝟑 𝐒𝛉𝟒 𝐂𝛉𝟒 𝟎 𝐚𝟒 𝐒𝛉𝟒
𝐌𝟐𝟒 =𝐌𝟐𝟑 ∗ 𝐌𝟑𝟒 =[ 𝟑 ]*[ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝐂(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝐒(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝟎 𝐚𝟑 𝐂𝛉𝟑 + 𝐚𝟒 𝐂(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 )

𝐒(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝐂(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝟎 𝐚𝟑 𝐒𝛉𝟑 + 𝐚𝟒 𝐒(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 )
=[ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
48
ISET Sousse SKIM
𝐌𝟎𝟒 =𝐌𝟎𝟐 ∗ 𝐌𝟐𝟒
𝐂𝛉𝟐 −𝐒𝛉𝟐 𝟎 𝐚𝟐 𝐂𝛉𝟐

𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
= [ ] *
−𝐒𝛉𝟐 −𝐂𝛉𝟐 𝟎 𝐝 − 𝐚𝟐 𝐒𝛉𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝐂(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝐒(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝟎 𝐚𝟑 𝐂𝛉𝟑 + 𝐚𝟒 𝐂(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 )
𝐒(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝐂(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝟎 𝐚𝟑 𝐒𝛉𝟑 + 𝐚𝟒 𝐒(𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 )
[ ]
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
=
𝐂(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝐒(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝟎 𝐚𝟐 𝐂𝛉𝟐 + 𝐚𝟑 𝐂(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 ) − 𝐚𝟒 𝐂(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 )
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
[ ]
𝐒(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝐂(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 ) 𝟎 𝐝 − 𝐚𝟐 𝐒𝛉𝟐 − 𝐚𝟑 𝐒(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 ) − 𝐚𝟒 𝐒(𝛉𝟐 + 𝛉𝟑 + 𝛉𝟒 )
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
Cette matrice va nous permettre de détermine la position finale d’organe terminale de notre
robot.
Modèle cinématique directe :
Le Modèle cinématique directe les vitesses des coordonnées opérationnelles en fonction des
vitesses articulaires et généralement dans Le MCD, on donne les (dérivées des variables
articulaires) et on cherche les vitesses ou le torseur cinématique de l’organe terminal
Dans cette étape en travail sur le schéma cinématique simplifier et lorsqu’en déterminera le
modèle cinématique directe en ajoutera la variable de distance suivant l’axe Z.
Le matrice jacobienne :
̇
𝑿 = [𝑱(𝒒)]𝒒̇
Avec q dans notre cas est les 𝜽 et les 𝒒̇ est le 𝜽̇ et Avec J(q) la Matrice Jacobienne.
Identification des coordonnées articulaires :
49
ISET Sousse SKIM
𝒒𝟏 = 𝜽𝟐 , 𝒒𝟐 = 𝜽𝟑 , 𝒒𝟑 = 𝜽𝟒
𝒑𝒙 = 𝒂𝟐 𝑪𝜽𝟐 + 𝒂𝟑 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝒂𝟒 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 )

X={ 𝒑𝒚 = 𝒂𝟐 𝑺𝜽𝟐 + 𝒂𝟑 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 )
𝜽 = 𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 + 𝒅
La Matrice Jacobienne J(q) du Robot est obtenue en dérivant les équations du MGD
C-à-dire après le dérivation partiel chaque fois par rapport les 𝜽
Donc
J=
−𝒂𝟐 𝑺𝜽𝟐 − 𝒂𝟑 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) − 𝒂𝟒 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) −𝒂𝟑 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) − 𝒂𝟒 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) −𝒂𝟒 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 )
[ 𝒂𝟐 𝑪𝜽𝟐 + 𝒂𝟑 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝒂𝟒 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) 𝒂𝟑 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ]
𝟏 𝟏 𝟏
−𝒂𝟐 𝑺𝜽𝟐 − 𝒂𝟑 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) − 𝒂𝟒 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) −𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) − 𝒂𝟒 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) −𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 )

