Semaine 5 - Oscillateur entretenu par une force sinusoïdale
Chapitre 3 - Oscillateur forcé
- Introduction - Mise en équation i. Régime transitoire ii. Régime permanent iii. Détermination du régime permanent (Méthode de la variable complexe) - Analogie électromécanique i. Mise en évidence ii. Impédance mécanique - Etude énergétique
1. Introduction Dans le chapitre précédent, il a été question de l’étude des oscillations libres, c’est-à-dire un système légèrement déplacé de sa position d’équilibre puis libéré sans force extérieure, autre que la force de rappel et les forces de frottement. Si par contre le système subit des forces excitatrices alors, les oscillations observées ne sont plus libres mais forcées.
2. Mise en équation du problème
A un degré de liberté, l’équation du mouvement s’écrit :
𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
La solution de cette équation est la somme de : o l’intégrale générale de l’équation sans second membre : 𝑥 (𝑡) des oscillations libres o l’intégrale particulière générale : 𝑥 (𝑡), de l’équation avec second membre qui tient compte de la forme de l’excitation 𝑓(𝑡). La solution générale est la superposition de ces deux solutions :
𝑥(𝑡) = 𝑥 (𝑡) + 𝑥 𝑡 2.1. Régime transitoire
Le régime transitoire est celui au cours duquel 𝑥 se superpose à 𝑥 (𝑡). Il dure un certain temps puis à cause des forces de frottement, s’atténue et finit par disparaître.
2.2. Régime permanent
Le régime permanent est celui au cours duquel, seule subsiste la solution de l’intégrale particulière 𝑥 . L’accent sera mis sur le régime permanent lorsque la force excitatrice est sous forme sinusoïdale.
1 Figure 3.1.
2.3. Détermination du régime permanent
Il faudra donc chercher la solution de l’équation :
𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓 cos(𝜔𝑡 + 𝜓)
La force excitatrice étant sinusoïdale, la solution particulière aura une forme analogue. On écrit donc que :
𝑥 = 𝑥 cos(𝜔𝑡 + 𝜑 ) à l’exception du cas où ℎ = 0 et 𝜔 = 𝜔 . Supposons que ces conditions sont respectées et déterminons l’amplitude 𝑥 et la phase 𝜑 . Plusieurs méthodes, d’intérêt très inégal sont possibles :
o Méthode algébrique On explicite le premier membre de l’équation différentielle avec l’expression précédente 𝑥(𝑡), puis on identifie les facteurs de cos(𝜔𝑡) et de sin(𝜔𝑡) des deux membres.
o Méthode de la variable complexe
La meilleure par son élégance et son efficacité. Elle est exposée dans la suite.
o Méthode de Fresnel Elle consiste à traduire géométriquement, dans le plan complexe, la méthode de la variable complexe.
2.3.1. Méthode de la variable complexe
2.3.1.1. Représentation complexe d’une grandeur sinusoïdale
Une grandeur physique 𝑥(𝑡), sinusoïdale s’écrit :
𝑥(𝑡) = 𝑥 cos(𝜔𝑡 + 𝜑 ) ou 𝑥(𝑡) = 𝑥 sin(𝜔𝑡 + 𝜑′ )
En représentation complexe : ( ) 𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 =𝑥 𝑒 avec 𝑥 =𝑥 𝑒 Remarque :
2 La relation entre une fonction sinusoïdale et sa représentation complexe se conserve dans toutes les opérations linéaires : somme, multiplication par une constante, dérivation. En revanche, elle ne se conserve pas dans un produit.
2.3.1.2. Application aux équations différentielles linéaires
L’équation différentielle :
𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓 cos(𝜔𝑡 + 𝜓)
va s’écrire en notation complexe :
𝑓 𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡) ⟺ (𝜔 − 𝜔 )𝑥 + 𝑗2𝛼𝜔𝑥 = 𝑚 On en déduit l’amplitude complexe et l’amplitude réelle :
Pour simplifier, on prend 𝜓 = 0, car cela n’a aucune incidence sur les résultats, puisqu’elle est constante. Ainsi : 2𝛼𝜔 tan 𝜑 = tan(−𝜃) = 𝜔 −ω
2.3.1.3. Réponse harmonique en élongation
En régime harmonique, c’est-à-dire en régime forcé, sous l’action d’un signal sinusoïdal, l’oscillateur a une réponse 𝑥 (𝜔) en élongation avec un déphasage 𝜑 (𝜔).
