Cours de physique 1 Dr. AMARI M.

2020-2021

Chapitre 1. Cinématique (5 Semaines)

1- Vecteur position dans les systèmes de coordonnées (cartésiennes, cylindrique, sphérique, curviligne) - loi
de mouvement – Trajectoire. 2- Vitesse et accélération dans les systèmes de coordonnées. 3- Applications :
Mouvement du point matériel dans les différents systèmes de coordonnées. 4- Mouvement relatif.
Chapitre 2. Cinématique
2.1. Introduction

La cinématique est la science qui décrit le mouvement d’un corps, c’est-à-dire la modification apparente de
sa position avec le temps, sans s'intéresser aux causes. La plupart des corps étudiés par les physiciens sont
en mouvement qui apparaît à toutes les échelles de l’univers, depuis les particules tels que les électrons, les
protons et les neutrons, jusqu’aux galaxies. Il est primordial de bien définir le mouvement pour pouvoir
comprendre les phénomènes observés.

Un corps peut avoir un mouvement de translation (mouvement d’une voiture sur une route), de rotation
(celle de la terre sur elle-même), de vibration (petites oscillations d’un système masse-ressort) ou une
combinaison de ces mouvements.
2.2. Système de référence
Le repos et le mouvement sont deux notions relatives. En effet, un arbre se voit fixe par un observateur A
immobile alors qu'il se voit en mouvement vers l'arrière par un conducteur B d’une voiture roulant à
proximité. En physique, l’étude d’un mouvement est effectuée en remplaçant l’observateur par un système
de coordonnées appelé repère ou système de référence (fixe (A) ou mobile (B)).
Le repos et le mouvement sont exprimés par rapport à un référentiel qui est un repère orthonormé
R (O, x, y, z) dans lequel est repérée la position M(x, y, z) d’un corps. Le corps est au repos par rapport à ce
repère si ses coordonnées sont constantes au cours du temps. Cependant, si au moins l’une d’elles varie le
corps est en mouvement par rapport à R.
Pour exprimer les notions de repos et de mouvement par rapport à un référentiel, on considère un repère
orthonormé R (O, x, y, z) dans lequel est repérée la position M(x, y, z) d’un corps. Le corps est au repos par
rapport à ce repère si ses coordonnées sont constantes au cours du temps. Cependant, si au moins l’une
d’elles varie le corps est en mouvement par rapport à R
2.3. Vecteur déplacement
Un point matériel se déplaçant le long d'une distance AB. Le vecteur déplacement représente est 𝐴𝐵 sans se
référer à l'origine du référentiel.
2.4. Vecteur position

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Le vecteur de position 𝑂𝑀 est un vecteur dont son point de départ est l'origine du référentiel et son point
d'arrivé est le point matériel M. Il peut être représenté dans différents repères par les coordonnées du point
M en chaque repère.
2.4.1. En coordonnées cartésiennes
𝑂𝑀 = 𝑟 𝑡 = 𝑥 𝑡 𝑖 + 𝑦 𝑡 𝑗 + 𝑧(𝑡)𝑘

Les vecteurs unitaires 𝑖 , 𝑗 𝑒𝑡 𝑘 ne changent ni de directions ni de modules.

2.4.2. En coordonnées polaires

𝑂𝑀 = 𝑅 𝑡 = 𝑅(𝑡)𝑢𝑟

𝑥 𝑡 = 𝑅 cos 𝜃 𝑡 𝑒𝑡 𝑦 𝑡 = 𝑅 sin 𝜃(𝑡)

On peut exprimer autrement
𝑢𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑡)𝑗 et 𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)𝑗
Autrement dit
𝑢𝑟 cos 𝜃(𝑡) sin 𝜃(𝑡) 𝑖
=
𝑢𝜃 − sin 𝜃(𝑡) cos 𝜃(𝑡) 𝑗
Avec
𝑑𝑢 𝑟
= −𝜃 sin 𝜃 𝑡 𝑖 + 𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑗 = 𝜃 𝑢𝜃
𝑑𝑡

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𝑑𝑢 𝜃
= −𝜃 cos 𝜃 𝑡 𝑖 − 𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑗 = −𝜃 𝑢𝑟
𝑑𝑡

Les vecteurs unitaires 𝑢𝑟 , 𝑒𝑡 𝑢𝜃 dépendent du temps. Ils ne changent pas de modules mais changent de
directions.
2.4.3. En coordonnées cylindriques
𝑂𝑀 = 𝜌 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑧 𝑡 𝑘

𝑥 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑧 𝑡 = 𝑧(𝑡)

𝑢𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑡)𝑗 et 𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)𝑗 et 𝑢𝑧 = 𝑘

Autrement dit
𝑢𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 0 𝑖
𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 0 𝑗
𝑢𝑧 0 0 1 𝑘