X= [ 𝒂𝟐 𝑪𝜽𝟐 + 𝒂𝟑 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝒂𝟒 𝑪(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) 𝒂𝟑 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 ) + 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) 𝑺(𝜽𝟐 + 𝜽𝟑 + 𝜽𝟒 ) ] *
𝟏 𝟏 𝟏
𝜽𝟐̇
[𝜽𝟑̇ ]
𝜽𝟒̇
=
−𝜽𝟐̇ ∗ 𝒂𝟐 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒙) − 𝜽𝟑̇ ∗ 𝒂𝟑 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒙 + 𝒚) − 𝜽𝟐̇ ∗ 𝒂𝟑 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒙 + 𝒚) − 𝜽𝟑̇ ∗ 𝒂𝟒 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒙 + 𝒚 + 𝒛) − 𝜽𝟒̇ ∗ 𝒂𝟒 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒙 + 𝒚 + 𝒛) − 𝜽𝟐̇ ∗ 𝒂𝟒 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒙 + 𝒚 + 𝒛)
[ 𝜽𝟐̇ ∗ 𝒂𝟐 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒙) + 𝜽𝟑̇ ∗ 𝒂𝟑 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒙 + 𝒚) + 𝜽𝟐̇ ∗ 𝒂𝟑 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒙 + 𝒚) + 𝜽𝟑̇ ∗ 𝒂𝟒 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒙 + 𝒚 + 𝒛) + 𝜽𝟒̇ ∗ 𝒂𝟒 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒙 + 𝒚 + 𝒛) + 𝜽𝟐̇ ∗ 𝒂𝟒 ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝒙 + 𝒚 + 𝒛) ]
𝜽𝟐̇ + 𝜽𝟑̇ + 𝜽𝟒̇
50
ISET Sousse SKIM
Cette matrice finale est nécessaire pour programmer notre robot pour devient un robot
autonome.
Calcule pneumatique :
Le maintien des objets à manipuler est réalisé par aspiration à l’aide de ventouses et du vide
d’air.la génération de vide est généralement obtenue suivant le principe de venturi, l’air d’entre
traversant l’étranglement du conduit et l’air aspire dans l’espace étanche ventouse-objet
s’échappent par l’orifice de sortie.
Le vide d’air peut atteindre 90%. A fin d’avoir une surface d’accrochage la plus faible possible
permettant de réduire la taille et le nombre des ventouses, on évite de descendre au-dessous
d’un vide d’aire de 75%.
Pour élever la tôle verticalement de la table de stock et déplacer linéairement vers l’espace de
travail nous avons besoin de calcul pneumatique pour déterminera le paramètre de préhension
avide tel que les paramètre de système de venturi correspondent au chois de ventouse que nous
choisit.
51
ISET Sousse SKIM
L’image suivant démontre le circuit de génération, de base et complet, de vide a base de

venturi :
Détermination de force de préhension théorique (N) :

Le poids de la tôle a soulevé égale P=144kg±1, en le prend p=145kg
Donc chaque ventouse doit soulever un poids de :
52
ISET Sousse SKIM
𝟏𝟒𝟓
𝑷𝒖 = = 𝟗. 𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟕 ≅ 𝟗. 𝟕𝒌𝒈
𝟏𝟓
⃒𝑷𝒖 : 𝒑𝒐𝒊𝒅𝒔 𝒖𝒏𝒊𝒕𝒂𝒊𝒓𝒆 𝒅𝒆 𝒄𝒉𝒂𝒒𝒖𝒆 𝒗𝒆𝒏𝒕𝒐𝒖𝒔𝒆
𝑭𝒖 = 𝑷𝒖 ∗ ⃦𝒈 ⃦ = 𝟗. 𝟕 ∗ 𝟏𝟎 = 𝟗𝟕𝑵
Selon le tableau suivant :
Si on travaille sur la ventouse standard pour le calcul, on a choisi la ventouse de 40 et le

dépression égale
P=-800hpa=80000p=0.8bar
Dans notre cas on a utilisé 15 ventouses planes circulaire de surface :
S= 𝝅 ∗ 𝒓𝟐 =3,14*𝟗𝟎𝟐 =25434𝒎𝒎𝟐
Donc :
53
ISET Sousse SKIM
P la dépression égale
𝑭𝒖
P=
𝑺
𝟗𝟕
-P=- = -3.813*𝟏𝟎−𝟑 N/𝒎𝒎𝟐 = -3813Pa =-0,0381 bar
𝟐𝟓𝟒𝟑𝟒
Détermination de paramètre de venturi
Dans notre cas nous besoin de déterminer la vitesse d’entre et la pression de d’entre d’air.
D’apert Bernoulli :
𝝆𝒗𝟏 𝝆𝒗𝟐
𝑷𝟏 + 𝝆 ∗ 𝒈 ∗ 𝒛𝟏 + = 𝑷𝟐 + 𝝆 ∗ 𝒈 ∗ 𝒛𝟐 +
𝟐 𝟐
Notre système de venturi et horizontale donc la formule devient :
𝑷𝟏 + = 𝑷𝟐 +
𝟐 𝟐
𝝆𝒗𝟐 𝝆𝒗𝟏
𝑷𝟏 − 𝑷𝟐 = −
𝟐 𝟐
54
ISET Sousse SKIM
Et on a la dépression nécessaire P et 𝝆 = 1kg/𝒎𝟑 .

