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Semaine 5 - Oscillateur entretenu par une force sinusoïdale

Chapitre 3 - Oscillateur forcé


- Introduction
- Mise en équation
i. Régime transitoire
ii. Régime permanent
iii. Détermination du régime permanent (Méthode de la variable complexe)
- Analogie électromécanique
i. Mise en évidence
ii. Impédance mécanique
- Etude énergétique

1. Introduction
Dans le chapitre précédent, il a été question de l’étude des oscillations libres, c’est-à-dire un système légèrement
déplacé de sa position d’équilibre puis libéré sans force extérieure, autre que la force de rappel et les forces de
frottement.
Si par contre le système subit des forces excitatrices alors, les oscillations observées ne sont plus libres mais
forcées.

2. Mise en équation du problème


A un degré de liberté, l’équation du mouvement s’écrit :

𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)


La solution de cette équation est la somme de :
o l’intégrale générale de l’équation sans second membre : 𝑥 (𝑡) des oscillations libres
o l’intégrale particulière générale : 𝑥 (𝑡), de l’équation avec second membre qui tient compte de la forme
de l’excitation 𝑓(𝑡).
La solution générale est la superposition de ces deux solutions :

𝑥(𝑡) = 𝑥 (𝑡) + 𝑥 𝑡
2.1. Régime transitoire

Le régime transitoire est celui au cours duquel 𝑥 se superpose à 𝑥 (𝑡). Il dure un certain temps puis à cause des
forces de frottement, s’atténue et finit par disparaître.

2.2. Régime permanent

Le régime permanent est celui au cours duquel, seule subsiste la solution de l’intégrale particulière 𝑥 .
L’accent sera mis sur le régime permanent lorsque la force excitatrice est sous forme sinusoïdale.

1
Figure 3.1.

2.3. Détermination du régime permanent

Il faudra donc chercher la solution de l’équation :

𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓 cos(𝜔𝑡 + 𝜓)


La force excitatrice étant sinusoïdale, la solution particulière aura une forme analogue. On écrit donc que :

𝑥 = 𝑥 cos(𝜔𝑡 + 𝜑 )
à l’exception du cas où ℎ = 0 et 𝜔 = 𝜔 . Supposons que ces conditions sont respectées et déterminons
l’amplitude 𝑥 et la phase 𝜑 .
Plusieurs méthodes, d’intérêt très inégal sont possibles :

o Méthode algébrique
On explicite le premier membre de l’équation différentielle avec l’expression précédente 𝑥(𝑡), puis on identifie les
facteurs de cos(𝜔𝑡) et de sin(𝜔𝑡) des deux membres.

o Méthode de la variable complexe


La meilleure par son élégance et son efficacité. Elle est exposée dans la suite.

o Méthode de Fresnel
Elle consiste à traduire géométriquement, dans le plan complexe, la méthode de la variable complexe.

2.3.1. Méthode de la variable complexe

2.3.1.1. Représentation complexe d’une grandeur sinusoïdale

Une grandeur physique 𝑥(𝑡), sinusoïdale s’écrit :

𝑥(𝑡) = 𝑥 cos(𝜔𝑡 + 𝜑 ) ou 𝑥(𝑡) = 𝑥 sin(𝜔𝑡 + 𝜑′ )


En représentation complexe :
( )
𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 =𝑥 𝑒 avec 𝑥 =𝑥 𝑒
Remarque :

2
La relation entre une fonction sinusoïdale et sa représentation complexe se conserve dans toutes les opérations
linéaires : somme, multiplication par une constante, dérivation. En revanche, elle ne se conserve pas dans un
produit.