2.4.5. En coordonnées sphériques

𝑂𝑀 = 𝜌 𝑡 = 𝑟(𝑡)𝑢𝑟

𝑢𝑟 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 + cos 𝜃(𝑡) 𝑘

𝑑𝑢 𝑟
𝑢𝜃 = = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 − sin 𝜃(𝑡) 𝑘
𝑑𝜃

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1 𝑑𝑢 𝑟
𝑢𝜑 = = −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑖 + cos 𝜑(𝑡) 𝑗
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑑𝜑

On peut exprimer ces vecteurs unitaires à l'aide de matrices:

𝑢𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 cos 𝜃(𝑡) 𝑖

𝑢𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 − sin 𝜃(𝑡) 𝑗
𝑢𝜑 −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 cos 𝜑(𝑡) 0 𝑘

Les vecteurs 𝑢𝑟 , 𝑢𝜃 𝑒𝑡 𝑢𝜑 changent de directions mais pas de modules.

2.4.6. En coordonnées intrinsèques
𝑂𝑀 = 𝜌 𝑡 = 𝑠(𝑡)

On définit l'abscisse curviligne, notée s(t), la distance parcourue sur la courbe par rapport à un point de
référence (la position du centre d'inertie du mobile à t = 0s.
Pour un petit déplacement de M(x, y, z, t) à M'(x + dx, y + dy, z + dz, t + dt), l'abscisse curviligne est
assimilable à un segment, d'où

𝑑𝑠 = 𝑥 + 𝑑𝑥 − 𝑥 2 + 𝑦 + 𝑑𝑦 − 𝑦 2 + 𝑧 + 𝑑𝑧 − 𝑧 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2

Avec

𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2 = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2 2 2 2 2 2
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
= 𝑑𝑡 2 + 𝑑𝑡 2 + 𝑑𝑡 2 = + + 𝑑𝑡 2 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

= (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑡 2 = (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑡

Donc

𝑑𝑠 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑡

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D'où

𝑠 𝑡 = 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑡

2.5. Loi de mouvement

L'observation d'un changement de la position ou de l'orientation d'un corps est appelé un mouvement. La
description de ce mouvement se fait par rapport à un référentiel.
La nature du mouvement d'un point matériel est déterminée par la variation de sa vitesse en fonction du
temps.
2.5.1. La trajectoire
C’est le lieu géométrique des positions successives occupées par le point matériel au cours du temps et par
rapport au système de référence choisi.
2.5.2. La vitesse d'un point matériel
La vitesse mesure le rapport de l'évolution au temps. C'est une grandeur vectorielle qui mesure le rapport de
la distance parcourue au temps. Donc la vitesse d'un mobile est la grandeur physique qui exprime le rapport
de la distance parcourue x par le temps t mis pour la parcourir. Elle s'exprime en mètre/seconde (m/s) dans
le système (SI).
Exemple
Soit un point matériel se déplaçant selon les coordonnées suivantes. Trouver l'équation de sa trajectoire.
𝑦 𝑡 = 2𝑡 2 − 3𝑡 et 𝑥 𝑡 = 𝑡 − 1
Solution
𝑥 = 𝑡−1 ⇒𝑡 =𝑥+1
On remplace la valeur de t dans l'équation de x(t). Ce qui donne
𝑦 𝑡 = 2(𝑥 + 1)2 − 3 𝑥 + 1 = 2𝑥 2 + 4𝑥 + 2 − 3𝑥 − 3 = 2𝑥 2 + 𝑥 − 1
𝑦 𝑡 = 2𝑥 2 + 𝑥 − 1 représente l'équation de la trajectoire du point matériel.
a-Vitesse moyenne
Le rapport entre la distance parcourue ∆𝑥 et le temps ∆𝑡 mis pour parcourir cette distance représente la
vitesse moyenne :
∆𝑥
𝑣𝑚𝑜𝑦 =
∆𝑡

b-Vitesse instantanée
La vitesse instantanée est la vitesse moyenne calculée sur un intervalle de temps ∆𝑡 infiniment petit. Son
expression est donnée par:
𝑑𝑥
𝑣(𝑡)𝑖𝑛𝑠 = lim∆𝑡→0 𝑣𝑚𝑜𝑦 =
𝑑𝑡

On peut déterminer la vitesse instantanée par différentes méthodes.

