Semaine 8 - Chapitre 4 sur les oscillateurs couplés (I)

Chapitre 4 - Oscillateurs couplés. Cas de N oscillateurs identiques – Equation de d’Alembert

- Introduction
- Etude d’un système de deux oscillateurs élastiques couplés
i. Equations différentielles du mouvement
ii. Détermination des solutions des équations différentielles du mouvement
- Modes normaux ou propres de vibrations – coordonnées normales
i. Définition
ii. Détermination des modes normaux de vibration
- Cas particulier où l’une des pulsations est nulle
- Coordonnées normales

1. Introduction
Il a été question jusqu’ici de l’étude à une dimension d’un système oscillateur en prenant le cas d’un ressort. Dans
ce qui suit, le cas d’un système de deux ressorts sera considéré pour finir par un système de N oscillateurs
identiques. Dans l’approximation des milieux continus, il est possible de montrer que le phénomène de vibration
qui s’en suit, lors d’une perturbation, peut s’assimiler à la propagation d’une onde le long de la chaine. Ce qui sera
montré par l’équation de d’Alembert.

2. Etude d’un système de deux oscillateurs couplés

Considérons deux points matériels de même 𝑚 et 𝑚 , situées aux points 𝐴 et 𝐴 , sur l’axe 𝑂𝑥, reliés entre
eux par un ressort de raideur 𝐾 . Chacune des masses est reliée, respectivement aux ressorts de constante de
raideur 𝐾 et 𝐾 , le montre la figure 4.1.

Figure 4.1.

Les écarts à l’équilibre des masses 𝑚 et 𝑚 sont représentés respectivement par 𝑥 et 𝑥 . En faisant l’hypothèse
que les forces de frottements, fluide ou solide n’existent pas, le principe fondamental de la dynamique appliqué sur
le système, en supposant que le ressort de liaison n’existe pas donne :
𝑚 𝑥̈ = −𝐾 𝑥
𝑚 𝑥̈ = −𝐾 𝑥
Les pulsations propres suivantes sont évidentes :

1
 𝐾 𝐾
𝜔 = et 𝜔 =
𝑚 𝑚

Le ressort 𝐾 a pour rôle de réaliser une interaction ou un couplage entre les deux oscillateurs, initialement
indépendants, représentés par les ressorts 𝐾 et 𝐾 .

2.1. Equations différentielles du mouvement

La présence du ressort 𝐾 induit sur les masses 𝑚 et 𝑚 une force supplémentaire due à son allongement ou
sa contraction, imposé par les écarts à l’équilibre des masses 𝑚 et 𝑚 . On a donc :
𝑚 𝑥̈ = −𝐾 𝑥 − 𝐾 (𝑥 − 𝑥 )
𝑚 𝑥̈ = −𝐾 𝑥 − 𝐾 (𝑥 − 𝑥 )
Que l’on peut mettre sous la forme :
𝑚 𝑥̈ + (𝐾 + 𝐾 )𝑥 − 𝐾 𝑥 = 0

𝑚 𝑥̈ + (𝐾 + 𝐾 )𝑥 − 𝐾 𝑥 = 0

2.2. Détermination des solutions des équations différentielles du mouvement

Les équations différentielles montrent une relation entre l’une et l’autre par l’intermédiaire du ressort 𝐾 . Nous
avons donc un système d’équations différentielles à résoudre. Pour ce faire, la méthode de la variable complexe
est utilisée et on écrit :
𝑥 =𝑎 𝑒 et 𝑥 =𝑎 𝑒 avec 𝜔 une pulsation et 𝑗 = −1
Il s’agit maintenant de procéder à la dérivée première ainsi que seconde de chaque grandeur complexe et à injecter
les résultats dans obtenus le système d’équations différentielles :

(−𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾 )𝑎 − 𝐾 𝑎 = 0

−𝐾 𝑎 + (−𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾 )𝑎 = 0

Ce système d’équations admet des solutions non triviales 𝑎 ≠ 𝑎 que si le déterminant de leurs coefficients
est nul. Dans ce cas, elles ont une relation entre elles :

(−𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾 ) −𝐾
=0
−𝐾 (−𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾 )
𝐾 𝐾 𝐾 𝐾
⟹𝜔 − 𝜔 +𝜔 + + 𝜔 + 𝜔 + 𝜔 +𝜔 𝜔 =0
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
On pose :
𝐾12 𝐾12 𝐾12 2 𝐾12 2
𝑌 = 𝜔 ⟹ 𝑌 − 𝜔201 + 𝜔202 + + 𝑌+ 𝜔01 + 𝜔 + 𝜔201 𝜔202
𝑚1 𝑚2 𝑚2 𝑚1 02
L’équation en fonction de 𝑌 admet deux racines :
𝑌 =𝜔 𝑒𝑡 𝑌 = 𝜔
La cas particulier où l’une des pulsations est nulle est étudié dans la suite.
Les solutions générales𝑥 et 𝑥 sont la superposition des solutions complexes de la forme :
𝑒 ,𝑒 ,𝑒 et 𝑒 , dont la résultante est, en notation réelle :

