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ECOLE NATIONALE POLYTECHNIQUE

DEPARTEMENT: GENIE CIVIL

CHAPITRE:II

THEOREMES DE L’ENERGIE
2.1 Généralités:

L’application des méthodes énergétiques aux


calculs des forces et des déplacements a été
préconisée en 1878 par Castigliano. En 1889,
Engesser a généralisé la théorie de Castigliano
en introduisant le concept de l’énergie
complémentaire de déformation (cette dernière
n’a pas de signification physique).
Diverses méthodes énergétiques ont été
développées à partir de :

a) Le principe du travail virtuel produit par des


déplacements virtuels.

b) Le principe du travail virtuel complémentaire


produit par des forces virtuelles
2.2 Hypothèses de travail:

Le développement de ce qui suit est limité aux


domaines de calcul suivants:

a) Domaine des petites déformations (les flèches).


b) Domaine élastique linéaire pour matériaux utilisés
2.3 Travail réel d’une force (W):

Soit une force 𝑃𝑖 appliquée graduellement sur un corps


de telle sorte que son énergie cinétique soit nulle.
Si 𝑃𝑖 varie de 0 à (𝑃𝑓 )𝑖
et
Si ∆𝑖 varie de 0 à (∆𝑓 )𝑖

alors le travail accompli s’écrit:

(∆𝑓 )𝑖
W= ‫׬‬0 𝑃𝑖 𝑑∆𝑖

(∆𝑓 )𝑖 (𝑃𝑓 )𝑖 1
W= ‫׬‬0 ∆𝑖 𝑑∆𝑖 = (𝑃𝑓 )𝑖 . (∆𝑓 )𝑖
(∆𝑓 )𝑖 2
2.4 Énergie de déformation (U):

Sous l’effet des forces extérieures, chaque


élément est soumis à 09 contraintes 𝜎𝑘 et subit
09 déformations 𝜀𝐾 .

𝜎𝑘 = 𝜎𝑥𝑥 , 𝜎𝑦𝑦 , 𝜎𝑧𝑧 , 𝜎𝑥𝑦 … etc


𝜀𝐾 = 𝜀𝑥𝑥 , 𝜀𝑦𝑦 , 𝜀𝑧𝑧 , 𝜀𝑥𝑦 … etc
Figure: contraintes-déformations
L’énergie de déformation s’écrit:

(𝜀𝑓 )𝐾
U𝐾 = ම න 𝜎𝑘 . 𝑑𝜀𝐾 . 𝑑𝑣
𝑉 0

(𝜀𝑓 )𝐾 (𝜎𝑓 )𝐾
U𝐾 = ම න 𝜀𝐾 . 𝑑𝜀𝐾 . 𝑑𝑣
𝑉 0 (𝜀𝑓 )𝐾

1
U𝐾 = ‫׮‬𝑉
(𝜎𝑓 )𝐾 . (𝜀𝑓 )𝐾 . 𝑑𝑣
2
La densité de l’énergie de déformation s’ écrit:

𝑑𝑈 1
= (𝜎𝑓 )𝐾 . (𝜀𝑓 )𝐾
𝑑𝑣 2

Dans le cas des contraintes principales:


𝑑𝑈 1
= 𝜎1 𝜀1 + 𝜎2 𝜀2 + 𝜎3 𝜀3
𝑑𝑣 2
Avec:

1
𝜀1 = [ 𝜎1 −𝑣 𝜎2 + 𝜎3 ]
𝐸

1
𝜀2 = [ 𝜎2 −𝑣 𝜎1 + 𝜎3 ]
𝐸

1
𝜀3 = [ 𝜎3 −𝑣 𝜎1 + 𝜎2 ]
𝐸
2.5 Travail complémentaire (𝑾):

On procède de la même manière que pour (W).

(𝑃𝑓 )𝑖 (𝑃𝑓 )𝑖 (∆ )
𝑓 𝑖
ഥ = න
𝑊 ∆𝑖 𝑑𝑃𝑖 = න . 𝑃𝑖 . 𝑑𝑃𝑖
0 0 (𝑃𝑓 )𝑖
1
= (𝑃𝑓 )𝑖 . (∆𝑓 )𝑖
2

Résultat important: 𝑾 = 𝑾
2.6 Énergie de déformation complémentaire (Ū)

On procède de la même manière que pour (U):