- Méthode analytique
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Si les coordonnées d'un mobile sont données par la loi des espaces, x(t), sa vitesse à l'instant t est égale à la
valeur de la dérivée par rapport au temps de son équation horaire.
𝑑𝑥 (𝑡)
𝑣 𝑡 𝑖𝑛𝑠𝑡 = = 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡

Exemple
𝑥 𝑡 = 4𝑡 3 + 2𝑡 2 − 3𝑡 (x(t) en mètres et t en secondes).
Trouver la vitesse instantanée à t = 3s
𝑑𝑥 (𝑡)
On a la formule précédente 𝑣 𝑡 = = 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡

On dérive x(t) par rapport à t et on trouve

𝑑𝑥(𝑡) 𝑑
𝑣 𝑡 = = (4𝑡 3 + 2𝑡 2 − 3𝑡) = 12𝑡 2 + 4𝑡 − 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑣 𝑡 = 3𝑠 = 12 × 9 + 4 × 3 − 3 = 117𝑚/𝑠
-Méthode de calcul de pente
La vitesse instantanée d'un mobile à un instant t est égale à la pente de la tangente à la courbe, représentant
son diagramme des espaces, au point d'abscisse t. Elle est égale à la vitesse moyenne calculée dans un
∆𝑡 ∆𝑡
intervalle de temps ∆𝑡 suffisamment petit entre les instants 𝑡 − et 𝑡 +
2 2
∆𝑡 ∆𝑡
𝑥 𝑡+ 2 –x(𝑡− 2 )
𝑣 𝑡 𝑖𝑛𝑠𝑡 = = 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒
∆𝑡

2.5.2. L'accélération d'un point matériel

L'accélération correspond donc à la variation de la variation du vecteur vitesse soit en module ou en
direction ou les deux à la fois.
a-Accélération moyenne
L'accélération moyenne d'un mobile exprime la variation de la vitesse, notée ∆𝑣 , durant un intervalle de
temps ∆𝑡
∆𝑣
𝑎 𝑡 𝑚𝑜𝑦 =
∆𝑡

b-Accélération instantanée
L'accélération instantanée d'un mobile est égale a son accélération moyenne calculée sur un intervalle de
temps infiniment petit. Sa formule est
𝑑𝑣(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)2
𝑎 𝑡 𝑖𝑛𝑠𝑡 = lim∆𝑡→0 𝑎𝑚𝑜𝑦 = = = 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

On peut déterminer l'accélération instantanée par différentes méthodes:

-Méthode analytique
Si les coordonnées d'un mobile sont données par la loi des espaces, x(t) ou par la loi des vitesses, son
accélération à l'instant t est égale à la valeur de la deuxième dérivée par rapport au temps de son équation
horaire, ou la première dérivée de son équation de vitesse.

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Exemple
On reprend le même exemple. Soit: 𝑥 𝑡 = 4𝑡 3 + 2𝑡 2 − 3𝑡 (x(t) en mètres et t en secondes).
Trouver l'accélération instantanée à t = 3s
𝑑𝑥(𝑡)2 𝑑2
𝑎 𝑡 𝑖𝑛𝑠𝑡 = =𝑥 𝑡 = 4𝑡 3 + 2𝑡 2 − 3𝑡 = 24𝑡 + 4
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

𝑑𝑣(𝑡) 𝑑
𝑎 𝑡 𝑖𝑛𝑠𝑡 = = 𝑥 𝑡 = 12𝑡 2 + 4𝑡 − 3 = 24𝑡 + 4
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎 𝑡 = 3𝑠 𝑖𝑛𝑠𝑡 = 24 × 3 + 4 = 76 𝑚. 𝑠 −2
-Méthode de pente
L'accélération d'un mobile M, à un instant t, est égale à la pente physique de la tangente à la courbe,
représentant son diagramme des vitesses, au point d'abscisse t.
Remarques
-En connaissant la loi des accélérations et les conditions initiales, on peut déterminer les vitesses à partir de
l'expression
𝑡 𝑡 𝑡
𝑡0
𝑑𝑣(𝑡) = 𝑡0
𝑎(𝑡) ⇔ 𝑣 𝑡 − 𝑣 𝑡0 = 𝑡0
𝑎(𝑡)𝑑𝑡

--En connaissant la loi des vitesses et les conditions initiales, on peut déterminer les espaces à partir de
l'expression
𝑡 𝑡 𝑡
𝑡0
𝑑𝑥(𝑡) = 𝑡0
𝑣(𝑡) ⇔ 𝑥 𝑡 − 𝑥 𝑡0 = 𝑡0
𝑣 𝑡 𝑑𝑡

2.5.3. Diagrammes des espaces, vitesses et des accélérations

Ces diagrammes représentent respectivement les graphes de x(t), v(t) et a(t) en fonction du temps.

