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ONDES
Chapitre 2:
Oscillations libres des systèmes à un
degré de liberté
Responsable De La Matière Mme BELHACHEMI.A.A /Département de Génie Mécanique /Faculté des Sciences et de la Technologie
PLAN
2.1Généralités
2.2 Oscillations libres des systèmes non
amorties
2.3 Oscillations libres des systèmes
amorties
2.1Généralités:
2.1.1 Le mouvement vibratoire:
2.1.1.a Mouvement à longue portée:
une fois que le corps quitte sa position d’équilibre, le système se
déplace en s’éloignant de sa position d’équilibre, et ne repasse
jamais par cette dernière.
Exemple: une bille roulant sur un plan convexe.
2.1.1.a Mouvement à courte portée:
Le corps se déplace en s’éloignant pas trop de sa position
d’équilibre et repasse plusieurs fois par sa position d’équilibre.
Exemple: une bille roulant sur un plan concave.
➢On appelle mouvement vibratoire ou oscillation, les
mouvement qui se caractérisent par le va et vient répétitif
plus ou moins périodiquement dans le temps.
6- Lame vibrante:
2.1.2 Mouvement périodique:
Le mouvement est dit périodique si les grandeurs physiques variant
au cours du processus d’oscillation se répètent identiques à eux
même pendant des intervalles de temps égaux.
t (s)
2.1.3 Période des oscillations T(s):
C’est l’intervalle minimale de temps après lequel se répètent
les valeurs de toutes les grandeurs physiques qui caractérisent
le mouvement oscillatoire, c’est la durée d’une oscillation complète.
2.1.4 La fréquence f(Hz):
Elle représente le nombre de répétition de l’oscillation périodique
complètement effectuée par unité de temps.
1
𝑓=
𝑇
2.1.5 La pulsation ω(rad/s):
Elle représente le nombre de tours (2π) par seconde.
𝟐π
ω= 𝟐π𝒇 =
𝑻
2.1.6 Vibration harmonique:
Tout système dont le paramètre q(t) qui caractérise la vibration est une
fonction sinusoïdale du temps:
𝒒 𝒕 = 𝑨 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 + 𝝋
Où : A :est appelée l’amplitude
𝜔: la pulsation
𝜑:la phase initiale
2.2 Oscillations libres des systèmes non amorties:
2.2.1 Oscillation linéaire:
Le mouvement vibratoire est dit linéaire si il est régit par une équation
différentielle harmonique de forme:
𝒒ሷ + 𝝎𝟎 𝟐 𝒒 = 𝟎
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
− =𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ 𝝏𝒒
𝝏𝑽
ቚ = 0
𝝏𝒒 𝒒=𝟎
2.2.3 Résolution de l’équation différentielle de l’oscillateur
harmonique simple :
L’équation différentielle de l’oscillateur harmonique simple s’écrit:
𝐀 𝒒ሷ + 𝑩 𝒒 = 𝟎 ⇒ 𝒒ሷ + 𝝎𝟎 𝟐 𝒒 = 𝟎……..(A)
𝟐 𝑩
Avec: 𝝎𝟎 =
𝑨
La solution de telle équation est une fonction sinusoïdale de temps:
Avec:
𝑞𝑚 : L’amplitude.
𝜑 ∶ La phase initiale ou le déphasage.
𝜔0 : La pulsation propre(naturelle); elle dépend des élément qui
constituent le système.(masse, ressort…..).
2𝜋
𝜔0 = = 2𝜋𝑓0
𝑇0
𝑇0 est la période propre (s) et 𝑓0 est la fréquence propre (Hz).