D’après l’équation de continuité on a :
𝑺𝟏 ∗𝑽𝟏
𝑺𝟏 ∗ 𝑽𝟏 = 𝑺𝟐 ∗ 𝑽𝟐 donc 𝑽𝟐 =
𝑺𝟐
D’ou
𝟐
𝟏 𝑨𝟏 𝟏
∆𝒑 = 𝝆𝒈𝒉 = 𝝆 [ ∗ 𝑽𝟏 ] − 𝝆𝑽𝟏 𝟐
𝟐 𝑨𝟐 𝟐
𝟏 𝟐 𝑨𝟏 𝟐
𝝆𝒈𝒉 = 𝝆𝑽𝟏 [( ) − 𝟏]
𝟐 𝑨𝟐
𝟐 𝑨𝟏 𝟐
𝟐𝒈𝒉 = 𝑽𝟏 [( ) − 𝟏]
𝑨𝟐
𝟐𝒈𝒉
𝑽𝟏 𝟐 =
𝑨𝟏 𝟐
(𝑨 ) − 𝟏
𝟐
𝟐𝒈𝒉
𝑽𝟏 =
√ 𝑨𝟏 𝟐
(𝑨 ) − 𝟏
𝟐
AN :
𝟐 ∗ 𝟏𝟎 ∗ 𝟎. 𝟏 𝟏. 𝟖
𝑽𝟏 = = √ = 𝟎, 𝟕𝟕𝟒𝒎/𝒔
√ 𝟏𝟎 𝟐 𝟑
( ) −𝟏
𝟓
𝑺𝟏 ∗𝑽𝟏 𝟏𝟎∗𝟎.𝟕𝟕𝟒
𝑽𝟐 = = = 𝟏. 𝟓𝟒𝟖𝒎/𝒔
𝑺𝟐 𝟓
Donc
𝑷𝟏 + 𝝆 ∗ 𝒈 ∗ 𝒛𝟏 + = 𝑷𝟐 + 𝝆 ∗ 𝒈 ∗ 𝒛𝟐 +
𝟐 𝟐
AN :
55
ISET Sousse SKIM
𝟏 ∗ 𝟎. 𝟕𝟕𝟒 𝟏. 𝟓𝟒𝟖
𝑷𝟏 + = 𝟑𝟖𝟏𝟑 +
𝟐 𝟐
𝟏∗𝟏.𝟓𝟒𝟖 𝟏∗𝟎.𝟕𝟕𝟒
𝑷𝟏 = 𝟑𝟖𝟏𝟑 + − = 3813.387
𝟐 𝟐
Resistance de composent par simulation SolidWorks :
1/support de ventouse
56
ISET Sousse SKIM
Bras 1 :
La complexité de la forme du bra1 nécessite une simulation sur la logicielle de SolidWorks :
D’après le résultat de SolidWorks en remarque que notre bras et bin résister la charge de travail,
et le déplacement très faible et le n’y’a pas de risque de déchirure ou rupture au niveau de tôle
qui constituer le bras.
57
ISET Sousse SKIM
Bras 2
D’après le résultat de SolidWorks en remarque que notre bras et bin résister la charge de travail,
et le déplacement très faible et le n’y’a pas de risque de déchirure ou rupture au niveau des
composent qui constituer le bras.
58
ISET Sousse SKIM
Pour que le bras du robot tourner de façons libre avec aucune déformations au niveau des axes
des articulation et pour l’ouvrier travail en tout sécurité il faut déterminer, pour que les
composent résister les charge du travail, le diamètre minimale des axes de rotation , le
dimension de clavette ainsi que le calcul des roulements , le couple nécessaire et le puissance
du moteur
Détermination de diamètre des axes du rotations :