Récapitulation

Si l'accélération est constante on a

𝑡 𝑡
𝑣 𝑡 − 𝑣 𝑡0 = 𝑡0
𝑎(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑎 𝑡0
𝑑𝑡 = 𝑎 𝑡 − 𝑡0 ⇒ 𝑣 𝑡 = 𝑣 𝑡0 + 𝑎 𝑡 − 𝑡0

𝑡 𝑡 𝑡 𝑡
𝑥 𝑡 − 𝑥 𝑡0 = 𝑡0
𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑡 [𝑣 𝑡0 + 𝑎 𝑡 − 𝑡0 ]𝑑𝑡 = 𝑡0
𝑣 𝑡0 𝑑𝑡 + 𝑎 𝑡0
(𝑡 − 𝑡0 )𝑑𝑡 = 𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 +
0
𝑡 𝑡 1 1 1
𝑎 𝑡0
𝑡𝑑𝑡 − 𝑎 𝑡0 0
𝑡 𝑑𝑡 = 𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 + 𝑎 𝑡 2 − 𝑡02 − 𝑎𝑡0 𝑡 − 𝑡0 = 𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 + 𝑎𝑡 2 − 𝑎𝑡02 −
2 2 2
1 1 1
𝑎𝑡0 𝑡 + 𝑎𝑡02 =𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 + 𝑎𝑡 + 𝑎𝑡02 − 𝑎𝑡0 𝑡 =
2
𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 + 𝑎 𝑡2 + 𝑡02 − 2𝑡0 𝑡 =
2 2 2
1 2
𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 + 𝑎(𝑡 − 𝑡0 )
2

Donc

𝑣 𝑡 = 𝑣 𝑡0 + 𝑎 𝑡 − 𝑡0 et
1
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡0 + 𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 + 𝑎(𝑡 − 𝑡0 )2
2

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Exemple

Considérons le diagramme de vitesse suivant. Déterminer x(2s) et x(5s) sachant que x(0s) = 1m

𝑡
On utilise la formule 𝑥 𝑡 − 𝑥 𝑡0 = 𝑡0
𝑣 𝑡 𝑑𝑡
2
𝑥 2𝑠 = 𝑥 0𝑠 + 0
𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑥 0𝑠 + 𝐴1

1
Donc 𝑥 2𝑠 = 1 + 𝐴1 = 1 + 2 × −1 =0𝑚
2

5
𝑥 5𝑠 = 𝑥 2𝑠 + 2
𝑣 𝑡 𝑑𝑡 = 𝑥 2𝑠 + 𝐴2

1 5
Donc 𝑥 5𝑠 = 𝑥 2𝑠 + 𝐴2 = 0 + 5−3 + 5−2 × 1 = = 2.5𝑚
2 2

Remarques

- Les aires étant algébriques, toute partie se trouvant sous l’axe (Ot) est négative et celle se trouvant au-
dessus est positive.
- Pour calculer la distance parcourue entre 0s et 5s on fait la somme des valeurs absolues des aires
considérées
5𝑠
𝑑2𝑠 = 𝐴1 + 𝐴2 = 1 + 2.5 = 3.5𝑚
2.6. Nature du mouvement d'un mobile

La nature du mouvement d'un point matériel est déterminée par la variation de sa vitesse en fonction du
temps. Le mouvement est dit accéléré ou retardé quand la vitesse s'accroît ou décroît en fonction du temps.
Le mouvement est dit uniforme si la vitesse est constante en module et en direction.

Exemple de mouvement
Un point matériel M est en mouvement rectiligne accéléré entre deux points de l'espace A et B. A l'instant
𝑡𝐴 = 1 𝑠, il a une vitesse 𝑣𝐴 = 3𝑚/𝑠 et à 𝑡𝐵 = 8𝑠 sa vitesse est égale à 20 𝑚/𝑠. En supposant que son
accélération est constante, déterminer sa loi des vitesses et des espaces.
Solution
-Loi des vitesses
D'abord on détermine la valeur de l'accélération

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𝑣𝐵 −𝑣𝐴 20−3 17
𝑎= = = 𝑚/𝑠 2
𝑡 𝐵 −𝑡 𝐴 8−1 7

𝑡 𝑡𝐵 𝑡 𝑣𝐵 −𝑣𝐴
𝑣 𝑡 = 𝑣 𝑡0 + 𝑡0
𝑎(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑡𝐴
𝑎 𝑑𝑡 + 𝑣𝐴 = (
𝑡 𝐴 𝑡 𝐵 −𝑡 𝐴
) 𝑑𝑡 + 𝑣𝐴

Donc
𝑡 17 17 17 (21−17) 17 4
𝑣 𝑡 = 1 7
𝑑𝑡 +3= 𝑡−1 +3= 𝑡+ = 𝑡+
7 7 7 7 7

𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡0 + 𝑡0
𝑣 𝑡 𝑑𝑡

𝑡 17 4 17 4 17 2 4 11
𝑥 𝑡 == 1 + ( 𝑡
𝑡0 7
+ )𝑑𝑡 = 1 + (𝑡 2 − 1) + 𝑡−1 = 𝑡 + 𝑡−
7 14 7 14 7 14

Remarques

La nature du mouvement est donnée par le produit 𝑣 𝑡 . 𝑎(𝑡)

Si le produit 𝑣 𝑡 . 𝑎(𝑡) > 0 , le mouvement est dit rectiligne uniformément accéléré.

Si le produit 𝑣 𝑡 . 𝑎(𝑡) < 0 , le mouvement est dit rectiligne uniformément retardé.