2.3.1.2. Application aux équations différentielles linéaires

L’équation différentielle :

𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓 cos(𝜔𝑡 + 𝜓)


va s’écrire en notation complexe :

𝑓
𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡) ⟺ (𝜔 − 𝜔 )𝑥 + 𝑗2𝛼𝜔𝑥 =
𝑚
On en déduit l’amplitude complexe et l’amplitude réelle :

𝑓 𝑓
𝑥 = 𝑚 et 𝑥 = 𝑥 = 𝑚
(𝜔 − 𝜔 ) + 𝑗2𝛼𝜔 (𝜔 − 𝜔 ) + 4𝜔 𝛼

Le déphasage 𝜑 de l’élongation est l’argument de l’amplitude complexe :

𝑓 𝑓
𝑥 = 𝑚𝑒 = 𝑚 𝑒 ( )
(𝜔 − 𝜔 ) + 4𝜔 𝛼 𝑒 (𝜔 − 𝜔 ) + 4𝜔 𝛼

D’où :
2𝛼𝜔
𝜑 =𝜓−𝜃 avec tan 𝜃 =
𝜔 −𝜔

Pour simplifier, on prend 𝜓 = 0, car cela n’a aucune incidence sur les résultats, puisqu’elle est constante. Ainsi :
2𝛼𝜔
tan 𝜑 = tan(−𝜃) =
𝜔 −ω

2.3.1.3. Réponse harmonique en élongation

En régime harmonique, c’est-à-dire en régime forcé, sous l’action d’un signal sinusoïdal, l’oscillateur a une réponse
𝑥 (𝜔) en élongation avec un déphasage 𝜑 (𝜔).

 Amplitude 𝑥 (𝜔) de la réponse en élongation


Il s’agit de déterminer la variation de l’amplitude réelle lorsque la fréquence de l’excitateur varie. On a :
𝑓
𝑚 𝑑𝑥 (𝜔)
𝑥 (𝜔) = ⟹ = (𝑓 ⁄𝑚) ((𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔 )
(𝜔 − 𝜔 ) + 4𝜔 𝛼 𝑑𝜔
𝑑𝑥 (𝜔)
= (𝑥 ) = (𝑓 ⁄𝑚)[2(−2𝜔)(𝜔 − 𝜔 ) + 8𝛼 𝜔][(𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔 ]
𝑑𝜔
𝜔=0
𝑥 (𝜔) = 0 ⟹ (−2𝜔(𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔) = 0 ⟹
𝜔 = 𝜔 − 2𝛼

3
D’où :
𝜔=0
𝜔 = ± 𝜔 − 2𝛼

L’amplitude 𝑥 (𝜔) passe par un extrémum pour 𝜔 = 0,


quelle que la valeur du facteur d’amortissement 2𝛼 et par 𝑥 /𝑥
un autre extrémum pour 𝜔 = 𝜔 = 𝜔 − 2𝛼 qui
n’existe que si 𝛼 < 𝑄> :
√ √

o lim 𝑥 = =𝑥

o lim 𝑥 =0

NB : Pour sa réponse en élongation, le système effectue 𝜔 𝜔


un filtrage passe-bas ou passe bande. Figure 3.2.
o Lorsque l’amortissement est suffisamment faible
𝛼< = 0,707𝜔 ou 𝑄 > , l’amplitude de la réponse passe par un maximum pour une valeur
√ √
finie et non nulle de 𝜔 : on dit que l’oscillateur est en résonance. Il est appelé résonateur.

La pulsation de résonance 𝜔 = 𝜔 − 2𝛼 est d’autant plus proche de 𝜔 que 𝛼 est faible. L’amplitude à la
résonnance est :
𝑓
𝑚 𝑓
𝑥 = =
(𝜔 − 𝜔 + 2𝛼 ) + 4𝛼 (𝜔 − 2𝛼 ) 𝜔
2𝑚𝛼 −1
𝛼
Pour des amortissements faibles :
𝜔 𝜔 𝑓 𝑓 𝑄/𝐾
𝑄= ⟺𝛼= ⟹ 𝑥 = =
2𝛼 2𝑄 𝜔 1
2𝑚 2𝑄 4𝑄 − 1 1−
4𝑄
Pour de faibles amortissements :
𝑓 𝑄
𝑄≫1 ⟹𝑥 ≈
𝜔 𝑚
Cette amplitude peut alors devenir très grande et causer la destruction du résonateur.
o C’est pour 𝛼 = 𝑄= que l’amplitude de la réponse est la plus plate possible en basse fréquence.