Dans cette partie en va détermine le diamètre d’un seul arbre en plique le résultat sur les autres
axes de rotation.
Donnes du problème :
-la force : F = 2620 (ce la somme du poids de tous le compose après l’arbre multiplier par le
facteur de pesanteur).
- longueur d’arbre : L = 300 mm
Le module de Young : E = 210000 N/𝒎𝒎𝟐
-Le matériau est un acier standard C45 (voir annexe 3)
Re = 580 N/𝒎𝒎𝟐 : limite élastique
Condition de résistance : 𝝈𝒎𝒂𝒙 ≤ 𝝈𝒂𝒅𝒎𝒊𝒔𝒔𝒊𝒃𝒍𝒆
Calcule des efforts à l’appui : la réaction 𝑹𝑨 et la réaction 𝑹𝑩
Calcule et tracé des diagrammes des efforts normaux : N, des efforts tranchants : T et le moment
fléchissant 𝑴𝒇 .
Rechercher de diamètre d.
Etude statique
Modélisation d’arbre :
⃗𝒀
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑨 ⃗𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑪
⃗⃗
𝑿
A B C
𝑳⁄ L
𝟐
59
ISET Sousse SKIM
LES TORSUERS DE L4ACTIOIN MECANIQUE APPLIQUENT SUR LE

PORTIQUE :
𝑿𝑨 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
{𝝉𝑨 }𝑨 ={ 𝑹𝑨 |𝟎} ; {𝝉𝑩 }𝑩 = {−𝑭|𝟎} ; {𝝉𝑪 }𝑪 = { 𝑹𝑪 |𝟎}
𝒁𝑨 𝟎 𝑨 𝟎 𝟎𝑩 𝒁𝒄 𝟎 𝑪
Application du principe fondamental de la statique
D’après le PFS on a :
{𝝉𝑨 }𝑨 +{𝝉𝑩 }𝑨 +{𝝉𝑪 }𝑨 ={𝟎}
-Transfer le torseur {𝝉𝑩 }𝑩 au point A :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ 𝑹
𝑴𝑩 +𝑨𝑩 ⃗⃗
𝟎 𝑳/𝟐 𝟎 𝟎 𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 = {𝟎} +( 𝟎 ) ⋀ (−𝑭) = {−𝑭| 𝟎 }
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 −𝑭. 𝑳/𝟐 𝑨
-Transfer le torseur {𝝉𝑪 }𝑪 au point A :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑪 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⋀ 𝑹
𝑴𝑨 +𝑨𝑪 ⃗⃗
𝟎 𝑳 𝟎 𝟎 𝟎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 = {𝟎} +(𝟎) ⋀ ( 𝑹𝑪 ) = { 𝑹𝑪 |−𝑳. 𝒁𝑪}
𝟎 𝟎 𝒁𝑪 𝒁𝑪 𝑳. 𝑹𝑪 𝑨
Calcul des inconnues statique :
𝑿𝑨 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎𝟎
{ 𝑹𝑨 |𝟎} + {−𝑭| 𝟎 } +{ 𝑹𝑪 |−𝑳. 𝒁𝑪} = {𝟎|𝟎}
𝒁𝑨 𝟎 𝟎 −𝑭. 𝑳/𝟐 𝑨 𝒁𝑪 𝑳. 𝑹𝑪 𝑨 𝟎 𝟎 𝑨
Donc
1/ XA = 0
2/ 𝑹𝑨 -F+𝑹𝑪 =0 F= 𝑹𝑨 +𝑹𝑪
3/ ZA +ZC =0 ZA =0
4/ -L. ZC =0 ZC=0
5/ -F. L/2+L. 𝑹𝑪
60
ISET Sousse SKIM
L. 𝑹𝑪 -F. L/2=0 ;
Or F=𝑹𝑪 +𝑹𝑨
Donc 𝑳. 𝑹𝑪 – (𝑹𝑨 +𝑹𝑪 ) . L/2 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝑪 (L-L/2) = 𝑹𝑨 . L/2
𝑹𝑨 .𝑳
𝟐 𝑹𝑨 .𝑳
𝑹𝑪 = 𝑳 = = 𝑹𝑨
𝑳− 𝑳
𝟐
F +𝑹𝑨 + 𝑹𝑪
Donc F = 2. 𝑹𝑨
𝑭 𝟐𝟔𝟐𝟎
D’où 𝑹𝑨 = = = 1310 N
𝟐 𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
{𝝉𝑨 }𝑨 ={𝟏𝟑𝟏𝟎|𝟎} ; {𝝉𝑩 }𝑩 = {−𝟐𝟔𝟐𝟎| 𝟎 } ; {𝝉𝑪 }𝑪 = {𝟏𝟑𝟏𝟎| 𝟎 }
𝟎 𝟎𝑨 𝟎 𝟑𝟗𝟒. 𝟑 𝑨 𝟎 𝟒𝟑𝟓𝟐. 𝟐 𝑨
Détermination des effort tranchants par RDM6 :
On constate que le calcule et le résultat de RDM6 est la même.
61
ISET Sousse SKIM
Détermination de diamètre :
On la condition de résistance
Condition de résistance : 𝝈𝒎𝒂𝒙 ≤ 𝝈𝒂𝒅𝒎𝒊𝒔𝒔𝒊𝒃𝒍𝒆