Si le produit 𝑣 𝑡 . 𝑎 𝑡 = 0 , le mouvement est rectiligne uniforme ou au repos.

2.7. Vitesse et accélération dans les systèmes de coordonnées

2.7.1. Coordonnées cartésiennes

Nous avons défini le vecteur de position 𝑂𝑀 dans le système de coordonnées cartésiennes comme suit

𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘

Le vecteur de la vitesse instantanée est défini par:

𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 (𝑡)
𝑣 (𝑡) = = = 𝑥 𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le vecteur de l'accélération instantanée est défini par:

𝑑 2 𝑂𝑀 𝑑 2 𝑟 (𝑡)
𝑎 (𝑡) = = = 𝑥 𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧 𝑘
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

2.7.2. Coordonnées cylindriques

𝑂𝑀 = 𝜌 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑧 𝑡 𝑘
𝑢𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑡)𝑗 et 𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)𝑗 et 𝑢𝑧 = 𝑘
Le vecteur de la vitesse instantanée
𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟 (𝑡) 𝑑 𝑑 𝑑
𝑣 𝑡 = = = 𝜌 𝑡 = ( 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 ) + ( 𝑧 𝑡 𝑘)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑
Or 𝑘 = 0 donc 𝑧 𝑡 𝑘 = 𝑧 𝑡 𝑘 = 𝑧 (t) 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

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𝑑 𝑑
et 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 = 𝑟 (𝑡)𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝑢𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑
𝑢𝑟 = × 𝑢𝑟 = 𝑢𝑟 = 𝜃 𝑢𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

D'où
𝑣 𝑡 = 𝑟 (𝑡)𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑧 (t) 𝑘
Le vecteur de l'accélération instantanée
𝑎 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 − 𝑟(𝑡)𝜃 2 𝑢𝑟 + 𝑧 t 𝑘

𝑎 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑟 𝑡 𝜃 2 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 + 2𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑧 t 𝑘 = 𝑎𝑟 𝑢𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢𝜃 + 𝑎𝑧 𝑘

𝑎𝑟 L'accélération radiale 𝑎𝜃 l'accélération anti-radiale

2.7.3. Coordonnées sphériques
𝑂𝑀 = 𝜌 𝑡 = 𝑟(𝑡)𝑢𝑟
𝑢𝑟 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 + cos 𝜃(𝑡) 𝑘
𝑑𝑢 𝑟
𝑢𝜃 = = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 − sin 𝜃(𝑡) 𝑘
𝑑𝜃
1 𝑑𝑢 𝑟
𝑢𝜑 = = −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑖 + cos 𝜑(𝑡) 𝑗
𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑑𝜑

𝑑
𝑢𝑟 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 − sin 𝜃(𝑡) 𝑘 = 𝑢𝜃
𝑑𝜃
𝑑
𝑢𝑟 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑗 = −𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑗 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 = 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑
𝑑𝜑
𝑑
𝑢𝜃 = −𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑘 = −𝑢𝑟
𝑑𝜃
𝑑
𝑢𝜃 = −𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑗 = 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)𝑢𝜑
𝑑𝜑
𝑑
𝑢𝜑 = 0
𝑑𝜃
𝑑
𝑢𝜑 = −𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 − 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 = −(𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗)
𝑑𝜑

Le vecteur de la vitesse
𝑑 𝑑 𝑑
𝑣 𝑡 = 𝑂𝑀 = 𝜌 𝑡 = (𝑟 𝑡 𝑢𝑟 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
𝑟 𝑡 𝑢𝑟 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟(𝑡) 𝑢𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑢𝑟 = 𝑢𝑟 + 𝑢𝑟 = 𝑢𝑟 + 𝑢𝑟 = 𝜃 𝑢𝑟 + 𝜑 𝑢𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑𝜑

Donc
𝑑 𝑑 𝑑
𝑢𝑟 = 𝜃 𝑢𝑟 + 𝜑 𝑢𝑟 = 𝜃 𝑢𝜃 + 𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜑

D'où
𝑣 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟(𝑡)𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝜑 𝑢𝜑

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Le vecteur de l'accélération
𝑑
𝑎 𝑡 = 𝑣 𝑡
𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑎 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝜑 𝑢𝜑 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝜑 𝑢𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

On a
𝑑 𝑑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑢𝑟 = 𝑢𝑟 + 𝑢𝑟 = 𝑢𝑟 + 𝑢𝑟 = 𝜃 𝑢𝑟 + 𝜑 𝑢𝑟 = 𝜃 𝑢𝜗 + 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃𝑢𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑𝜑
𝑑 𝑑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑢𝜃 = 𝑢𝜃 + 𝑢𝜃 = 𝑢𝜃 + 𝑢𝜃 = 𝜃 𝑢𝜃 + 𝜑 𝑢𝜃 = −𝜃 𝑢𝑟 + 𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑𝜑
𝑑 𝑑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑢𝜑 = 𝑢𝜑 + 𝑢𝜑 = 𝑢𝜑 + 𝑢𝜑 = 𝜃 𝑢𝜑 + 𝜑 𝑢𝜑 = 0 − 𝜑(𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝜃 𝑑𝜑
𝑑 𝑑 𝑑 𝑑
𝑟 𝑡 𝑢𝑟 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜑 𝑢𝑟 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢 𝜃 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜑

𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑
𝑑
𝑟 𝑡 𝑢𝑟 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑
𝑑𝑡
𝑑
𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 = 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 −𝜃 𝑢𝑟 + 𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢𝜑 = −𝑟 𝑡 𝜃 2 𝑢𝑟 + (𝑟 𝑡 𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 )𝑢𝜃 +
𝑑𝑡

𝑟 𝑡 𝜃𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢𝜑
𝑑
𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 = −𝑟 𝑡 𝜃 2 𝑢𝑟 + (𝑟 𝑡 𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 )𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢𝜑
𝑑𝑡
𝑑
𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑 =
𝑑𝑡

𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑 + 𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑 + 𝑟 𝑡 𝜑𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑢𝜑 − 𝑟 𝑡 𝜑2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 (𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗)

𝑑
𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑 =
𝑑𝑡

𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 + 𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 + 𝑟 𝑡 𝜑𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑢𝜑 − 𝑟 𝑡 𝜑2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡 𝑖 + 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑡 𝑗 +

𝑐𝑜𝑠𝜃𝑡𝑘−𝑐𝑜𝑠𝜃𝑡𝑘=𝑟𝑡𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃𝑡+𝑟𝑡𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃𝑡+𝑟𝑡𝜑𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃𝑡𝑢𝜑−𝑟𝑡𝜑2(𝑢𝑟−𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)𝑘

Sachant que 𝑘 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑢𝑟 − 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑡)𝑢𝜃

Donc
𝑎 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑 − 𝑟 𝑡 𝜃 2𝑢𝑟 + (𝑟 𝑡 𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 )𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑢𝜑 +

𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 + 𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 + 𝑟 𝑡 𝜑𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑢𝜑 − 𝑟 𝑡 𝜑2 (𝑢𝑟 − 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)𝑘 =

2
𝑎 𝑡 = 𝑟 𝑡 𝑢𝑟 + 𝑟 𝑡 𝜃𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜑 − 𝑟 𝑡 𝜃 𝑢𝑟 + (𝑟 𝑡 𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃)𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃𝜑cos⁡
(𝜃) 𝑢𝜑 +
𝑟 𝑡 𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 + 𝑟 𝑡 𝜑𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 + 𝑟 𝑡 𝜑𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑢𝜑 − 𝑟 𝑡 𝜑2 (𝑢𝑟 − 𝑐𝑜𝑠𝜃(𝑡)(𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑢𝑟 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 𝑢𝜃 )

Après regroupement terme à terme

𝑎 𝑡 =
𝑟 𝑡 − 𝑟 𝑡 𝜑 2 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑡) − 𝑟 𝑡 𝜃 2 𝑢𝑟 + 2𝑟 𝑡 𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜃 − 𝑟 𝑡 𝜑 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑠𝑖𝑛𝜃(𝑡) 𝑢𝜃 + 𝑟 𝑡 𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 +
𝑟 𝑡 𝜑 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑡 + 2𝑟 𝑡 𝜃𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑡 𝑢𝜑 = 𝑎𝑟 𝑢𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢𝜃 + 𝑎𝜑 𝑢𝜑

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Avec 𝑎𝑟 accélération radiale, 𝑎𝜃 accélération anti-radiale et 𝑎𝜑 accélération axiale

2.7.4. En coordonnées intrinsèques

On a 𝑠 𝑡 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2

Le vecteur de la vitesse

𝑑𝑠 𝑑𝑥 2 +𝑑𝑦 2 +𝑑𝑧 2
𝑣 𝑡 = 𝑢𝑇 = 𝑢𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Avec 𝑢 𝑇 vecteur unitaire tangent à la courbe et se déplaçant avec le point matériel.

Le vecteur de l'accélération

𝑑 𝑑 2𝑠 𝑑𝑠 𝑑𝑢 𝑇 𝑑𝑢 𝑇 𝑣2
𝑎 𝑡 = 𝑑𝑠𝑢 𝑇 = 𝑢 +
2 𝑇
= 𝑣 𝑢 𝑇 + 𝑣𝜃 = 𝑣𝑢𝑇 + 𝑢𝑁 = 𝑎𝑇 𝑢 𝑇 + 𝑎𝑁 𝑢𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝜌

𝑑𝑢 𝑇 𝑣 𝑣2
Avec = 𝑢𝑁 et 𝜃 = 𝑒𝑡 𝜌 = 𝑎𝑇 accélération tangentielle 𝑎𝑁 accélération normale
𝑑𝜃 𝜌 𝑎𝑁

Applications : Mouvement du point matériel dans les différents systèmes de coordonnées.