𝑞𝑚 et 𝜑 peuvent être calculées à partir des conditions initiales:
𝑞(𝑡 = 0) = 𝑞0
൞ 𝑞ሶ (𝑡 = 0) = 𝑞0ሶ
𝑞(𝑡ሷ = 0) = 𝑞0ሷ
2 𝑞ሶ 0 2 sin 𝜑 𝑞ሶ 0
⇒𝑞𝑚 = 𝑞0 + et tan 𝜑 = = −
𝜔0 cos 𝜑 𝜔0 𝑞0
Par dérivation de l’équation(C) on obtient:
𝑞ሷ 𝒕 = −𝒒𝒎 𝜔0 𝟐 cos 𝝎𝟎 𝒕 + 𝝋 … … . D
𝑞ሷ 𝒕 = −𝜔0 𝟐 q(t)
𝒒ሶ 𝟐 (𝒕) = 𝜔0 𝟐 𝒒𝒎 𝟐 − 𝒒(𝒕)𝟐
2.3 Oscillations libres des systèmes amorties à un degré de liberté:
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳
− = 𝑓𝑞,𝛼 … … (𝐄)
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ 𝝏𝒒
𝜕𝐷
Avec 𝑓𝑞,∝ = − ሶ
𝜕𝑞
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫
(E) ⇒ − + =𝟎
𝒅𝒕 𝝏𝒒ሶ 𝝏𝒒 𝝏𝒒ሶ
𝑩 𝑪
⇒ 𝒒ሷ + 𝒒ሶ + 𝒒 =𝟎
𝑨 𝑨
⇒ 𝒒ሷ + 𝟐 𝛔 𝒒ሶ + 𝝎𝟎 𝟐 𝒒 = 𝟎 ………(F)
𝑩 𝑩
Avec 𝟐 𝛔 = ⇒𝝈= ; 𝝈 est la constante d’amortissement.
𝑨 𝟐𝑨
𝑪 𝑪
Et 𝝎𝟐𝟎 = ⇒ 𝝎𝟎 = ; 𝝎𝟎 est la pulsation propre (naturelle)
𝑨 𝑨
des oscillations libres.
2.3.2 Résolution de l’équation différentielle:
⇒ 𝒓𝟐 + 𝟐 𝛔 𝒓 + 𝝎𝟎 𝟐 = 𝟎 … … … 𝐆
∆ = 𝟒 (𝝈𝟐 − 𝝎𝟐𝟎 )
Donc ça dépend de la valeur de 𝝈 par rapport à 𝝎𝟎 .
2.3.2.a Cas où ∆> 𝟎 ⇒ 𝝈 > 𝝎𝟎 :
2 2
𝑞𝑚1 𝑟1 𝑡
𝑞𝑚2
q(t) = 𝑞𝑚1 + 𝑞𝑚2 𝑒 + 𝑒 𝑟2 𝑡
2 2 2 2
𝑞𝑚1 + 𝑞𝑚2 𝑞𝑚1 + 𝑞𝑚2
q(t)= 𝑞𝑚 ′ 𝑒 ∅ 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝑒 −∅ 𝑒 𝑟2 𝑡
′ 2 2 ∅ 𝑞𝑚1 −∅ 𝑞𝑚2
Avec: 𝑞𝑚 = 𝑞𝑚1 + 𝑞𝑚2 ; 𝑒 = ; 𝑒 =
2 +𝑞 2
