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OPERAO SEGURA, ESTABILIDADE E COMUTAO DE INVERSOR PARA ACIONAMENTO DE MOTORES TRIFSICOS

REA: 1. Sistemas de potncia, mquinas, conversores e acionamentos eletrnicos

Lacerda, Gabriel T. PUCMINAS/Sinergia Engenheiros Consultores gabteixeiralac at gmail.com (31) 8832-0250 Lacerda, Juarez M., M.Sc. CEFET/MG cp1y-seminarios at yahoo.com.br (31) 9104-2222

Resumo. As opes de acionamento eletrnico a velocidade varivel, de motores trifsicos de induo ou sncronos, utilizando conversores com baixo fator de potncia de entrada, em geral passam pela utilizao de retificadores polifsicos no controlados na entrada e um inversor trifsico na sada. Neste ltimo, para grandes potncias, da ordem de megawatts, pode ser necessrio utilizar associaes de tiristores convencionais (SCRs) ou de GTOs (Gate Turn Off). Quando se utiliza retificador no controlado na entrada, no estgio intermedirio um circuito CHOPPER conduz a alta corrente total do conversor e pode utilizar tambm SCR (s), exigindo providncias complementares em termos de operao segura, dado que este circuito se localiza no link c.c. Este trabalho aborda as questes de operao e de comutao em inversores trifsicos com comutao por impulso complementar, utilizados em conversores indiretos de tenso e freqncia, para acionamento de motores de corrente alternada, em cuja entrada se adota retificadores controlados ou no controlados, conforme as exigncias quanto ao fator de potncia de entrada. A carga mecnica poder ser acionada por motores trifsicos de induo ou motores sncronos, para este tipo de acionamento. Os resultados prticos so apresentados, para um circuito prottipo montado modularmente, a partir do qual se realizou ensaios e simulaes para potncias menores que a industrial, em bancada de laboratrio. Palavras-chave: Acionamento eletrnico a velocidade varivel, Motores trifsicos, Conversores indiretos de tenso e freqncia.