 Déphasage de la réponse en élongation


Le déphasage 𝜑 est déterminé par l’expression :
2𝛼𝜔
tan 𝜑 = −
𝜔 −𝜔
𝑑𝜑 2𝛼(𝜔 − 𝜔 ) − 2𝜔(−2𝜔𝛼)
⟹ (tan 𝜑 ) = 1 + (tan 𝜑 ) =−
𝑑𝜔 (𝜔 − 𝜔 )

4
𝑑𝜑 1 2𝛼(𝜔 + 𝜔 )
⟹ =− <0
𝑑𝜔 (1 + (tan 𝜑 ) ) (𝜔 − 𝜔 )

L’élongation𝑥(𝑡) de l’oscillateur est toujours en retard sur l’excitation et, ce retard s’accentue lorsque la fréquence
augmente. Ainsi, l’élongation et l’excitation, qui sont en phase pour 𝜔 = 0, finissent par se retrouver en opposition
de phase lorsque la fréquence tend vers l’infini. On a :
𝜔 → ∞ ⟹ 𝜑 ⟶ −𝜋
o L’élongation est en quadrature retard pour 𝜔 = 𝜔 ,
quel que soit 𝛼 :
𝜋
∀ 𝛼 ⟹ 𝜑 (𝜔 ) = −
2
o La rotation de phase, qui se produit pour l’essentiel
au voisinage de 𝜔 , est d’autant plus rapide que 𝛼
est faible (𝑄 ≫ 1) :
lim 𝜑 (𝜔) = 0

lim 𝜑 (𝜔) = −𝜋 Figure 3.3.

2.3.1.4. Réponse harmonique en vitesse

 Vitesse complexe
A l’aide de l’élongation complexe, on calcule la vitesse complexe :
( )
𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 ⟹ 𝑣(𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) = 𝑗𝑥 𝜔𝑒 =𝑣 𝑒

L’amplitude complexe de la vitesse complexe s’écrit :

𝑣 = 𝑗𝑥 𝜔 = 𝜔𝑥 𝑒 =𝑣 𝑒

D’où :
𝑓
𝑚 𝑓 ⁄𝑚𝜔
𝑣 (𝜔) = 𝑗𝜔𝑥 = 𝑗𝜔 =𝑗
(𝜔 − 𝜔 ) + 𝑗2𝛼𝜔 𝜔 𝜔 2𝛼
𝜔 −𝜔 +𝑗𝜔

 Amplitude réelle 𝒗𝒎 (𝝎) de la réponse en vitesse


L’amplitude réelle de la vitesse est la norme de l’amplitude complexe de la vitesse :
𝑓
𝑚 𝑓 ⁄𝑚𝜔
𝑣 (𝜔) = 𝑗𝜔𝑥 =𝜔 =
(𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔 𝜔 𝜔 4𝛼
𝜔 −𝜔 +
𝜔
Son étude passe par la détermination de ses limites. On a :
lim 𝑣 = 0

lim 𝑣 = 0

Et par sa dérivée qui permet de donner le tableau de variation tout comme avec l’amplitude réelle :

5
𝑑𝑣 𝑓 𝛼
= (𝜔 − 𝜔 ) + 4
𝑑𝜔 𝑚𝜔 𝜔

𝑑𝑣 𝑓 1 𝛼
= − [(2(−2𝜔)(𝜔 − 𝜔 )] (𝜔 − 𝜔 ) + 4
𝑑𝜔 𝑚𝜔 2 𝜔
𝑑𝑣 𝜔=0
=0 ⟹
𝑑𝜔 𝜔=𝜔
Pour ∶ 𝜔 = 0 ⟹ 𝑣 ⟶ 0
𝑓𝑚 ⁄𝑚𝜔0 𝜔0 𝑓𝑚
Pour ∶ 𝜔 = 𝜔 ⟹ 𝑣𝑚 (𝜔0 ) = =
4𝛼2⁄𝜔20 4𝑚𝛼4
Pour ∶ 𝜔 ⟶ ∞ ⟹ 𝑣𝑚 ⟶ 0

NB : Le système effectue un filtrage passe-bande sur sa réponse en vitesse.