(𝜎𝑓 )𝐾
ഥ= මන
𝑈 𝜀𝐾 . 𝑑𝜎𝑘 𝑑𝑣
𝑉 0
(𝜎𝑓 )𝐾 (𝜀𝑓 )𝐾
= මන 𝜎𝑘 . 𝑑𝜎𝑘 𝑑𝑣
𝑉 0 (𝜎𝑓 )𝐾
1
ഥ = ම (𝜎𝑓 )𝐾 . (𝜀𝑓 )𝐾 𝑑𝑣
𝑈
2 𝑉


Résultat important: 𝑼 = 𝑼
2.7 Travail complémentaire avec déplacement
résiduel:
(𝑃𝑓 )𝑖
1
ഥ = න
W { ∆i + ∆T } dPi = (𝑃𝑓 )𝑖 (∆𝑓 )𝑖 + (𝑃𝑓 )𝑖 . ∆ 𝑇
0 2

∆ 𝑇 : déplacement résiduel dû à la température.

{ ∆i + ∆T } : déplacement total.
{(∆𝑓 )𝑖 + ∆T } : déplacement final.
2.8 Énergie complémentaire avec déformation
résiduelle:
ഥ énergie complémentaire
𝑈:

1
ഥ = ම (𝜎𝑓 )𝐾 . (𝜀𝑓 )𝐾 𝑑𝑣 + ම (𝜎𝑓 )𝐾 . (𝜀𝑇 ) 𝑑𝑣
𝑈
𝑉2 𝑉

𝜀𝑇 : déformation due à la température.

{𝜀𝐾 + εT } : déformation totale


{(𝜀𝑓 )𝐾 + εT } : déformation finale
2.9 Principe du travail virtuel:

Le principe du travail virtuel est basé sur le principe


de la conservation de l’énergie, c’est-à-dire le travail
externe est égal à l’énergie de déformation interne.

𝑊 ∗ = 𝑈∗
𝑃𝑖 ∆∗𝑖 = ‫׮‬V 𝜎𝐾 . 𝜀𝐾∗ 𝑑𝑣
{𝑃}𝑇 ∆∗ = ම {𝜎}𝑇 𝜀 ∗ 𝑑𝑣 (écriture matricielle)
𝑉

𝑃𝑖 et 𝜎𝐾 sont réelles en équilibre 𝑇𝑖 = 𝜎𝑖𝑗 . 𝑛𝑗 (Cauchy)

1
∆∗𝑖 et 𝜀𝑖∗ sont virtuels et compatibles 𝜀𝑖𝑗 = 𝑢𝑖,𝑗 + 𝑢𝑗,𝑖
2
2.10 Relation de Betti-Maxwell:
Pour la structure ci-dessous, il s’agit de calculer le
travail effectué par les forces ( 𝑃𝑖 , 𝑃𝑗 ), en appliquant
tantôt 𝑃𝑖 puis 𝑃𝑗 , et tantôt 𝑃𝑗 puis 𝑃𝑖 .

g
𝐴
1 1
𝑊 = 𝑃𝑖 ∆𝑖𝑖 + 𝑃𝑗 ∆𝑗𝑗 + 𝑃𝑖 ∆𝑖𝑗
2 2
𝐵
1 1
𝑊 = 𝑃𝑗 ∆𝑗𝑗 + 𝑃𝑖 ∆𝑖𝑖 + 𝑃𝑗 ∆𝑗𝑖
2 2
Or 𝑊 𝐴 = 𝑊 𝐵
d’où 𝑃𝑖 ∆𝑖𝑗 = 𝑃𝑗 ∆𝑗𝑖 :
c’est le théorème de Betti

Si 𝑃𝑖 = 𝑃𝑗 = 1 ⟹ ∆𝑖𝑗 = ∆𝑗𝑖
c’est le théorème de Maxwell
2.11 Le (P.T.V.) et le (P.T.V.C.) sous forme
variationnelle:
Le P.T.V. peut s’écrire d’une façon variationnelle si l’on
considère les grandeurs virtuelles comme étant des
grandeurs réelles.