1-Coordonnées intrinsèques (repère de Frenet)

Le plan est rapporté à un repère orthonormé (𝑋𝑂𝑌) d'origine O et de base (𝑖, 𝑗). Les coordonnées x et y d'un
point M mobile dans le plan (𝑂, 𝑖, 𝑗 ) varient avec le temps suivant la loi:
1 1
𝑥 = 2𝑐𝑜𝑠 𝑡 et 𝑦 = 2𝑠𝑖𝑛 𝑡
2 2

1/ Déterminer la nature de la trajectoire.

2/ Déterminer les composantes du vecteur de la vitesse 𝑣
𝑑𝑠
3/ Déterminer l'expression de la vitesse ainsi que celle de l'abscisse curviligne S du point M à l'instant
𝑑𝑡

t en respectons les conditions initiales suivantes 𝑆 = 0 𝑚 à 𝑡 = 0𝑠.

4/ Déterminer les composantes normale et tangentielle de l'accélération dans un repère de Frenet,
5/ En déduire le rayon de courbure de la trajectoire.
𝑑 2𝜃
6/ La trajectoire reste la même, mais maintenant le point M subit une accélération angulaire = 0.2𝑡 . A
𝑑𝑡 2

quelle instant le point M atteindra-t-il une vitesse de 𝑣 = 10𝑚𝑠 −1 , sachant qu'il est parti du repos. Quelle
distance a-t-il alors parcourue ?
Solution
1 1
1-la trajectoire 𝑥 2 + 𝑦 2 = (2𝑐𝑜𝑠 𝑡)2 + (2𝑠𝑖𝑛 𝑡)2 = 4
2 2

La trajectoire est un cercle de rayon R =4 et d'origine (0, 0)

2- Les composantes du vecteur de la vitesse 𝑣

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1 1 𝑑𝑠
𝑣𝑥 = 𝑥 = 𝑠𝑖𝑛 𝑡 et 𝑣𝑦 = 𝑦 = 𝑐𝑜𝑠 𝑡 d'où 𝑣 = (𝑣𝑥 )2 + (𝑣𝑦 )2 = 1𝑚𝑠 −1 =
2 2 𝑑𝑡

3- 𝑠 = 𝑑𝑠𝑑𝑡 = 1. 𝑑𝑡 = 𝑡 + 𝐶
𝑠 = 𝑡 + 𝑐 et à 𝑠 = 0 à 𝑡 = 0𝑠 donc 𝐶 = 0 d'où 𝑠 = 𝑡
4- L'accélération tangentielle et normale
1 1 1 1
𝑎𝑥 = 𝑥 = − 𝑐𝑜𝑠 𝑡 et 𝑎𝑦 = 𝑦 = − 𝑠𝑖𝑛 𝑡 d'où 𝑎 = (𝑎𝑥 )2 + (𝑎𝑦 )2 = 0.5𝑚𝑠 −2
2 2 2 2
𝑑 𝑣
𝑎𝑇 = = 0𝑚𝑠 −2 ⇒ 𝑎𝑁 = 0.5 𝑚𝑠 −2
𝑑𝑡

5-Le rayon de courbure

𝑣2 1
On a 𝜌 = = = 2𝑚
𝑎𝑁 0.5

6-La vitesse angulaire

𝑑𝜃
On a 𝜃 = = 0.2𝑡 ⇒ 𝜔 = 𝜃 𝑑𝑡 = 0.2𝑡𝑑𝑡 = 0.1𝑡 2 + 𝐶 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐶 = 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝜃 = 0.1𝑡 2
𝑑𝑡

On peut déduire la vitesse linéaire

𝑣 = 𝜌𝜃 = 2 × 0.1𝑡 2 = 0.2𝑡 2
La vitesse atteint la valeur 10𝑠 −1 à t = ?
10
𝑣 = 0.2𝑡 2 = 10 ⇒ 𝑡 2 = = 50 ⇒ 𝑡 = 7.071𝑠 ≈ 7.1𝑠
0.2

Par intégration de la vitesse angulaire on trouve

0.1 3
𝜃= 𝜃 𝑑𝑡 = 0.1𝑡 2 𝑑𝑡 = 𝑡
3
0.1
On trouve 𝑠 = 𝜌𝜃 = 2 × × (7.1)3 = 23.86𝑚
3

2-Mouvement d'un projectile

Pour étudier le mouvement du projectile, on prend comme origine des espaces x = 0 et y = 0 à t = 0.
L'accélération suivant Ox est nulle (ax = 0) et suivant Oy on a (ay = -g). Le mobile est projeté avec une
vitesse initiale 𝑣𝑖 (𝑡 = 0𝑠) sous un angle 𝜃𝑖

1-Déterminer les lois des vitesses.