Il y a résonance de vitesse quelle que soit la valeur de l’amortissement et, cette résonance est d’autant plus aiguë
que l’amortissement est faible.

𝑣 (𝜔 )

∆𝜔

∆𝜔
𝜔
𝜔 𝜔 𝜔

Figure 3.4.

 Déphasage 𝝋𝒗 (𝝎) de la réponse en vitesse


L’expression complexe de la réponse en vitesse est :
Le déphasage de la vitesse par rapport à la force excitatrice est l’argument de l’amplitude complexe de la vitesse
complexe. On le détermine en faisant ainsi :

𝑓 ⁄𝑚 (𝜔𝑓 ⁄𝑚)𝑒 (𝜔𝑓 ⁄𝑚)


𝑣 (𝜔) = 𝑗𝜔 = = 𝑒
(𝜔 − 𝜔 ) + 𝑗2𝛼𝜔 (𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔 𝑒 (𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔

Or, on a :
𝜋
𝜃 = −𝜑 ⟹ 𝜑 = +𝜑
2

6
Le graphe de 𝜑 (𝜔) se déduit de celui de 𝜑 par une translation de 𝜋⁄2 le long de l’axe de déphasage.

Figure 3.5.

3. Analogies électromécaniques

3.1. Mise en évidence

Deux systèmes physiques sont analogues lorsqu’ils réalisent deux représentations physiques d’un même système
d’équations différentielles.
Suivant la nature des systèmes considérés, on parle d’analogies électromécaniques, électroacoustique,
électrothermiques, etc …
Considérons un circuit RLC série alimentée par une source de tension 𝑒(𝑡), la loi des mailles donne :

𝐼
𝑑𝐼 𝑄
𝑅𝐼 + 𝐿 + = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝐶
𝑑𝑄 𝑑𝑄 𝑑 𝑄 𝑄
𝑒(𝑡) 𝐼= ⟹𝑅 +𝐿 + = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
𝑑 𝑄 𝑑𝑄 𝑄
⟹𝐿 +𝑅 + = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Figure 3.6.

Pour un système oscillatoire, on a l’analogie suivante :


𝑑 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 +ℎ + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑄 𝑑𝑄 𝑄
𝐿 +𝑅 + = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
On a :
o L’élongation 𝑥 joue le même rôle que 𝑄
o La vitesse 𝑣 = joue le même rôle que 𝐼 =
o La force excitatrice 𝑓(𝑡) est équivalente à la tension appliquée 𝑒(𝑡)
o La masse 𝑚 est analogue à l’inductance 𝐿
o Le coefficient de frottement ℎ est analogue à la résistance 𝑅
o L’inverse de la capacité 𝐶 est analogue à la constante de raideur du ressort 𝐾 du ressort
Concernant la masse, à la relation 𝑓 = 𝑚 est associée la relation liant la tension aux bornes de l’inductance

𝑢=𝐿

7
1 1
Energie cinétique ∶ 𝐸 = 𝑚𝑣 Energie potentielle ∶ 𝐸 = 𝐾𝑥
2 ⟺ 2
1 11
Energie magnétique ∶ 𝐸 = 𝐿𝐼 Energie électrique ∶ 𝐸 = 𝑄
2 2𝐶
𝑃 = ℎ𝑣 ⟺ 𝑃 = 𝑅𝐼
𝑥 ⟺ 𝑄
𝑣 ⟺ 𝐼
𝑓 ⟺ 𝑒
𝑚 ⟺ 𝐿
ℎ ⟺ 𝑅
1
𝐾 ⟺
𝐶
3.2. Impédance mécanique