Amplitude 𝑥 (𝜔) de la réponse en élongation
Il s’agit de déterminer la variation de l’amplitude réelle lorsque la fréquence de l’excitateur varie. On a : 𝑓 𝑚 𝑑𝑥 (𝜔) 𝑥 (𝜔) = ⟹ = (𝑓 ⁄𝑚) ((𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔 ) (𝜔 − 𝜔 ) + 4𝜔 𝛼 𝑑𝜔 𝑑𝑥 (𝜔) = (𝑥 ) = (𝑓 ⁄𝑚)[2(−2𝜔)(𝜔 − 𝜔 ) + 8𝛼 𝜔][(𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔 ] 𝑑𝜔 𝜔=0 𝑥 (𝜔) = 0 ⟹ (−2𝜔(𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔) = 0 ⟹ 𝜔 = 𝜔 − 2𝛼
3 D’où : 𝜔=0 𝜔 = ± 𝜔 − 2𝛼
L’amplitude 𝑥 (𝜔) passe par un extrémum pour 𝜔 = 0,
quelle que la valeur du facteur d’amortissement 2𝛼 et par 𝑥 /𝑥 un autre extrémum pour 𝜔 = 𝜔 = 𝜔 − 2𝛼 qui n’existe que si 𝛼 < 𝑄> : √ √
o lim 𝑥 = =𝑥 ⟶ o lim 𝑥 =0 ⟶
NB : Pour sa réponse en élongation, le système effectue 𝜔 𝜔
un filtrage passe-bas ou passe bande. Figure 3.2. o Lorsque l’amortissement est suffisamment faible 𝛼< = 0,707𝜔 ou 𝑄 > , l’amplitude de la réponse passe par un maximum pour une valeur √ √ finie et non nulle de 𝜔 : on dit que l’oscillateur est en résonance. Il est appelé résonateur.
La pulsation de résonance 𝜔 = 𝜔 − 2𝛼 est d’autant plus proche de 𝜔 que 𝛼 est faible. L’amplitude à la résonnance est : 𝑓 𝑚 𝑓 𝑥 = = (𝜔 − 𝜔 + 2𝛼 ) + 4𝛼 (𝜔 − 2𝛼 ) 𝜔 2𝑚𝛼 −1 𝛼 Pour des amortissements faibles : 𝜔 𝜔 𝑓 𝑓 𝑄/𝐾 𝑄= ⟺𝛼= ⟹ 𝑥 = = 2𝛼 2𝑄 𝜔 1 2𝑚 2𝑄 4𝑄 − 1 1− 4𝑄 Pour de faibles amortissements : 𝑓 𝑄 𝑄≫1 ⟹𝑥 ≈ 𝜔 𝑚 Cette amplitude peut alors devenir très grande et causer la destruction du résonateur. o C’est pour 𝛼 = 𝑄= que l’amplitude de la réponse est la plus plate possible en basse fréquence. √
Déphasage de la réponse en élongation
Le déphasage 𝜑 est déterminé par l’expression : 2𝛼𝜔 tan 𝜑 = − 𝜔 −𝜔 𝑑𝜑 2𝛼(𝜔 − 𝜔 ) − 2𝜔(−2𝜔𝛼) ⟹ (tan 𝜑 ) = 1 + (tan 𝜑 ) =− 𝑑𝜔 (𝜔 − 𝜔 )
L’élongation𝑥(𝑡) de l’oscillateur est toujours en retard sur l’excitation et, ce retard s’accentue lorsque la fréquence augmente. Ainsi, l’élongation et l’excitation, qui sont en phase pour 𝜔 = 0, finissent par se retrouver en opposition de phase lorsque la fréquence tend vers l’infini. On a : 𝜔 → ∞ ⟹ 𝜑 ⟶ −𝜋 o L’élongation est en quadrature retard pour 𝜔 = 𝜔 , quel que soit 𝛼 : 𝜋 ∀ 𝛼 ⟹ 𝜑 (𝜔 ) = − 2 o La rotation de phase, qui se produit pour l’essentiel au voisinage de 𝜔 , est d’autant plus rapide que 𝛼 est faible (𝑄 ≫ 1) : lim 𝜑 (𝜔) = 0 → lim 𝜑 (𝜔) = −𝜋 Figure 3.3. →
2.3.1.4. Réponse harmonique en vitesse
Vitesse complexe A l’aide de l’élongation complexe, on calcule la vitesse complexe : ( ) 𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 ⟹ 𝑣(𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) = 𝑗𝑥 𝜔𝑒 =𝑣 𝑒
L’amplitude complexe de la vitesse complexe s’écrit :
Amplitude réelle 𝒗𝒎 (𝝎) de la réponse en vitesse
L’amplitude réelle de la vitesse est la norme de l’amplitude complexe de la vitesse : 𝑓 𝑚 𝑓 ⁄𝑚𝜔 𝑣 (𝜔) = 𝑗𝜔𝑥 =𝜔 = (𝜔 − 𝜔 ) + 4𝛼 𝜔 𝜔 𝜔 4𝛼 𝜔 −𝜔 + 𝜔 Son étude passe par la détermination de ses limites. On a : lim 𝑣 = 0 ⟶ lim 𝑣 = 0 ⟶ Et par sa dérivée qui permet de donner le tableau de variation tout comme avec l’amplitude réelle :
NB : Le système effectue un filtrage passe-bande sur sa réponse en vitesse.