2-Déterminer les équations horaires du mouvement.
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3-Déduire l'équation de la trajectoire, la portée du projectile et la hauteur maximale atteinte.

Solution
Les lois des vitesses
On applique

𝑣 𝑡 = 𝑣 𝑡0 + 𝑎 𝑡 − 𝑡0

Pas d'accélération sur l'axe (ox)

𝑣𝑥 = 𝑣𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖
L'accélération représente –g sur l'axe (oy)
𝑣𝑦 = −𝑔𝑡 + 𝑣𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖
Les équations horaires
On applique

1
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝑡0 + 𝑣 𝑡0 𝑡 − 𝑡0 + 𝑎(𝑡 − 𝑡0 )2
2

𝑥 𝑡 = 𝑣𝑖 𝑡𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖

1
𝑦 𝑡 = − 𝑔𝑡 2 + 𝑣𝑖 𝑡𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖
2

Equation de la trajectoire

On a

𝑥
𝑥 = 𝑣𝑖 𝑡𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 ⇒ 𝑡 = qu'on remplace dans la valeur de y
𝑣 𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖

1 𝑥 2 𝑥 𝑔
𝑦 (𝑥) = − 𝑔 + 𝑣𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖 = − 𝑥 2 + 𝑥𝑡𝑎𝑛𝑔𝜃𝑖
2 𝑣 𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑖 𝑣 𝑖 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑖 2𝑣 𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 𝑖

Donc

𝑔
𝑦 (𝑥) = − 𝑥 2 + 𝑥𝑡𝑎𝑛𝑔𝜃𝑖 est l'équation de la trajectoire
2𝑣 𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 𝑖

La portée P du projectile représente, la valeur de x qui correspond la rencontre du mobile avec le sol. Cette
valeur de x correspond à la racine du polynôme 𝑦 (𝑥) = 0
𝑔 2
2𝑣𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑖 𝑡𝑎𝑛𝑔𝜃𝑖 𝑣𝑖 2
𝑦 𝑥 = − 𝑥 + 𝑥𝑡𝑎𝑛𝑔𝜃𝑖 = 0 ⇒ 𝑥 = − = −2𝑣𝑖 2 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑖
2𝑣𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃𝑖 𝑔 𝑔

𝑣𝑖 2
𝑥=𝑃= (𝑠𝑖𝑛2𝜃𝑖 ) . P représente la portée du projectile
𝑔

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La hauteur maximale atteinte lorsque la vitesse sur l'axe (oy) s'annule.

𝑔
On 𝑦 𝑥 = − 𝑥 2 + 𝑥𝑡𝑎𝑛𝑔𝜃𝑖
2𝑣 𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 𝑖

𝑑𝑦 (𝑥) 𝑔 𝑣 𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 𝑖 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝜃 𝑖

=− 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃
𝑥 + 𝑡𝑎𝑛𝑔𝜃𝑖 = 0 ⇒ 𝑥 =
𝑑𝑥 𝑣𝑖 𝑖 𝑔

On remplace la valeur de x dans la valeur de y t on aura

𝑔 𝑣 𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 𝑖 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝜃 𝑖 𝑣 𝑖 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 𝑖 𝑡𝑎𝑛𝑔 𝜃 𝑖 𝑣𝑖 2 𝑣 𝑖 2 (1−𝑐𝑜𝑠 2𝜃 𝑖 )

𝑦 𝑥 = − 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃
( )2 + 𝑡𝑎𝑛𝑔𝜃𝑖 = 𝑠𝑖𝑛 2 𝜃𝑖 =
2𝑣 𝑖 𝑖 𝑔 𝑔 2𝑔 2𝑔 2

2.8. Mouvement relatif

Mouvement d'un point matériel M observé dans deux référentiels galiléens nommés 𝑅 𝑒𝑡 𝑅′ avec

𝑅 (𝑂, 𝑖, 𝑗 , 𝑘 )𝑒𝑡 𝑅′ (𝑂′ , 𝑖′ , 𝑗′ , 𝑘 ′ ),

On a

Détermination du mouvement du point M dans le référentiel R.

Dans R le point M a pour coordonnées (x, y, z.)
Vecteur position de M dans R :

Le vecteur de la vitesse de M dans R

Le vecteur de l'accélération de m dans R

Détermination du mouvement du point M dans le référentiel R'

Dans R' le point M a pour coordonnées x', y', z'.

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Vecteur position de M dans R'

Vecteur de la vitesse

Vecteur acceleration

Détermination du mouvement du point O' origine de R' dans le référentiel R

Dans R le point O a pour coordonnées x0, y0, z0.
Vecteur position de 0' dans R

Vecteur de la vitesse

Vecteur de l'acceleration

Mouvement quelconque de R' par rapport à R

Relation entre les vecteurs des vitesses

Relation entre les vecteurs des accélérations : L'accélération de M dans le repère R est

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