‖𝑴𝑭𝒁𝒎𝒂𝒙 ‖
𝝈𝒎𝒂𝒙 = 𝑰𝑮𝒁
𝑽
𝑹𝒆
𝝈𝒂𝒅𝒎𝒊𝒔𝒔𝒊𝒃𝒍𝒆 : 𝑹𝒑𝒆 = ,
𝒔
Avec 𝑹𝒆 = 𝟓𝟖𝟎 , s =2 (coefficient de sécurité)
‖𝑴𝑭𝒁𝒎𝒂𝒙 ‖ 𝟑 𝟑𝟐∗𝑺∗‖𝑴𝑭𝒁𝒎𝒂𝒙 ‖
𝝈𝒎𝒂𝒙 = 𝑰𝑮𝒁 d≥ √ 𝝅∗𝑹𝒆
𝑽
Avec S=2
𝑴𝑭𝒁𝒎𝒂𝒙 = 𝟒𝟑𝟓𝟐𝑵/𝒎𝒎𝟐
𝑹𝒆 = 𝟓𝟖𝟎 𝑵/𝒎𝒎𝟐
𝟑
𝟑𝟐∗𝟐∗𝟒𝟑𝟓𝟐∗𝟏𝟎 𝟑
D≥ √ = 53.4 mm
𝝅∗𝟓𝟖𝟎
Démonstration de la réaction de l’arbre avec le logiciel RDM :
Dans la figure ci-dessus en remarque que l’axe de rotation et résiste les charges qu’il est
supporté.
62
ISET Sousse SKIM
Dimensionnement de la clavette :
Conditions de montage :
L’assemblage « arbre-clavette-alésage » doit assurer une mise en position (MIP) angulaire
précise, tout en permettant un montage/démontage, le déplacement dans le cas de liaison
glissière, comme la figure (..) :
Figure 4.7 : condition de montage clavette
Le choix des ajustements est généralement défini de la manière suivante :

La clavette est montée serrée sur l’arbre.
La clavette est montée glissante sur l’alésage.
Chacun des deux ajustements précédents est défini selon la fonction à réaliser.
Exemple d’ajustements pour une liaison encastrement :

Cotation arbre/alésage : ajustement glissant : H7h6
Liaison arbre/clavette : ajustement serré : P9h9
Liaison clavette/alésage : ajustement libre : D10h9
Types des clavettes :

Ici, il existe trois types de clavette qui explique la figure (..) suivante :
Figure .4.8 : Types des clavettes Choix de la clavette :
63
ISET Sousse SKIM
Figure 4.9 : dimensions des caractéristiques d'un assemblage par clavette
Caractéristique de la clavette :
On choisit comme matériau de la clavette l’acier C35 ayant les caractéristiques suivantes :
Tableau ... :
Caractéristique du matériau de la clavette
Limite élastique Re = 270 MPa

Contrainte limite de rupture Rm = 520 MPa
Coefficient de sécurité S=2
Donnée :
Couple sortie du motoréducteur : Cm = 1062,84 Nm
Diamètre de l’arbre galet : d = 50 mm
Désignation de la clavette :
Les cotes géométriques de la clavette sont déterminées en fonction du diamètre de l’arbre galet.
(Annexe 7)
Donc, la désignation de la clavette parallèle de forme A : 14×9×L

Pour définir la résistance de la clavette, le principal paramètre mis en jeu est la longueur L de
la clavette (les autres dimensions étant normalisées).
Cette largeur est déterminée par deux conditions de résistance qui sont le cisaillement et le
matage, en fonction du couple à transmettre suivant la Figure (3...) :
64
ISET Sousse SKIM
Figure 4.10 : Sollicitation appliquée aux clavettes
L’effort tangentielle FT est définie par :

𝑪𝒎
𝑭𝑻 =
𝑹
Avec R : rayon de l’arbre sortie motoréducteur en mètre : R = 0,025 m
A.N : FT = 42 513,6 N
Dimensionnement au cisaillement :
Vérification de la condition de résistance au cisaillement :
Le cisaillement c’est la déformation de glissement des plans d’un corps, tangentiellement aux
efforts appliqués, comme représenté la figure (36) :
Figure : déformation par cisaillement
On a, la résistance élastique au cisaillement Rg est définie par :