1. INTRODUO
As opes de acionamento eletrnico de motores trifsicos de induo ou sncronos, utilizando conversores com fator de potncia reduzido na entrada, via de regra passam pela adoo do uso e combinaes polifsicas de retificadores no controlados na entrada e um inversor trifsico como estgio de sada. Neste ltimo, para grandes potncias, da ordem de megawatts, fundamental utilizar combinaes ou associaes de tiristores convencionais (SCRs Silicon Controlled Rectifiers Retificadores Controlados de Silcio) ou de GTOs (Gate Turn Off), estando estes ltimos com aplicao crescente pela maior disponibilidade de dispositivos comerciais para altas correntes e tenses. Os GTOs em geral operam em freqncias maiores que os SCRs, mas na faixa de 1 kHz.. No primeiro caso, a preciso do sincronismo entre pulsos um requisito de confiabilidade e segurana na operao e no segundo a critricidade no projeto do gerador de pulsos para os desligamentos apropriados um aspecto a considerar. Adicionalmente, o estgio intermedirio entre o retificador de entrada e o inversos trifsico, normalmente ocupado por um circuito CHOPPER (recortador), apresenta configuraes alternativas que levam adoo de SCRs em alta potncia, com exigncias de adoo de providncias complementares em termos de operao segura, dado que este circuito se localiza no link c.c. e portanto responsvel pela conduo da alta corrente do sistema, o que obriga, quase sempre, o projetista a especificar, para aplicaes de alta potncia, novamente os tradicionais SCRs,, por serem estes a opo comercial mais disponvel. O nmero de fases na entrada do retificador controlado ou no controlado pode ser 3, 6 ou mais, mas, pela utilizao de bancos de transformadores em combinaes polifsicas tringulo-estrela pode-se alterar o nmero de pulsos e melhor distribuir a corrente entre os diodos, alm de melhorar o fator de ondulao da sada retificada. Este trabalho aborda algumas questes de operao segura em inversores trifsicos com comutao por impulso complementar, utilizados em conversores indiretos de tenso e freqncia, para acionamento de motores de corrente alternada, em cuja entrada se adota retificadores controlados ou no controlados, conforme as exigncias quanto ao fator de potncia de entrada e condies de controle e forma de onda de sada. No so abordados aqui os aspectos comparativos de controle escalar versus vetorial, de gerao e influncia de componentes harmnicas e de frenagem (regenerativa e no regenerativa), por fugirem ao escopo do estudo e tambm por exigir tratamentos especficos e consideraes sobre as caractersticas dinmicas da carga mecnica. Componentes harmnicas por exemplo podem interferir no sistema eltrico de uma forma geral e provocar ondulaes no torque do motor, especialmente em baixas rotaes. A aproximao da forma de onda de sada do inversor de uma onda senoidal, atravs do uso de PWM por exemplo, minimiza estes efeitos. A frenagem e inverso da rotao em acionamentos com inversores eletrnicos so conseguidas pela reduo da freqncia, geralmente combinada com a reduo proporcinal da tenso aplicada ao motor. A carga mecnica em geral pode ser acionada por motores trifsicos de induo ou motores sncronos. Antes e durante os experimentos, foram feitas diversas simulaes do funcionamento do inversor trifsico, com o objetivo de estudar suas caractersticas dinmicas, de consumo e de operao e posteriormente a montagem em baixa potncia (30V - 2A). O equipamento utilizado nesta pesquisa modular, e faz parte de um conjunto de dezenove painis didticos em eletrnica de potncia e acionamentos eletrnicos, previamente projetado pela Universidade Catlica de Minas Gerais e disponvel no CEFET/MG. Entre os dezenove painis disponveis podem ser citados os de fonte de potncia em 30V c.c., fonte mltipla em baixa potncia, inversores (mono e trifsico), chopper (Wagner e Mc-Murray), geradores de pulsos diversos e outros. A maioria das configuraes de conversor direto ou indireto envolvendo aplicao de diodos e SCRs para controle de velocidade de motores de corrente contnua ou alternada pode ser projetada e estudada utilizando os recursos deste conjunto de painis didticos. Configuraes de cicloconversores tambm podem ser conseguidas com este equipamento modular. Cada projeto pode ser implementado acrescentando-se partes e melhorias conforme exigido em cada situao, seja na gerao de pulsos, controle ou na parte de potncia. A vantagem dos mesmos reside na flexibilidade, variedade de aplicaes e montagens possveis, em nveis de potncia, corrente e tenso, bem menores que os praticados na indstria, mas representativos de modelos reais comerciais.

Ao final, so apresentados resultados prticos, a partir de um circuito montado modularmente, para o qual foram realizados ensaios e simulaes em condies similares s de altas potncias, porm sem os riscos e condies operacionais severas dos cenrios prprios do ambiente na indstria.

2. APRESENTAO DO SISTEMA
No projeto de sistemas de acionamento a velocidade varivel, para aplicaes industriais de alta potncia (megawatts), em acionamento de motores de corrente alternada, alm dos conversores diretos (cicloconversores), o mais recomendado tem sido utilizar conversores indiretos de tenso e freqncia, pelo fato dos primeiros serem normalmente limitados a baixas freqncias de sada, o que limita a faixa de controle de velocidade dos motores, de induo ou sncronos. Ao se optar pelos conversores indiretos a trs estgios, tem-se as vantagens do baixo fator de potncia na entrada (quase resistivo), a independncia deste fator de potncia com as condies da carga, alm de ampla faixa de controle combinado tenso-freqncia, ultrapassando o limite da rotao sncrona. A figura 1 mostra a configurao do conversor modular, em que aparecem o banco de transformadores, os trs estgios principais, a carga e os circuitos absorvedores de energia e de partida segura. O sistema de controle em malha fechada no foi utilizado, visto que os objetivos dos estudos se concentraram nos mecanismos de partida e de estabilidade de funcionamento do inversor, por utilizar comutao forada. Os seis resistores do retificador so simblicos e de valor suficientemente baixo para no afetar a operao do circuito, utilizados to somente para observao de formas de onda de corrente. A entrada trifsica de 220 volts fase-fase e na sada do banco de transformadores tem-se 18 volts eficazes em cada metade de secundrio (fase-neutro). A carga representa o circuito equivalente aproximado de um motor trifsico. O estudo dos sistemas de acionamento de mquinas eletrnicos envolve vrias reas, desde a fonte de energia, passando pelo conversor propriamente dito, a mquina eltrica, a carga mecnica e o sistema de controle (PALMA, 1999) (BARNES, 2003) (ASHFAQ, 2000). Aplicaes singulares e bem especficas de acionamentos, em mdias e grandes potncias, tm sido tratadas em obras tais como Leonhard (2001), Boldea & Nasar (1999), Mohan, Undeland & Robbins (2002), Bose (1996), Lander (1998), Palma (1999), dentre outras.