𝜋 = 𝑈 − 𝑊 ⟹ 𝛿𝜋 = 𝛿𝑈 − 𝛿𝑊 = 0
𝜕𝑈
D’où 𝛿∆𝑖 − 𝑃𝑖 𝛿∆𝑖 = 0
𝜕∆𝑖
𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝛿∆𝑖 ( − 𝑃𝑖 ) = 0 ⟹ 𝑃𝑖 =
𝜕∆𝑖 𝜕∆𝑖
1er théorème de Castigliano
D’une manière similaire on peut écrire:

ഥ− 𝑊
𝜋ത = 𝑈 ഥ ⟹ 𝛿 𝜋ത = 𝛿 𝑈
ഥ − 𝛿𝑊
ഥ =0

𝜕𝑈
d’où 𝛿𝑃𝑖 − ∆𝑖 𝛿𝑃𝑖 = 0
𝜕𝑃𝑖


𝜕𝑈 ഥ
𝜕𝑈 𝜕𝑈
𝛿𝑃𝑖 − ∆𝑖 = 0 ⟹ ∆𝑖 = =
𝜕𝑃𝑖 𝜕𝑃𝑖 𝜕𝑃𝑖

2ème théorème de Castigliano


2.12 Énergie de déformation en fonction des
efforts internes:

1 𝑇
U= ‫׮‬𝑉
{𝜎} {𝜀} 𝑑𝑣 , {𝜀}: vecteur ligne
2

𝑑𝑈 1
= [ 𝜎𝑥𝑥 𝜀𝑥𝑥 + 𝜎𝑦𝑦 𝜀𝑦𝑦 + 𝜎𝑧𝑧 𝜀𝑧𝑧 + 𝜎𝑥𝑦 𝛾𝑥𝑦 +. . . 𝑒𝑡𝑐. . . ]
𝑑𝑣 2

C’est la densité de l’énergie de déformation 𝑈0


Energie de déformation due à N :

𝑁 𝜎𝑥𝑥 𝑁
𝜎𝑥𝑥 = , 𝜀𝑥𝑥 = =
𝐴 𝐸 𝐸𝐴

1 1 𝑁2
U𝑁 = ‫׮‬ ( 𝜎𝑓 )𝑘 ( 𝜀𝑓 )𝑘 𝑑𝑣 = ‫׬‬ . 𝐴 𝑑𝑥
2 𝑉 2 𝐸𝐴2

𝟏 𝑳 𝑵𝟐
⟹ 𝑼𝑵 = ‫׬‬ 𝒅𝒙
𝟐 𝟎 𝑬𝑨
Energie de déformation due 𝑻𝒚 :

𝑇𝑦 . 𝑚𝑠
𝜎𝑦𝑥 = 𝜎𝑥𝑦 = , 𝜎𝑥𝑦 = 𝜎𝑦𝑥 = 𝐺𝛾𝑥𝑦
𝐼 . 𝑏0
1 𝑇𝑦 . 𝑚𝑠 1 𝑇𝑦 . 𝑚𝑠 1 𝐿 𝑇𝑦2 𝑑𝑥 𝐴 𝑚𝑠2
U 𝑇𝑦 = ම 𝑑𝑣 = න 2
න 2 𝑑𝐴
2 𝑉 𝐼 . 𝑏0 𝐺 𝐼 . 𝑏0 2 0 𝐺𝐼 𝐴 𝐴 𝑏0
𝒎𝒔 : moment statique de la section

1 𝐿 𝑇𝑦2 𝑑𝑥 𝐴 𝑚𝑠2 𝟏 𝑳 𝝀. 𝑻𝟐𝒚


U 𝑇𝑦 = න 2
න 2 𝑑𝐴 = න 𝒅𝒙
2 0 𝐺𝐴 𝐼 𝐴 𝑏0 𝟐 𝟎 𝑮𝑨
𝐴 𝑚𝑠2
avec 𝜆 = 2 න 2 𝑑𝐴
𝐼 𝐴 𝑏0
Energie de déformation due à M :

𝑀 𝜎𝑥𝑥 𝑀
𝜎𝑥𝑥 = 𝑧 , 𝜀𝑥𝑥 = = .𝑧
𝐼 𝐸 𝐼𝐸
1 𝑀2 2
⟹ 𝑈𝑀 = ම 2 𝑧 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
2 𝐸𝐼
𝟏 𝑳 𝑴𝟐
𝑼𝑴 = ‫𝑰𝑬 𝟎׬‬ 𝒅𝒙
𝟐
1
avec I= bh3 (pour une section rectangulaire)
12
Energie de déformation due à 𝒎𝒕 :

𝑚𝑡 𝜎 𝑚𝑡
𝜎= .𝜌 , 𝛾= = .𝜌
𝒥 𝐺 𝒥𝐺
1 𝑚𝑡 . 𝜌 𝑚𝑡
U𝑚𝑡 = ම . . 𝜌 𝑑𝑣
2 𝑉 𝒥 𝒥𝐺
1 𝐿 𝑚𝑡2 𝑑𝑥 𝜌2 𝟏 𝑳 𝒎𝟐𝒕
= න .න 𝑑𝐴 = න 𝒅𝒙
2 0 𝐺𝒥 𝐴 𝒥 𝟐 𝟎 𝑮𝓙
1
Au final, l’énergie s’écrit comme suit:

𝟏 𝑳 𝑵𝟐 𝑴𝟐 𝝀. 𝑻𝟐𝒚 𝒎𝟐𝒕
𝑼𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍𝒆 = න + + + 𝒅𝒙
𝟐 𝟎 𝑬𝑨 𝑬𝑰 𝑮𝑨 𝑮𝓙

λ = 1,2 section rectangulaire


λ = 10Τ9 section circulaire
λ = 1 section en I
λ = 2 Parois mince circulaire
Définition des paramètres utilisés

• A : section de l’élément
• I : inertie de la section
• L : longueur de l’élément
• G: module de glissement
• 𝒥 : moment d’inertie polaire de la section
• E: module de Young
• λ : coefficient de forme
2.13 Généralisation du principe du travail virtuel:

Les principes des déplacements virtuels et des


forces virtuelles peuvent être généralisés par:

{𝑃}𝑇 ∆∗ = ම {𝜎}𝑇 𝜀 ∗ 𝑑𝑣
𝑉
{𝑃∗ }𝑇 ∆ = ‫𝑣𝑑 𝜀 𝑇} ∗ 𝜎{𝑉׮‬
Pour le P.F.V., on peut écrire la relation suivante:
𝐿
𝑁𝑁 ∗ 𝑀𝑀∗ 𝜆 𝑇𝑦 𝑇𝑦∗ 𝑚𝑡 𝑚𝑡∗
𝑃𝑖∗ ∆𝑖 = න + + + 𝑑𝑥
0 𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐺𝐴 𝐺𝒥
𝒄𝒆𝒕𝒕𝒆 𝒊𝒏𝒕é𝒈𝒓𝒂𝒍𝒆 𝒅𝒆𝒗𝒊𝒆𝒏𝒕 𝒄𝒆𝒍𝒍𝒆 𝒅𝒆 𝑴𝒐𝒉𝒓 𝒔𝐢: 𝑷∗𝒊 =𝟏
𝑳 ഥ 𝑴𝑴
𝑵𝑵 ഥ 𝒚 𝒎𝒕 𝒎
ഥ 𝝀 𝑻𝒚 𝑻 ഥ𝒕
∆𝒊 = න + + + 𝒅𝒙
𝟎 𝑬𝑨 𝑬𝑰 𝑮𝑨 𝑮𝓙
ഥ , 𝑀,
𝑁 ഥ 𝑇ത𝑦 𝑒𝑡 𝑚
ഥ 𝑡 sont des efforts induits par une charge unité.
Remarque importante: La méthode de Castigliano est
commode pour calculer le déplacement ∆𝑖 au point
d’application de la force 𝑃𝑖 . Pour calculer les déplacements
des autres points, il faut utiliser la méthode de Mohr.
‫𝑈𝜕 ‪ഥ‬‬
‫𝑈𝜕‬
‫= 𝑖∆‬ ‫=‬
‫𝑖𝑃𝜕 𝑖𝑃𝜕‬

‫𝟐𝑵 𝑳 𝟏‬ ‫𝟐𝑴‬ ‫𝒕𝟐𝒎 𝒚𝟐𝑻 ‪𝝀.‬‬


‫𝒆𝒍𝒂𝒕𝒐𝒕𝑼‬ ‫‪= න‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪+‬‬ ‫𝒙𝒅‬
‫𝑨𝑬 𝟎 𝟐‬ ‫𝑰𝑬‬ ‫𝑨𝑮‬ ‫𝓙𝑮‬

‫𝐿 ‪1‬‬ ‫𝑁𝜕‬ ‫𝐿 𝜆‬ ‫𝑦𝑇𝜕‬ ‫𝐿 ‪1‬‬ ‫𝑀𝜕‬


‫= 𝑖∆‬ ‫׬‬‫‪0‬‬
‫𝑁‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫‪+‬‬ ‫׬‬‫‪0‬‬
‫𝑦𝑇‬ ‫𝑥𝑑‬ ‫‪+‬‬ ‫׬‬‫‪0‬‬
‫𝑀‬ ‫‪𝑑𝑥+...‬‬
‫𝐴𝐸‬ ‫𝑖𝑃𝜕‬ ‫𝐴𝐺‬ ‫𝑖𝑃𝜕‬ ‫𝐼𝐸‬ ‫𝑖𝑃𝜕‬

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