Rg = Re × 0,7 Avec Re = 270 MPa
AN : Rg = 189 MPa
Ensuite, on calcule la résistance pratique au cisaillement Rpg est définie par la formule :
𝑹𝒈
𝑹𝒑𝒈 = Avec s = 2
𝒔
AN : Ppg = 94,5 MPa

Puis, la condition de résistance au cisaillement est définie par :
65
ISET Sousse SKIM
𝝉 ≤ 𝑹𝒑𝒈
Avec : 𝝉 ∶ la contrainte tangentielle en N/mm2. La formule principale de contrainte tangentielle

𝝉 est exprimé par la formule suivante :
𝑭𝒕
𝝉=
𝑺
Avec S : section cisaillée en mm2, définie par la formule suivante :
S = a. L
A travers la condition de résistance au cisaillement, on détermine la longueur L :
𝑭𝒕
≤ 𝑹𝒑𝒈
𝒂 .𝑳
𝑭𝒕
Donc : 𝑳 ≥ 𝑹
𝒑𝒈 .𝒂
Avec :
𝑭𝒕 = 𝟒𝟐 𝟓𝟏𝟑, 𝟔 𝑵
𝑹𝒑𝒈 = 𝟗𝟒, 𝟓 𝑵/𝒎𝒎𝟐
𝒂 = 𝟏𝟒 𝒎𝒎
A.N : L = 32,13 mm
Clavette parallèle forme A
14×9× 32
03288-14X32
Matériau : Acier C35
Choix de palier à roulement :

Type de roulement :
Les roulements choisis à une rangée de billes à contact oblique, qui convient dans notre cas
pour supporter des charges axiales. (Annexe )
66
ISET Sousse SKIM
On présente par la figure (..) suivante, la modélisation de deux roulements :
Figure 4.6 : schéma technologique des roulements
Calcul la durée de vie du palier à roulement :

On détermine la durée de vie roulement utilisant la formule suivante :
𝑪 𝒏 𝟏𝟎𝟔
𝑳𝟏𝟎𝒉 =( ) .
𝑷 𝟔𝟎 . 𝑵𝒔
Avec :
Charge dynamique : C = 25 060 N (Annexe 9)

Charge équivalente : P = 1333 N
Vitesse sortie Ns = 50 tr/min
n = 10/3 pour les roulements à rouleaux
A.N :
L10h = 7 382 615 heures
Cette valeur s’avère très élevée puisque la vitesse de rotation est très faible, donc on pourra
utiliser n’importe quel palier qui aura une durée de vie normale, dont les caractéristiques sont
les suivants : (Annexe 9)
Diamètre intérieur : d = 50 mm,
Charge dynamique de base : C = 25 060 N
Désignation de palier roulement : UCF 210 ISS
67
ISET Sousse SKIM
Calcule de puissance de moteur

Pour assure le mouvement de bras on convenablement nous besoin de déterminer le couple et
la puissance nécessaire pour chaque fonction, et puisque notre moteur et un moteur hydraulique
nous avons besoin aussi, sachant que la société a une pompe hydraulique avec régulateur de
pression et de débit de même type que les pompes de poclain ils ont utilise pour teste le vérin
de remarque.
Moteur 3 :
Donner
Masse de tôle m = 42.41kg
Avec
m3 = 42.41 kg (tôle) + 15 kg (ventouse) + 106(support
de ventouse) + 3 kg (venturi)
‖g‖=10
D= 286 mm = 0.282
Z3A = 20
Z3B =3
Rendement µ = 98%
Détermination de couple :
Calcule de rapport d’engrenage
𝒁 𝟐𝟎
r= 𝒁𝟑𝑨 = 𝟑𝟓 = 0.57
𝟑𝑩
𝑪𝑴𝟑𝒔 = (𝒎𝟑 * ‖𝒈‖)*d