𝑞𝑚1 2 +𝑞 2
𝑞𝑚1
𝑚2 𝑚2
q(t)= 𝑞𝑚 ′ 𝑒 ∅ 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝑒 −∅ 𝑒 𝑟2 𝑡
𝜎 2 −𝜔02 𝑡 +∅ − 𝜎 2 −𝜔02 𝑡 +∅
= 𝑞𝑚 ′ 𝑒 −𝜎𝑡 𝑒 +𝑒
𝜎 2 −𝜔02 𝑡 +∅ − 𝜎 2 −𝜔02 𝑡 +∅
2 𝑞𝑚 ′ 𝑒 −𝜎𝑡 𝑒 +𝑒
=
2
′′ 𝑒 −𝜎𝑡 cosh
𝑞(𝑡) = 𝑞𝑚 𝜎 2 − 𝜔02 𝑡 + ∅ ′′ = 2𝑞 ′
, où 𝑞𝑚 𝑚
avec: 𝑟1 = −𝜎 + 𝑗 𝜔02 − 𝜎 2 ⇒ 𝑟1 = −𝜎 + 𝑗𝜔
et 𝑟2 = −𝜎 − 𝑗 𝜔02 − 𝜎 2 ⇒ 𝑟2 = −𝜎 − 𝑗𝜔
et 𝝎 = 𝝎𝟐𝟎 − 𝝈𝟐
Dans ce cas:
q(t) = 𝑞𝑚 ′ 𝑒 j∅ 𝑒 𝑟1 𝑡 + 𝑒 −j∅ 𝑒 𝑟2 𝑡
′ 2 2 𝑞𝑚1 𝑞𝑚2
Avec: 𝑞𝑚 = 𝑞𝑚1 + 𝑞𝑚2 ; 𝑒 j∅ = ; 𝑒 −j∅ =
2 +𝑞 2
𝑞𝑚1 2 +𝑞 2
𝑞𝑚1
𝑚2 𝑚2
= 𝑞𝑚 ′ 𝑒 −𝜎𝑡 𝑒 𝑗 ω 𝑡 +∅ + 𝑒 −j ω 𝑡 +∅
′ −𝜎𝑡
2 𝑞𝑚 𝑒 𝑒𝑗 ω 𝑡 +∅ + 𝑒 −j ω 𝑡 +∅
=
2
𝒒(𝒕) = 𝒒′′
𝒎 𝒆 −𝝈𝒕
𝒄𝒐𝒔 𝝎 𝒕 + ∅ , ′′
où 𝑞𝑚 ′
= 2𝑞𝑚
La pseudo-période T:
2𝜋 2𝜋 2𝜋 𝑇0
𝑇= = = =
𝜔 2 2
𝝎𝟐𝟎 − 𝝈𝟐 𝜎 𝜎
𝜔0 1− 1−
𝜔0 𝜔0
𝐿𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 + ∅ est enveloppé par les deux exponentielle:
′′ 𝑒 −𝜎𝑡 et − 𝑞 ′′ 𝑒 −𝜎𝑡
+ 𝑞𝑚 𝑚
′′ 𝑒 −𝜎𝑡
+ 𝑞𝑚
′′ −𝜎𝑡
− 𝑞𝑚 𝑒
❑ Le décrément logarithmique:
𝒒(𝒕) = 𝑞𝑚 𝒆−𝝈𝒕 𝒄𝒐𝒔 𝝎 𝒕 + ∅
⇒ q(t + T) = 𝑞𝑚 𝒆−𝝈(𝒕+𝑇) 𝒄𝒐𝒔 𝝎 (𝒕 + 𝑻) + ∅
⇒ q(t + T) = 𝑞𝑚 𝑒 −𝜎𝑡 𝒆−𝝈𝑇 𝒄𝒐𝒔 𝝎 𝒕 + 𝝎 𝑻 + ∅
⇒ q(t + T) = 𝑞𝑚 𝑒 −𝜎𝑡 𝒆−𝝈𝑇 𝒄𝒐𝒔 𝝎 𝒕 + 2π + ∅
⇒ q(t + T) = 𝑞𝑚 𝑒 −𝜎𝑡 𝒆−𝝈𝑇 𝒄𝒐𝒔 𝝎 𝒕 + ∅
⇒ q(t + T) = 𝒆−𝝈𝑇 q(t)
𝑞(𝑡) 𝑞(𝑡)
⇒ = 𝑒𝜎 𝑇⇒ 𝜎𝑇= ln =Λ
𝑞(𝑡+𝑇) 𝑞(𝑡+𝑇)
1 𝑞(𝑡)
Λ=𝜎𝑇 = ln , n est le nombre de période
𝑛 𝑞(𝑡+𝑛 𝑇)