Figura 1. Conversor modular de tenso e freqncia com retificador, chopper e inversor trifsico.

Atravs do diagrama da figura 1 possvel identificar os dois pontos crticos desta configurao. Um ponto crtico deste projeto na partida do chopper e na sua estabilidade de funcionamento, mesmo considerando sua no reversibilidade, j que se trata de um circuito que utiliza comutao forada. H duas

configuraes que foram montadas e testadas, o chopper de Wagner e o de Mc-Murray, descritos posteriormente neste trabalho. Outro ponto crtico do projeto se refere partida do inversor, cuja configurao utilizada foi a do inversor trifsico de Mc-Murray. Este tipo de circuito exige fornecimento contnuo de energia em sua entrada (sada do chopper) o que leva a uma maior exigncia de operao segura por parte deste ltimo. O mesmo circuito de partida do chopper mostrado na figura 1, com uma chave e um resistor, pode ser necessrio na ausncia deste estgio especialmente quando o inversor no bidirecional e acumula energia da mquina, devendo o excedente desta energia ser dissipado neste resistor (BOLDEA; NASAR, 2005). Esta pode ser uma condio de instabilidade na operao do sistema, principalmente no caso da operao da chave que liga o resistor sofrer uma falha, o que levaria gerao de sobretenses no link c.c. em inversores a corrente imposta (inversores por fonte de corrente). Eventualmente, pode ser desejvel manter permanentemente conectado neste local, um resistor de sangria (bleeder resistor), de valor suficientemente alto para no provocar perdas no circuito, mas que contribua para a descarga de tenses residuais no capacitor do link c.c. quando o inversor no est operante, alm de permitir um caminho inicial da corrente do chopper no caso deste estgio se fazer presente no sistema. Duas alternativas em relao ao circuito da figura 1 so mostradas nas figuras 2 e 3. A primeira consiste em utilizar um retificador no controlado na entrada e um inversor trifsico na sada (figura 2), eliminando assim a necessidade do chopper intermedirio e os problemas de projeto e operao inerentes ao mesmo. Neste caso, um sistema de controle da tenso utilizando a modulao por largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation) utilizado no inversor trifsico, ao mesmo tempo em que se controla a freqncia, para cumprimento de uma das exigncias do acionamento de motores de corrente alternada, quanto manuteno da relao v/f constante para que se tenha torque constante na mquina. A segunda alternativa (figura 3) consiste em utilizar um retificador controlado na entrada e um inversor trifsico noPWM. O valor eficaz da tenso de sada no motor depende da tenso mdia de entrada do inversor, que controlado no retificador. Esta configurao no utilizada quando se deseja melhores valores de fator de potncia de entrada, quase resistivos, visto que o mecanismo de controle de fase no retificador implica em atrasos da corrente em cada fase, o que resulta na deteriorao do fator de potncia. Conforme o inversor seja alimentado em tenso, (VSI Voltage Source Inverter) ou em corrente, (CSI Current Source Inverter), o filtro no link c.c. adquire as caractersticas mais capacitivas ou indutivas, respectivamente.

Figura 2. Conversor de tenso e freqncia com retificador no controlado e inversor trifsico PWM. O valor eficaz da tenso de sada controlado pelo mtodo de modulao por largura de pulso (PWM).