2
 𝑥 =𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 ) + 𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 )

𝑥 =𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 ) + 𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 )
Soit en notation condensée :

𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 + 𝜑

𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 + 𝜑

La dépendance entre les 𝑎 et 𝑎 est déterminée en remplaçant dans le système d’équations différentielles du
mouvement, en remplaçant 𝜔 = 𝜔 et 𝜔 = 𝜔 . Ainsi :
𝑎 −𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾
Pour ∶ 𝜔 = 𝜔 ⟹ =𝐶 =
𝑎 𝐾
𝑎 −𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾
Pour ∶ 𝜔 = 𝜔 ⟹ =𝐶 =
𝑎 𝐾
D’où, enfin :

𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 + 𝜑 et 𝑥 = 𝐶 𝑎 cos 𝜔 𝑡 + 𝜑

Les conditions initiales, au nombre de quatre, permettent alors de déterminer totalement 𝑎 , 𝑎 , 𝜑 et 𝜑 .

Exemple : Etude d’un système symétrique

Un système symétrique est tel que :

𝑚 =𝑚 =𝑚 et 𝐾 =𝐾 =𝐾
𝐾
𝜔 = =𝜔 =𝜔
𝑚
C’est un système pour lequel le couplage est maximal et l’équation caractéristique pour le déterminant est :
𝐾 2𝐾
𝜔 −2 𝜔 + 𝜔 +𝜔 + 𝜔 =0
𝑚 𝑚
D’où les racines :
2𝐾
𝜔 =𝜔 et 𝜔 =𝜔 +
𝑚
Et :
𝐶 = (−𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾 )⁄𝐾 =1 et 𝐶 = (−𝜔 𝑚 + 𝐾 + 𝐾 )⁄𝐾 = −1

Il en résulte :

𝑥 =𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 ) + 𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 )

𝑥 =𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 ) − 𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 )
Si initialement (𝑡 = 0) :
𝑥 = 2𝑎; 𝑥̇ = 0; 𝑥 = 0; 𝑥̇ = 0
On obtient :

3
 2𝑎 = 𝑎 cos 𝜑 + 𝑎 cos 𝜑
0=𝑎 𝜑 sin 𝜑 − 𝑎 𝜑 sin 𝜑
0=𝑎 cos 𝜑 − 𝑎 cos 𝜑
0 = −𝑎 𝜑 sin 𝜑 + 𝑎 𝜑 sin 𝜑

En définitive la solution générale est :

𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 + 𝑎 cos 𝜔 𝑡 et 𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 − 𝑎 cos 𝜔 𝑡
o On constate que pour un système de deux oscillateurs couplés, nous avons deux modes propres de
vibrations :
𝜔1 = 𝜔01 et 𝜔2 = 𝜔02

o Les mouvements des masses 𝑚 et 𝑚 ne sont plus harmoniques : ils sont des combinaisons simples
de deux mouvements harmoniques. Cependant, la somme de (𝑥 + 𝑥 ) et la différence (𝑥 − 𝑥 )
vibrent, elles de façon harmonique.
o Lorsque 𝜔 et 𝜔 sont voisines, on observe le phénomène de battement et les solutions se présentent
sous la forme :
𝜔 +𝜔 𝜔 −𝜔
𝑥 = 2𝑎 cos 𝑡 cos 𝑡
2 2
𝜔 +𝜔 𝜔 −𝜔
𝑥 = 2𝑎 sin 𝑡 sin 𝑡
2 2

Figure 4

o Période de battement

La période de battement est obtenue pour :

𝜔 −𝜔 𝜔 −𝜔
sin 𝑇 =0 ⟹ 𝑇 =𝜋
2 2
D’où la période de battement est :
1 1 1
= −
𝑇 𝑇 𝑇

4
3. Modes normaux ou propres de vibrations – coordonnées normales
3.1. Définition

Les modes normaux ou propres de vibration d’un système couplé sont les modes de vibrations harmoniques du
système. Pour les réaliser, il faut judicieusement choisir les conditions initiales de l’oscillateur, de sorte dans la
superposition des solutions, elles suppriment toutes, sauf une. Pour le système symétrique précédent, on peut les
obtenir en faisant ceci :

Mode symétrique

Si les masses 𝑚 et 𝑚 sont déplacées de la même distance , dans le même sens et abandonner à elle-même
seul le premier mode de vibration est excité.

