1. On considère la boucle de régulation à retour unitaire suivante, K est un gain positif.
E(p) + ε(p) U(p) S(p)
K G ( p) -
A 1er cas : G ( p) = (avec A = 2 et τ = 4 sec.). (1 + τ p) 1.1. Calculer F(p) la FTBF du système asservi. 1.2. Montrer qu'elle correspond à un nouveau système du premier ordre dont on précisera le nouveau gain statique A' et la nouvelle constante de temps τ' (ces 2 paramètres seront exprimés en fonction de K, A et τ). 1.3. Calculer la valeur de l'erreur en régime permanent ε(∞) lorsque le signal d'entrée E est un échelon unitaire. 1.4. Quelle valeur doit-on donner à K si l'on veut que le système en boucle fermée soit 5 fois plus rapide que le système G(p) seule en boucle ouverte. 1.5. Pour la valeur de K trouver en (1.4), déterminer la valeur de la pulsation de coupure à 0dB, définie par |KG(j ωc )|=1. 1.6. Déterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure à 0dB, définie par |KG(j ωc )|=1, est égale à 5rad/s.
A 2e cas : G( p) = (avec A = 2) p + 9 p + 10 2
1.7. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée appelée F(p).
1.8. Quelle est la classe du système F(p)? 1.9. Mettre F(p) sous la forme canonique (du second ordre) et exprimer ses paramètres caractéristiques (facteur d'amortissement, pulsation propre et gain statique) en fonction de K. 1.10. Calculer la valeur de l'erreur en régime permanent ε(∞) lorsque le signal d'entrée est un échelon unitaire. 1.11. Le réglage de K permet il d’annuler l'erreur en régime permanent ε(∞) ? 1.12. Déterminez la valeur limite de K pour que le système en boucle fermée présente une réponse indicielle de nature apériodique. 1.13. Pour la valeur de K trouver en (1.11), déterminer la valeur de la pulsation de coupure à 0dB, définie par |KG(j ωc )|=1. 1.14. Déterminer la valeur de K pour laquelle la pulsation de coupure à 0dB, définie par |KG(jωc )|=1, est égale à 5rad/s.
2. Diagramme de Bode : 1000 ( p + 1) 2.1. Soit un système décrit par G ( p) = p ( p + 10) • Quelle est la classe du système G(p) ? • Tracer le diagramme de Bode asymptotique de G(p). 10 p 2.2. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de G ( p) = ( p + 1) ( p + 100) ( p + 1) ( p + 100) 2.3. Tracer le diagramme de Bode asymptotique de G ( p ) = ( p + 10) 2 • Calculer la valeur de maximale Gmax du gain. • Déterminer, pour la pulsation ωmax correspondant à ce maximum, la valeur du déphasage.