Figura 3. Conversor de tenso e freqncia com retificador controlado e inversor trifsico no-PWM. O valor eficaz da tenso de sada depende da tenso mdia de entrada do inversor, que controlado no retificador. Ao mesmo tempo em que o controle de velocidade de mquinas de corrente contnua pode oferecer originalmente uma faixa de controle mais ampla, o custo inicial e de manuteno destas mquinas costuma ser mais elevado que os equivalentes de mquinas de corrente alternada, especialmente as de induo, alm de seu peso menor que as de c.c. (RASHID, 1999). O acionamento do Motor de Induo Trifsico (MIT) leva em conta suas caractersticas principais e consideraes tais como (MOHAN; UNDELAND; ROBBINS, 2002): 1. 2. 3. As mquinas de induo so robustas eltrica e mecanicamente, com caractersticas tipicamente no lineares, suportando regimes severos de operao; Sua rotao no exatamente igual rotao sncrona, exibindo um deslizamento; H perdas na resistncia equivalente do rotor, e estas perdas so de baixo valor, exceto para baixas freqncias, pois, para freqncias normais, a freqncia de escorregamento (fsl) baixa. A mesma observao vale para o fator escorregamento (s) (que pequeno), e a rotao do motor varia quase linearmente com a freqncia da tenso aplicada; O controle de velocidade pela freqncia combinado com o controle da tenso aplicada ao estator (V/f constante). Este controle baseado na suposio de TORQUE constante em qualquer freqncia, que depende da condio do FLUXO. Comercialmente, a forma mais comum de equipamento para se conseguir este tipo de controle atravs de conversores indiretos de tenso e freqncia, que utilizam inversor autnomo e retificador; Em baixas rotaes usual dotar o sistema de um reforo na tenso (voltage boost) para compensar a maior queda de tenso nas resistncias do motor, em ralao s indutncias; A corrente do rotor (Ir) proporcional freqncia de escorregamento (fsl), e esta ltima no deve exceder certo valor, para que a corrente do estator (Is) no aumente muito.

4.

5. 6.

Figura 4. Conversor de tenso e freqncia com retificador no controlado e inversor trifsico no-PWM, a tiristores, utilizado como base para estudo da comutao do inversor. A figura 5 mostra o circuito equivalente por fase do Motor de Induo Trifsico (MIT) e o seu diagrama fasorial e a figura 6 mostra as caractersticas de Torque e corrente x rotao importante notar a semelhana deste circuito com o de um transformador, alm da dependncia da resistncia do rotor com a rotao. Qualquer tenso aplicada no circuito do estator, provocar uma corrente altamente indutiva, de forma semelhante aplicao de uma tenso no primrio de um transformador. A variao do valor eficaz (Valor Mdio Quadrtico - RMS - Root Mean Square) da tenso de entrada, provoca uma variao na corrente de entrada (estator), no torque e na potncia fornecidos ao circuito do rotor. Para cumprir as exigncias de um motor de induo, conforme apresentado, que o inversor deve ter seu projeto rigorosamente bem cuidado e com operao segura para diversas situaes de carga. O comportamento de dispositivos SCR e similares no desligamento, que usualmente apresenta maiores dificuldades do que o disparo. Isto que leva preferncia de dispositivos modernos e mais rpidos tais como os IGBTs e MOSFETs de potncia, em relao aos SCRs, sempre que aqueles dispositivos estejam disponveis nos nveis de potncia, correntes e tenses exigidos.
Is Rs + Im Vs Eag f Lm Rr f sl Is (a) (b) = 90 - r r f - fsl Ir Vs Rr Im Eag Ir

Figura 5. Circuito equivalente por fase do MIT (a), e (b) Diagrama fasorial correspondente.

Figura 6. Torque e corrente x rotao para o Motor de Induo Trifsico.

3. A OPERAO E COMUTAO DO INVERSOR TRIFSICO

A configurao da figura 4 e as suas condies de operao foram estudadas, em montagem alternativa sem o circuito do chopper, e as questes de comutao so analisadas neste trabalho. O funcionamento do circuito da figura 4 foi estudado e os valores dos componentes da parte de potncia e do filtro ajustados para a melhor condio de operao segura. Simulaes foram realizadas e defeitos provocados para se estudar faltas de fase, falhas totais ou parciais em pulsos e condies de imperfeio na entrada quanto ao fator de ondulao e capacidade de fornecimento de energia do retificador ao inversor.

Figura 7. Diagrama do circuito gerador de pulsos para o inversor trifsico. Cada sada ligada a um amplificador de pulsos, conforme o diagrama da figura 9.