Afin de mieux exploiter ces analogies électromécaniques, la notion d’impédance a été généralisée.
Ainsi, a-t-on été amené à définir des impédances mécanique, acoustique, thermique, hydraulique, etc. Ici, n’est
considéré que le système mécanique à un degré de liberté, en régime forcé excité par une force excitatrice
sinusoïdale est 𝑓(𝑡).
On appelle impédance mécanique du système, la grandeur complexe définie par le rapport des amplitudes
complexes de la force excitatrice sur l’amplitude complexe de vitesse du mouvement :
𝐹
𝑍=
𝑉
𝑍 s’exprime en 𝑁/𝑚 𝑠
𝑓(𝑡) = 𝑓 cos(𝜔𝑡 + 𝜓) ⟹ 𝑓(𝑡) = 𝑓 𝑒 = 𝐹𝑒
𝑥(𝑡) = 𝑥 cos(𝜔𝑡 + 𝜑 ) ⟹ 𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 = 𝑋𝑒

L’équation différentielle du mouvement s’écrit :


𝑦
𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡) ⟹ (−𝑚𝜔 + 𝑗𝜔ℎ + 𝐾)𝑋 = 𝐹
ℎ On a :
𝐹 𝐾
𝑍 𝐾 𝑉 = 𝑗𝜔𝑋 ⟹ 𝑍 = = ℎ + 𝑗 𝑚𝜔 −
𝑚𝜔 − 𝑉 𝜔
𝜑 𝜔 Il est important de remarquer que 𝑍 est le déphasage de
𝑥 l’excitation 𝑓(𝑡) par rapport à 𝑣(𝑡) soit 𝜓 − 𝜑 = 𝜑 car
Figure 3.8.
nous avons pris 𝜓 = constante = 0

4. Etude énergétique

En multipliant par 𝑣, l’équation différentielle du mouvement, on a :

𝑑 1 1
𝑚𝑣 + 𝐾𝑥 = −ℎ𝑣 + 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 2
𝑑𝑣
𝑣 𝑚 + ℎ𝑣 + 𝐾𝑥 = 𝑣𝑓(𝑡)
𝑑𝑡

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𝐸 = 𝑚𝑣 + 𝐾𝑥 : énergie mécanique totale
𝑃 = −ℎ𝑣 : énergie dissipée par les forces de frottement
𝑃 = 𝑓𝑣 : puissance fournie par la force excitatrice
La puissance instantanée échangée par l’oscillateur est : 𝑃 = 𝑃 + 𝑃 = −ℎ𝑣 + 𝑓𝑣, qui n’est pas nulle.
Calculons la valeur moyenne de cette puissance :
<𝑃> ;<𝑃 > ;<𝑃 >

1 ℎ𝑉
< 𝑃 >= ℎ𝑉 (cos(𝜔𝑡 + 𝜑 )) 𝑑𝑡 = −
𝑇 2

1 𝐹𝑉 𝐹𝑉
< 𝑃 >= 𝑓𝑣𝑑𝑡 = cos(𝜔𝑡) cos(𝜔𝑡 + 𝜑 )𝑑𝑡 = cos(𝜑 )
𝑇 𝑇 2

𝐾
⎧ 𝑍 = ℎ + 𝑗 𝑚𝜔 −
⎪ 𝜔
⎪ ℎ
cos(𝜑 ) = 𝐹
𝑍 ⟹ 𝑍= ⟺ 𝐹=𝑍𝑉
⎨ 𝑉
⎪ 𝐾
⎪𝑍 = 𝑍 = ℎ + 𝜔𝑚 −
⎩ 𝜔

𝑍𝑉 ℎ ℎ𝑉
< 𝑃 >= 𝑉 =
2 𝑍 2
D’où :

< 𝑃 > +< 𝑃 >=< 𝑃 >= 0

En régime forcé, la puissance moyenne échangée par l’oscillateur avec le milieu extérieur est nul : la puissance
fournie est égale à la puissance dissipée.

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