École Militaire Polytechnique

1 AI : Génie Électrique
Systèmes asservis : TP 3

Étude de la régulation de niveau sur le

système hydraulique
« Coupled tank ce 105 tq »

Realisé par E.O.A(s :

BOUZID Yasser.
EL HADJ BEKOUCHE Abdellah.
CHOURAR Mohamed.
BENZATER Hadj Abdelkader.
Groupe C.
Année scolaires 2010-2011

ÉTUDE EXPÉRIMENTALE :
Le but de cette manipulation est d’étudier et comparer les possibilités d’amélioration des
performances et de l’élimination des perturbations d’un système en boucle ouverte et en boucle
fermée.
Dans notre cas nous allons travailler sur la régulation du niveau d’un liquide où on cherche de
déduire l’intérêt des correcteurs (proportionnel et proportionnel-intégrale).

1- ÉTUDE EN BOUCLE OUVERTE :

- on réalise la boucle suivante:
1v
+
Système a
+ simple réservoir Niveau du
∑ Liquide H1

A laide de logiciel CE2000

➢ On appliquer un échelon de consigne 5V, Puis on laisse le système se stabilise
(20 minutes)
➢ Puis on ajoute un échelon unitaire
-La réponse indicielle :

Du graphe on extrait les résultats suivants :

• Le temps de réponse nécessaire pour que le système atteint 0.95% du gain statique est
Tr=481.17 s =3*τ ⇒ τ = 160.4
• La valeur du gain statique est
G=1
*on remarque que le système prend beaucoup de temps pour attient l’équilibre
*Le système long on boucle ouvert
- LA FONCTION DE TRANSFERT :
Pour déduire la fonction de transfert qui relie le niveau du liquide H1 exprimé en tension de
sortie à la tension d’entrée , il est nécessaire de connaitre que la fonction de transfert d’un
système de premier ordre à la forme suivante :
𝑔 1
F(P) = =
1+𝜏𝑝 1+160.4 𝑝
2-ÉTUDE EN BOUCLE FERMÉE
Le but de cette partie est d’étudier l’erreur statique et les propriétés de la réponse indicielle
du système à simple réservoir avec le correcteur pi et d’étudier l’effet du réglage manuel du
correcteur pi.
 ❖ ÉTUDE DU CORRECTEUR PROPORTIONNEL

-On a réalisé la boucle d’asservissement ci-dessus en fixant l’échelon de consigne à 4v, la valve A
en position 0, B en position 3
-On fixe kp=3 et on attendre que le système se stabilise .on aura la réponse suivante après avoir
appliquer un échelon supplémentaire de 1v.
- La réponse :

❖ DÉTERMINATION DU TEMPS DE RÉPONSE ET L’ERREUR STATIQUE :

Tr=25,88s=3*τ
L’erreur statique : ε=E – S
=1 -0.976 =0.024
*le système on boucle fermée est plus rapide
*mais moins précis

❖ kp=6 :
L’erreur statique ε=0,022v
Le temps de réponse Tr=12.15 s=3*τ
❖ Kp=9 :

❖ L’erreur statique ε=0,011v

Le temps de réponse Tr=9.12 s
CONCLUSION :
- Quand l'erreur statique diminue, la précision du système augmente.
-On constate que lorsque le gain proportionnel augmente ⇒ ε diminue⇒ la précision du
système s’améliore.
-Lorsque le temps de réponse diminue, la rapidité de notre système augmente
On peut dire finalement que l'augmentation du gain proportionnel entraine l'amélioration
de la rapidité de système
❖ ÉTUDE DU CORRECTEUR PROPORTIONNEL INTÉGRALE :
Dans cette partie on va utiliser un correcteur proportionnel intégrale pour déterminer l’influence
de celui-ci sur le système.

Pour se faire on a réalisé la boucle d’asservissement suivante :

Les valeurs de kp et ki utilisées pour donner la réponse désirée du système du 1 er ordre en

boucle fermée sont données par :
Tωn²
Ki= ————
G
2 ξ ωnT - 1
Kp= —————
G
Avec, T est la constante du temps et G est le gain statique.
- On utilise ces équations pour calculer les gains kp et ki requis pour donner les valeurs de la
pulsation propre ωn et le facteur d’amortissement ξ indiqués dans le tableau suivant :

Facteur d’ Pulsation propre ωn kp Ki

amortissement z
0.2 4/τ=0.02494 0.12000 0.01995
0.7 0.02494 0.92000 0.01995
1.2 0.02494 1.7200 0.01995
2 0.02494 3.0000 0.01995

❖ DÉTERMINATION DU TEMPS DE RÉPONSE ET LE DÉPASSEMENT POUR CHAQUE

COUPLE (kp, ki) :
❖ Z=0.2 :
On a obtenue la réponse suivent :

Le temps de réponse : Tr=490.89 s

Pseudo période :Tp=260.02s
Le dépassement = 0.7v
❖ Z=0.7 :
On a obtenue la réponse suivent :

Le temps de réponse : Tr=271.571 s

Le dépassement : D=0.206v

❖ Z=1.2 :

Pour la figure on a perdu le fichier des valeurs.

Le temps de réponse : T= 96 s
Le dépassement : D=0

❖ Z=2 :
On a obtenue la réponse suivent :
Le temps de réponse : Tr= 40,98 s
Le dépassement : D=0

On voit qu’il y a une correspondance entre les réponses obtenues et la valeur de ξ et ωn, pour
une valeur de ωn constante si on augmente ξ on voit que le dépassement diminue.
-Si z>0.7 on n’a pas des dépassements.

-L’INFLUENCE DU CORRECTEUR PI SUR LA RÉPONSE DU SYSTÈME :

Dans de nombreux cas de figures (système d'ordre supérieur à 1), il est impossible, à l'aide d'une
correction proportionnelle et proportionnelle intégrale, d'obtenir un bon compromis précision /
stabilité
Dans notre TP on a constaté que ce correcteur annule l'erreur statique
On obtient le fonctionnement suivant:
Erreur  0(E>S)   sortie  donc erreur  jusqu’a ou l’erreur = 0   cte  sortie cte 
erreur = 0 .
Donc le correcteur sert a’ rendre l’erreur statique nulle.
−INTERPRÉTATION DES RÉSULTATS :
D’après ces expérimentations on a pu vérifier la parfaite concordance entre la théorie et la pratique. En
effet, pour un système de 2ème ordre et lorsque z > 0.7 on n’a pas de dépassement, par contre on le
trouve dans le cas contraire, et ceci ce qu’on a trouvé.

CONCLUSION GÉNÉRALE :
Dans ce TP on a vue un peu du concret c.à.d. on a appliqué l’étude théorique dans des expériences,
dont les quelles, on a procédé comme suit :
- déterminer les caractéristiques d’un système en boucle ouverte.
- déterminer les caractéristiques d’un système en boucle fermée avec différents types de
correcteurs.
- remarquer l’importance de la boucle fermée en premier lieu et après l’utilité des correcteurs.
Finalement, on peut dire que ce TP nous a donné une idée sur l’asservissement.