Il y a résonance de vitesse quelle que soit la valeur de l’amortissement et, cette résonance est d’autant plus aiguë que l’amortissement est faible.
𝑣 (𝜔 )
∆𝜔
∆𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔
Figure 3.4.
Déphasage 𝝋𝒗 (𝝎) de la réponse en vitesse
L’expression complexe de la réponse en vitesse est : Le déphasage de la vitesse par rapport à la force excitatrice est l’argument de l’amplitude complexe de la vitesse complexe. On le détermine en faisant ainsi :
6 Le graphe de 𝜑 (𝜔) se déduit de celui de 𝜑 par une translation de 𝜋⁄2 le long de l’axe de déphasage.
Figure 3.5.
3. Analogies électromécaniques
3.1. Mise en évidence
Deux systèmes physiques sont analogues lorsqu’ils réalisent deux représentations physiques d’un même système d’équations différentielles. Suivant la nature des systèmes considérés, on parle d’analogies électromécaniques, électroacoustique, électrothermiques, etc … Considérons un circuit RLC série alimentée par une source de tension 𝑒(𝑡), la loi des mailles donne :
Pour un système oscillatoire, on a l’analogie suivante :
𝑑 𝑥 𝑑𝑥 𝑚 +ℎ + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑 𝑄 𝑑𝑄 𝑄 𝐿 +𝑅 + = 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶 On a : o L’élongation 𝑥 joue le même rôle que 𝑄 o La vitesse 𝑣 = joue le même rôle que 𝐼 = o La force excitatrice 𝑓(𝑡) est équivalente à la tension appliquée 𝑒(𝑡) o La masse 𝑚 est analogue à l’inductance 𝐿 o Le coefficient de frottement ℎ est analogue à la résistance 𝑅 o L’inverse de la capacité 𝐶 est analogue à la constante de raideur du ressort 𝐾 du ressort Concernant la masse, à la relation 𝑓 = 𝑚 est associée la relation liant la tension aux bornes de l’inductance
Afin de mieux exploiter ces analogies électromécaniques, la notion d’impédance a été généralisée. Ainsi, a-t-on été amené à définir des impédances mécanique, acoustique, thermique, hydraulique, etc. Ici, n’est considéré que le système mécanique à un degré de liberté, en régime forcé excité par une force excitatrice sinusoïdale est 𝑓(𝑡). On appelle impédance mécanique du système, la grandeur complexe définie par le rapport des amplitudes complexes de la force excitatrice sur l’amplitude complexe de vitesse du mouvement : 𝐹 𝑍= 𝑉 𝑍 s’exprime en 𝑁/𝑚 𝑠 𝑓(𝑡) = 𝑓 cos(𝜔𝑡 + 𝜓) ⟹ 𝑓(𝑡) = 𝑓 𝑒 = 𝐹𝑒 𝑥(𝑡) = 𝑥 cos(𝜔𝑡 + 𝜑 ) ⟹ 𝑥(𝑡) = 𝑥 𝑒 = 𝑋𝑒
L’équation différentielle du mouvement s’écrit :
𝑦 𝑚𝑥̈ + ℎ𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡) ⟹ (−𝑚𝜔 + 𝑗𝜔ℎ + 𝐾)𝑋 = 𝐹 ℎ On a : 𝐹 𝐾 𝑍 𝐾 𝑉 = 𝑗𝜔𝑋 ⟹ 𝑍 = = ℎ + 𝑗 𝑚𝜔 − 𝑚𝜔 − 𝑉 𝜔 𝜑 𝜔 Il est important de remarquer que 𝑍 est le déphasage de 𝑥 l’excitation 𝑓(𝑡) par rapport à 𝑣(𝑡) soit 𝜓 − 𝜑 = 𝜑 car Figure 3.8. nous avons pris 𝜓 = constante = 0
4. Etude énergétique
En multipliant par 𝑣, l’équation différentielle du mouvement, on a :
8 𝐸 = 𝑚𝑣 + 𝐾𝑥 : énergie mécanique totale 𝑃 = −ℎ𝑣 : énergie dissipée par les forces de frottement 𝑃 = 𝑓𝑣 : puissance fournie par la force excitatrice La puissance instantanée échangée par l’oscillateur est : 𝑃 = 𝑃 + 𝑃 = −ℎ𝑣 + 𝑓𝑣, qui n’est pas nulle. Calculons la valeur moyenne de cette puissance : <𝑃> ;<𝑃 > ;<𝑃 >
En régime forcé, la puissance moyenne échangée par l’oscillateur avec le milieu extérieur est nul : la puissance fournie est égale à la puissance dissipée.