𝑎=𝑎 cos 𝜑 + 𝑎 cos 𝜑 et 𝑎= 𝑎 cos 𝜑 − 𝑎 cos 𝜑

0 = −𝜑 𝑎 sin 𝜑 − 𝜑 𝑎 sin 𝜑 et 0 = −𝜑 𝑎 sin 𝜑 + 𝜑 𝑎 sin 𝜑

Les solutions générales sont de la forme :

𝜑 = 0, 𝜑 = 0, 𝑎 = 𝑎 et 𝑎 = 0. Ainsi :

𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 𝑒𝑡 𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡

Ainsi, l’ensemble vibre en phase, à la même pulsation et à la même amplitude : c’est le mode symétrique.

Mode antisymétrie

Les deux masses 𝑚 et 𝑚 sont écartées de la même distance 𝑎 à l’instant initial. Ce qui donne :

𝑎=𝑎 cos 𝜑 + 𝑎 cos 𝜑 et −𝑎 = 𝑎 cos 𝜑 − 𝑎 cos 𝜑

0 = −𝜑 𝑎 sin 𝜑 − 𝜑 𝑎 sin 𝜑 et 0 = −𝜑 𝑎 sin 𝜑 + 𝜑 𝑎 sin 𝜑

On en déduit :

𝜑 = 0, 𝜑 = 0, 𝑎 = 0 et 𝑎 = 𝑎. Ainsi :

𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 𝑒𝑡 𝑥 = −𝑎 cos 𝜔 𝑡

3.2. Détermination des modes normaux de vibration

Pour déterminer les modes normaux de vibration d’un système, il faut effectuer les opérations suivantes :

i. Ecrire les solutions sous forme complexe et les introduire dans les équations différentielles du mouvement
afin d’obtenir un système d’équations en fonctions des amplitudes complexes 𝑎 et 𝑎
ii. Annuler le déterminant formé par les coefficients de la matrice du système d’équations différentielles afin
de déterminer les pulsations propres
iii. Chercher les relations qu’il y a entre chaque 𝑎 et 𝑎 pour chaque pulsation propre en considération une
des équations du système d’équations différentielles

Exemple 1 : Cas de deux masses identiques reliées par un ressort

5
 Figure 5

Les équations différentielles sous la forme :

𝑚𝑥̈ = −𝐾(𝑥 − 𝑥 ) et 𝑚𝑥̈ = −𝐾(𝑥 − 𝑥 )

On pose : 𝑥 = 𝑎 𝑒 et 𝑥 = 𝑎 𝑒 et en injectant dans les équations différentielles, on obtient le système

d’équations de la forme :

(−𝜔 𝑚 + 𝐾)𝑎 − 𝐾𝑎 = 0
−𝐾𝑎 + (−𝜔 𝑚 + 𝐾)𝑎 = 0

L’équation caractéristique du mouvement est :

(−𝜔 𝑚 + 𝐾) − 𝐾 = 0

D’où :
⁄
𝜔 =0 et 𝜔 = (2𝐾 ⁄𝑚)

o La pulsation propre 𝜔 = 0 correspondant à la vibration en phase du système : elle ne peut pas avoir
lieu puisqu’aucune autre force n’existant, ce mouvement ne peut pas avoir lieu spontanément.
o La pulsation 𝜔 = (2𝐾 ⁄𝑚) ⁄ correspondant au mode de vibration antisymétrique qui consiste au
mouvement en opposition de phase des deux masses. Un tel mouvement est possible spontanément. Le
milieu du ressort est immobile : il est appelé nœud.

Exemple 2 : Cas de deux masses de rapport 2 reliées par un ressort

Figure 6

Les équations différentielles du mouvement obtenues sont :

2𝑚𝑥̈ = −𝐾(𝑥 − 𝑥 ) et 𝑚𝑥̈ = −𝐾(𝑥 − 𝑥 )

En posant : 𝑥 = 𝑎 𝑒 et 𝑥 = 𝑎 𝑒 et en injectant dans les équations différentielles, on obtient le système

d’équations de la forme :

(−2𝜔 𝑚 + 𝐾)𝑎 − 𝐾𝑎 = 0
−𝐾𝑎 + (−𝜔 𝑚 + 𝐾)𝑎 = 0

L’équation caractéristique du mouvement est :

3𝐾
(−2𝜔 𝑚 + 𝐾)(−𝜔 𝑚 + 𝐾) − 𝐾 = 𝜔 𝑚 2𝜔 − =0
𝑚
Les deux pulsations propres sont donc :
6
 ⁄
𝜔 = 0 et 𝜔 = (3𝐾 ⁄2𝑚)
⁄
Eu égard à l’exemple 1, la solution 𝜔 = 0 aurait pu être prévu. Quant à la solution 𝜔 = (3𝐾 ⁄2𝑚) , elle
pourrait être déterminé en fixé le nœud tel que :
𝐾′ 𝐾′′
=
2𝑚 𝑚
Avec 𝐾′ et 𝐾′′ les raideurs du ressort avant et après le nœud, qui sont dans le rapport 1⁄2. Les longueurs
correspondantes doivent être dans le rapport 𝑙′ et 𝑙′′ doivent aussi être dans le rapport 1⁄2. D’où :

𝐾 = 𝐾 ⁄3 et 𝐾 = 3𝐾 ⁄2, confirmant bien la valeur de 𝜔 .