𝑪𝑴𝟑𝒔 = ((166.41*10)0.286) *r
= 475.93 𝑵/𝒎𝒎𝟐 ≅ 476 𝑵/𝒎𝒎𝟐

𝒁 𝟐𝟎
R= 𝒁𝟑𝑨 = 𝟑𝟓 = 0.57
𝟑𝑩
68
ISET Sousse SKIM
𝑪𝑴𝟑𝒔 ∗𝒓 𝟒𝟕𝟔∗𝟎.𝟓𝟕
𝑪𝑴𝟑𝒆 = = = 276.85 𝑵/𝒎𝒎𝟐 ≅ 277 𝑵/𝒎𝒎𝟐
µ 𝟎.𝟗𝟖
Détermination de puissance :
𝟐∗𝝅∗𝑵𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓
Avec 𝑵𝒎𝒐𝒕𝒆𝒖𝒓 = 50 tr/min ; 𝝎 =
𝟔𝟎
P = 𝑪𝑴𝟑𝒆 * 𝝎
Donc
𝟐∗𝝅∗𝟓𝟎
𝑷𝒆 = 277* = 1450.368 ≅ 1451 w
𝟔𝟎
Moteur 2 :
Donner
Avec
de ventouse) + 3 kg (venturi)+
mb2 = 8 kg (engrenage et chaine) +55 kg (poids de
bras 2)
‖g‖=10
D= 1086 mm = 1.082
Z3A = 20
Z3B =35
Rendement µ = 98%
𝑪𝑴𝟐𝒔 = (𝒎𝟑 * ‖𝒈‖)*d + 𝒎𝒃𝟐 * ‖𝒈‖*d/2
𝑪𝑴𝟐𝒔 = (174.5*10) *1.086 + 63*10*0.543 =
= 2237.16 𝑵/𝒎𝒎𝟐 ≅ 2238 𝑵/𝒎𝒎𝟐
69
ISET Sousse SKIM
𝟐∗𝛑∗𝐍𝐦𝐨𝐭𝐞𝐮𝐫
Avec 𝐍𝐦𝐨𝐭𝐞𝐮𝐫 = 50 tr/min ; 𝛚 =
𝟔𝟎
𝐂𝐌𝟐𝐬 ∗𝐫 𝟐𝟐𝟑𝟖∗𝟎.𝟓𝟕
𝐂𝐌𝟐𝐞 = = = 1301.69 𝐍/𝐦𝐦𝟐 ≅ 1302 𝐍/𝐦𝐦𝟐
µ 𝟎.𝟗𝟖
𝟐∗𝛑∗𝐍𝐦𝐨𝐭𝐞𝐮𝐫
Avec 𝐍𝐦𝐨𝐭𝐞𝐮𝐫 = 50 tr/min ; 𝛚 =
𝟔𝟎
P = 𝐂𝐌𝟐𝐞 * 𝛚
Donc
𝟐∗𝛑∗𝟓𝟎
𝐏𝐞 = 1302* = 6817.25 w≅ 6818 w
𝟔𝟎
Moteur1 :
Donner
Avec
de ventouse) + 3 kg (venturi)
mb2 = 8 kg (engrenage et chaine) +55 kg (poids de
bras 2)
mb1 = 89.5 kg (poids de bras 1)
Mm=12 kg (poids de deux moteurs hydraulique)
‖g‖=10
D= 1086 mm = 1.082
Z3A = 20
Z3B =35
Rendement µ = 98%
𝐂𝐌𝟏𝐬 = (𝐦𝟑 * ‖𝐠‖)*d3 + 𝐦𝐛𝟐 * ‖𝐠‖ * d2 + 𝐦𝐛𝟏 * ‖𝐠‖*d1+ Mm* ‖𝐠‖*dm
𝐂𝐌𝟏𝐬 = 166.41*10 *1+63*10*0.806+89.5*10*0.235+12*10*0.8
= 2478.205 𝐍/𝐦𝐦𝟐 ≅ 2479 N/mm2
70
ISET Sousse SKIM
Z 15
r= Z1A = 47 = 0.31
1B
2∗π∗Nmoteur
Avec Nmoteur = 50 tr/min ; ω =
60
CM2s ∗r 2479∗0.31
CM2e = = = 784.1 N/m2 ≅ 785 N/m2
µ 0.98
2∗π∗Nmoteur
Avec Nmoteur = 50 tr/min ; ω =
60
P = CM2e * ω
Donc
2∗π∗50
Pe = 785* = 4110.25w ≅ 4111 w
60
Moteur de translation
71
ISET Sousse SKIM
Partie commande
72
ISET Sousse SKIM
Le partie commande de notre robot et base sur la commande de les moteurs hydraulique à haute
puissance. Le moteur hydraulique et gère par le distributeur de type 4/2
Dans la société il y a une centrale hydraulique de poclain modifier d’une façon permettre le
contrôle le débit et pression à l’aide des limiteurs de vitesse et de pression qui génère une haute
pression et débit
La société propose de relier les actionneurs de notre robot avec ce générateur de pression
hydraulique
73
ISET Sousse SKIM
Concision générale
74
ISET Sousse SKIM
je présenté la conception du système sur SolidWorks après avoir fait la modélisation