Os pulsos levados ao inversor trifsico so gerados por um circuito gerador de pulsos em seqncia hexafsica, conforme mostrado na figura 7. H dois geradores de pulso internamente neste circuito, sendo um de baixa freqncia de valor ajustvel, para o clock (relgio) que poder fornecer at 100 ou 200Hz, conforme desejado, e outro, de alta freqncia, com valor fixo de freqncia igual a 10kHz. Este ltimo necessrio para gerar um trem de pulsos em cada sada, para que seja garantido o disparo dos tiristores quando a carga for indutiva. Esta operao relativa gerao do trem de pulsos garantida pelas portas lgicas AND, conforme mostradas na figura 7. As sadas do contador em anel da figura 7 (Q1, Q2, Q3 e seus complementos) so mostradas na figura 8. Cada uma destas sadas alimenta um amplificador de pulsos com transformador-isolador de pulsos, que recebe as sadas finais do gerador da figura 7, para alimentar os circuitos de gatilho e catodo de cada tiristor do inversor trifsico.

Figura 8. Sadas do contador em anel da figura 7 (Q1, Q2, Q3 e seus complementos). No instante 1 da figura 8 aplicado um pulso de Clear em todos os flip-flops fazendo com que suas sadas sejam zeradas (Q1 = Q2 = Q3 = 0). Aps este fato, a cada descida do pulso de clock, uma sada mudar de estado, o que resulta nas formas de onda mostradas. O funcionamento do inversor trifsico com comutao forada por impulso complementar (figura 9) descrito tambm em Almeida (1993) e Reddy (2000), tendo sido primeiramente apresentado por Mc-Murray e Bedford, razo pela qual tambm conhecido como inversor de Mc-Murray-Bedford. A configurao trifsica estudada neste trabalho tem como base verses mais antigas, como as apresentadas por Bedford & Hoft (1964), em seu livro Principles of Inverter Circuits, que pode ser considerado como a primeira publicao representativa na rea de inversores. Este inversor do tipo onda quadrada e no-PWM. Suas formas de onda de tenso fase-neutro e de corrente de fase so mostradas na figura 10 e na Figura 11 as formas de onda principais e detalhes da comutao do inversor trifsico de Mc-Murray/Bedford a tiristores.

Figura 9. Circuito do inversor trifsico de Mc-Murray/Bedford a tiristores.

Figura 10. Formas de onda de tenso fase-neutro e de corrente de fase do inversor trifsico.

Figura 11. Formas de onda principais e comutao do inversor trifsico de Mc-Murray/Bedford a tiristores.

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As caractersticas da carga foram variadas e obtidos os valores de corrente, tenso e constantes de tempo. Para valores elevados de indutncia na sada do retificador (tipicamente acima de 0,1 mH, com a resistncia da ordem de 1 a 2 ohms), a corrente leva at 12 pulsos (2 ciclos de entrada) para atingir metade de seu valor de regime (figura 4). A relao de transformao utilizada foi inicialmente 1:1 e posteriormente a tenso do secundrio dos transformadores foi abaixada para 18 volts r.m.s.. O nmero de pulsos do retificador a diodos suficientemente alto para no gerar instabilidade na operao do Chopper, sob o aspecto do fator de ondulao. Alternativamente, foi utilizado tambm um filtro capacitivo na sada do retificador, cujo valor foi ajustado em funo da carga, possibilitando uma aproximao de tenso contnua pura. Os melhores resultados para efeito de estabilidade na partida do Chopper e do Inversor foram conseguidos com carga RL de 2ohms e 1mH respectivamente para a Resistncia e indutncia de carga por fase. Os valores das resistncias e indutncias prprias dos transformadores foram simulados em diversas combinaes para se aproximar das situaes reais, em que os transformadores prticos de pequena potncia apresentam baixo rendimento enquanto os de alta potncia apresentam alto rendimento. As caractersticas da carga foram variadas e obtidos os valores de corrente, tenso e constantes de tempo. Para valores elevados de indutncia na sada do retificador (tipicamente acima de 0,1 mH, com a resistncia da ordem de 1 a 2 ohms), a corrente demora at 12 pulsos (2 ciclos de entrada) para atingir metade de seu valor de regime (figura 4).