Remarque :

Les équations différentielles pourraient être réécrites sous forme matricielle plus condensée. Pour ce faire, on a
[𝑥] et [𝑎] des matrices colonnes respectivement pour les positions et amplitude et, [𝑚] et [𝐾] des matrices
masses et raideurs :
𝑥 𝑎 𝑚 0 (𝐾 + 𝐾 ) −𝐾
[𝑥] = 𝑥 ; [𝑎] = 𝑎 ; [𝑚] = ; [𝑘] =
0 𝑚 −𝐾 (𝐾 + 𝐾 )

Le système d’équations différentielles se condense suivant l’équation suivant différentielle matricielle suivante :

[𝑚][𝑥̈ ] + [𝐾][𝑥] = [0]

Puisque :
𝑎
[𝑥] = 𝑎 𝑒

On a :

([𝑚]𝜔 + [𝐾])[𝑎] = [0] et comme [𝑎] ≠ [0] ⟹ det(−[𝑚]𝜔 + [𝐾]) = [0]

La relation entre 𝑎 et 𝑎 est donnée par :

−𝑚 𝜔 + 𝐾 + 𝐾 −𝐾 𝑎
𝑎 = [0]
−𝐾 −𝑚 𝜔 +𝐾 +𝐾

4. Cas particulier où l’une des pulsations est nulle

Si par exemple 𝜔 = 0, il en résulte que les accélérations −𝜔 𝑥 et −𝜔 𝑥 sont nulles. Pour cette pulsation,
on pourra écrire :

𝑥̈ = 0 soit 𝑥̇ = 𝑣 et 𝑥 =𝑣 𝑡+𝑏

La solution générale du système est donc :

𝑥 =𝑣 𝑡+𝑏 +𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 )

𝑥 = 𝐶 (𝑣 𝑡 + 𝑏 ) + 𝐶 𝑎 cos(𝜔 𝑡 + 𝜑 )

5. Coordonnées normales

Il s’agit de faciliter l’étude d’un système d’oscillateurs couplés comme si c’était un nombre fini d’oscillateurs
harmoniques individuels indépendants. Ceci est possible grâce aux coordonnées normales.

7
Les coordonnées normales d’un système de N oscillateurs couplés sont les N coordonnées {𝑞 } telles que l’énergie
mécanique se mette sous la forme de la somme de l’énergie mécanique de N oscillateurs harmoniques
indépendants.
1 1 1 1
𝐸 = 𝑞̇ + 𝜔 𝑞 + 𝑞̇ + 𝜔 𝑞
2 2 2 2
Pour le système symétrique précédent, ceci donne :

𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 + 𝑎 cos 𝜔 𝑡 𝑒𝑡 𝑥 = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 − 𝑎 cos 𝜔 𝑡

On pose :
𝑥 +𝑥 𝑥 −𝑥
𝑋 = = 𝑎 cos 𝜔 𝑡 et 𝑋 = = 𝑎 cos 𝜔 𝑡
2 2
Pour un système symétrique, les coordonnées normales sont directement liées à la demi somme et à la demi
différence des coordonnées du système comptées à partir des conditions de repos. Aussi, on peut écrire :

𝑥 =𝑋 +𝑋 et 𝑥 = 𝑋 − 𝑋 avec 𝐸 =𝐸 +𝐸
1 1
𝐸 = 𝑚𝑥̇ + 𝑚𝑥̇ = 𝑚 𝑋̇ + 𝑋̇
2 2
1 1 1
𝐸 = 𝐾𝑥 + 𝐾𝑥 + 𝐾 (𝑥 − 𝑥 ) = 𝐾𝑋 + 𝐾𝑋 + 2𝐾 𝑋
2 2 2
Sachant que : 𝜔 = 𝐾 ⁄𝑚 et 𝜔 = (𝐾 + 2𝐾 )⁄𝑚, on obtient :

𝐸 = 𝑚𝑋 + 𝑚𝜔 𝑋

Les coordonnées normales sont déduites de la façons suivante :

𝑚 ⁄ 𝑚 ⁄
⁄ ⁄
𝑞 = (2𝑚) 𝑋 = (𝑥 + 𝑥 ) et 𝑞 = (2𝑚) 𝑋 = (𝑥 − 𝑥 )
2 2