pour la robot et je aussi déterminer les caractéristiques des moteurs choisis et faire le calcul
de la puissance nécessaire.
J’essaye de à faire une interface de communication entre l’utilisateur et le robot via de

partie commande mais se traille nécessite plus de connaissance dans le domaine d’électronique
et l’automatisation.
En perspective, je prouver signaler que ce travail n’est qu’un simple système dans le
domaine de fabrication des robots, il peut être plus autonome, plus pratique, et assez évolutif
vu le pas géant et les progrès réalisés dans les domaines de la technologie et de la
communication à notre époque.
75

Rapport Fin D'etude

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Chapitre 1 Généralités

À me chers frères et sœurs

À toute mes familles

À tous mes amis

Merci à toute personne ayant contribué de près ou de loin à la réalisation de ce travail.

À celle qui m’aime, En témoignage de mon respect.

À Tous mon enseignant, qui mon ajouté du savoir.

Donc veuillez accepter mes meilleurs vœux de réussite, de bonheur et de prospérité.

Notre travail se compose principalement de cinq chapitres :

Description de l’entreprise et leur activité :

Figure 1: produit final -citerne

Figure 2: citerne en cours de fabrication - rouleau de tôle

Besoins du projet et le rôle :

La structure de cette thèse est divisée en quatre chapitres :

Le deuxième chapitre est consacré au problème de la réalisation mécanique du bras manipulateur

Dans ce chapitre, nous donnons un bref historique sur l'évolution de la robotique

Définition d’un robot

Appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérationsselon un

La branche de la technologie qui traite la conception, la construction,l’exploitation et l’application

Figure 3: De gauche à droite : 1) horloge à l'eau de Clepsydre , (2) Le théâtre de l'automate

Fig.1.1. Robot Uni-mate.

En 1961 : l'utilisation du robot industrie l’uni-mate, dans la production automobile, acommencé à

En 1973 : le nombre de robots installés dans le monde a atteint le 3000.

En 1973 : La Société Hitachi a développé le premier robot avec un système de traitementd'image

Figure 4: Robot PUMA

En 1983 : le nombre des robots dans le monde atteint 66 000.

Figure 5 : Estimation de l'approvisionnement annuel mondial en robots industriel

Figure 6 : Robot mobile

Ce sont des manipulateurs automatiques programmés qui se substituent à l'homme

Figure 7: Bras manipulateur

Figure 8:Bras manipulateur

Robot Institute of America

« Un robot est un manipulateur reprogrammable à fonctions multiples. Il est conçu pour

trajectoires variables programmées, en vue d’accomplir des tâches très diverses ».

Association Japonaise de Robotique Industrielle

« Tout mécanisme permettant d’effectuer, en tout ou en partie, une tâche normalement

L’association Française de Robotique Industrielle (AFRI)

International Standard Organizations (ISO)

C’est un système de positionnement où les forces agissant au niveau des articulations

Les composants d’un système robotique

Figure 9: Structure fonctionnelle d’un robot

Exerce les actions commandées en empruntant la puissance nécessaire à la source

La structure mécanique articulée

Un robot manipulateur est constitué généralement de deux sous-ensembles distincts :

Structure mécanique articulée à chaîne cinématique simple

Figure 10: Structure sérielle

Figure 11:Structure fermée

Architecture des robots

Figure 12:Architecture d’un robot

Le porteur représente l’essentiel du système mécanique articulé (segment, articulation,

Figure 13:Représentation d’une articulation rotoïde sous ses différentes formes

Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le mouvement entre

Figure 14 : Représentation d’une articulation

Ils utilisent fréquemment des moteurs. On trouve de plus en plus de moteurs à

Il s'agit d'une interface permettant au robot d'interagir avec son environnement. Un

Classification des robots

auJapon, 4 en France). L’A.F.R.I. distingue 4 classes illustrées ci-dessous :

Manipulateur à commande manuelle

Figure 15:Manipulateur à commande manuelle

Figure ci-dessous montre un bras manipulateur qui exerce des mouvements de

Figure 16: Manipulateur automatique

Figure 17: Robot programmable

Figure 18:. Robot intelligent