4. CONCLUSO
O acionamento eletrnico a velocidade varivel, de motores trifsicos de induo tem sido preferido em muitas aplicaes, mesmo aquelas em que o motor de corrente contnua reinava quase soberano pelas suas facilidades de controle em faixa ampla de rotao e suavidade no controle. No caso de acionamento em corrente alternada, pode ser imperativo utilizar conversores que no aumentem mais ainda o fator de potncia, alm do que j estiver instalado na indstria. Assim, a utilizao de conversores com baixo fator de potncia de entrada, se apresenta como auxlio a mtodos de correo de fator de potncia, na medida em que tende a manter este ltimo prximo da condio resistiva, por no atrasar muito a corrente em relao tenso em cada fase da entrada. Neste trabalho foram apresentadas alternativas de utilizao de conversores indiretos de tenso e freqncia, com retificadores polifsicos no controlados na entrada e inversor trifsico na sada. Foram apresentados aspectos inerentes a dificuldades de operao do chopper intermedirio e do inversor, para o caso de um prottipo modular estudado em bancada de testes. Tais dificuldades decorrem especialmente pela utilizao de SRCs e pelas configuraes utilizadas. As configuraes estudadas so aplicveis tanto a motores de induo quanto a motores sncronos.

5. AGRADECIMENTOS
Sinergia Engenheiros Consultores, pelo incentivo e oportunidades de crescimento (Gabriel). Ao CEFET/MG, pelo ambiente positivo e apoio permanente (Juarez).

6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ALMEIDA, J. L. A.. Eletrnica de Potncia, 4. Ed., SP: rica, 1993, 299p.; ASHFAQ, A.. Eletrnica de Potncia, Prentice Hall, 2000, 479p.; BARNES, M., Practical Variable Speed Drives and Power Electronics, Elsevier, 2003, 304p.; BARBI, I.. Eletrnica de Potncia, Edio do Autor Florianpolis, 1997; BEDFORD, B. D.; HOFT, R. G. . Principles of Inverter Circuits, Wiley, 1964, 413p.; BOLDEA, I.. NASAR, S. A.. Electric Drives, 2nd ed., CRC, 2005, 544p. BOSE, B. K., Editor, Power Electronics and Variable Frequency Drives: Technology and Applications, Wiley-IEEE Press, 1996, 660p.;

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LANDER, C. W.. Eletrnica Industrial Teoria e Aplicaes, SP: Makron, 1998, 647p.; LEONHARD, W.. Control of Electrical Drives, , 3rd ed., Springer, 2001, 470p.; MOHAN, N, UNDELAND, T. M., ROBBINS, W. P.. Power Electronics: Converters, Applications, and Design, Wiley, 2002, 824p.; PALMA, J. C. P.. Accionamentos Electromecnicos de Velocidade Varivel, Lisboa: Fundao Calouste Gulbenkian, 1999, 446p.; RASHID, M. H.. Eletrnica de Potncia Circuitos, Dispositivos e Aplicaes, SP: Makron, 1999, 528p.; REDDY, S. R., Fundamentals of Power Electronics, Narosa, 2000, 200p..

SAFE OPERATION, STABILITY AND INVERTER SWITCHING FOR TREE PHASE MOTORS DRIVES
The options for induction or synchronous motors variable speed electric drive, using converters with low input power factor in general are the use of multi-phase uncontrolled rectifier in input and output inverters. In the latter, for great powers of the order of megawatts, it may be necessary to use associations of conventional thyristors (SCR's) or GTO's (Gate Turn Off). When using non-controlled rectifier in the input, a CHOPPER circuit in the intermediate stage is responsible for the high current of the converter and may also use SCR (s), requiring additional steps in terms of safe operation, because this circuit is located on the link cc. This paper addresses the issues of operation and switching in three-phase inverters with complementary impulse commutation used in indirect voltage and frequency converters for ac motors, in which are present input controlled or uncontrolled rectifiers, depending on the requirements as the input power factor. The mechanical load can be driven by induction motors or synchronous motors, for this type of drive. Practical results are presented for a prototype circuit modular in design, from which it carried out trials and simulations for voltages lower than the industrial, in laboratory. Keywords: Variable speed electronic drive, three-phase motors, indirect voltage and frequency converters.