Ecole Supérieure de Technologie Oujda MCT2

Tps Automatique

Année universitaire : 2020/2021

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TP 1 - Initiation à Matlab

I. Objectifs
- Etude des commandes de base du logiciel Matlab en réalisant de programmes Matlab
ainsi que des schémas en Simulink pour la simulation numérique des systèmes
asservis.
- Exploiter les fonctions du "control Toolbox" de Matlab pour l'analyse des systèmes
dynamiques modélisés par des fonctions de transfert.

II. Généralités
- Définir un scalaire :
Pour définir le réel r  2.

- Définir un vecteur :
 1 
x     1  1
T

Pour définir le vecteur 

 1

- Définir une matrice :

Pour définir la
matrice
1 2 3 
A   
 4 5 6

- Opérations sur les matrices :

 Addition :
 Soustraction :
 Multiplication :
 Inversion :
 Transposition :

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N.B : Les opérations sur les matrices s’appliquent aussi sur les vecteurs et les
scalaires
- Etude des matrices :
 Valeurs propres :
 Rang :
 Déterminant :

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- Quelques matrices utiles

 Matrice identité de dimension n :
 Matrice des zéros de dimension m × n :
 Matrice des uns de dimension m × n :

- Fonctions sur les polynômes

Les polynômes sont définis comme des vecteurs lignes composés des
coefficients du polynôme, entrés par ordre décroissant du degré. Par exemple, si on
cherche les racines de : 2. 𝑥² + 𝑥 − 4 = 0 :

- Traçage des courbes

 Tracer le vecteur y en fonction du vecteur x : plot(x,y)
 Tracer x(t), y(t) et z(t) sur le meme graphique : plot(t,x,t,y,t,z)
 Tracer z (t) en trait pontillé rouge : plot(t,z, 'r--')
 Tracer A(f) avec échelle log(f) : semilogx(f,A)

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 Tacer B(w) avec échelle log(B) :semilogy(w,B)

 Tracer r(theta) en coordonnées polaires :Polar(theta,r)
 Tracer y(x) sous forme des barres : bar(x,y)
 Ajouter une grille : grid
 Tracer plusieurs graphiques dans la meme fenetre : subplot

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- Fichier Scripts

Il est parfois (souvent) souhaitable, pour ne pas avoir à taper plusieurs fois une même
séquence d'instructions, de la stocker dans un fichier. Ainsi on pourra réutiliser cette
séquence dans une autre session de travail. Un tel fichier est dénommé script.
Il suffit d''ouvrir un fichier avec le menu file, new, et de taper la séquence de commande
dans ce script ensuite sauvegarder le fichier avec une extension " .m " (nom_fich.m). En
tapant le nom du fichier sous Matlab (Workspace), la suite d'instructions s'exécute.

III. Utilisation du « Control Toolbox »

La boite à outils dédiée à la commande (Control Toolbox) permet de disposer de nombreux
outils d’analyse pour l’automatique.
- Définition du système par sa fonction de transfert
2s  1 s 1 2
Soit le système d écrit par : G( s)   2.
s ²  2s  1 ( s  1)²
Où s désigne la variable de Laplace. A l’aide du Matlab, on peut définir :

>>F=tf([2 1],[1 2 1]) (numérateur et dénominateur de la fonction de transfert)

ou
>>F=zpk([-1/2],[-1 -1],2) (zéros, pôles et facteur de gain de la fonction de transfert)

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- Pour constituer un systeme à l’aide de différents sous-systémes, on peut effectuer

differentes operations.
Soit G1 et G2 les représentations des deux systèmes. Les combinaisons de base sont :
>>G1*G2 ou >>series(G1,G2) G1 en série avec G2
>>G1+G2 ou >>parallel(G1,G2) G1 en parallèle avec G2
>>feedback (G1,G2) G1 boucle par G2

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On peut obtenir diverses informations sur le système :

>>pole(G) donne les pôles du système

>>step(G) trace la réponse indicielle

>>impulse(G) trace la réponse impulsionnelle

>>bode(G) trace le diagramme de Bode

>>nyquist(G) trace le diagramme de Nyquist

>>nichols(G) trace le diagramme de Black-Nichols

>>rlocus(G) trace le lieu d’Evans

>>rlocfind(G) donne les valeurs des pôles et du gain correspondant sur le lieu
d’Evans

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>>damp(G) donne les pôles, ainsi que la pulsation propre et l’amortissement

associent à chaque pole.

>>pzmap(G) place les pôles et les zéros dans le plan complexe

Exercice_1: (Application pour un MCC)

La fonction de transfert reliant la vitesse de rotation du rotor à la tension appliquée à
l’induit d’un moteur à courant continu s’écrit :

Avec :

: Gain statique du système

: Constante de temps électromécanique

: Constante de temps électrique

𝑅: Resistance de l’induit du moteur

𝐿 ∶ Son inductance ;

𝑓 ∶ Le coefficient de frottement visqueux

𝐽: Le moment d’inertie du rotor

𝐾𝑒𝑚 : Le rapport couple-courant

1- Dans un script nommé ‘calcul_MCC’ :

 Définir les diverses constantes, on prend :

 Définir les différentes opérations détaillées ci-dessous pour calculer le gain K et

les constantes de temps électrique 𝜏𝑒𝑙 et électromécanique 𝜏𝑒𝑚 du MCC.

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2- Définir la fonction de transfert G

3- Calculer les pôles de cette fonction de transfert. Vérifier que ces pôles valent −1/τel
et−1/τem .
4- Créer une figure et la diviser en deux sous-tracés (avec la fonction subplot). Dans le
premier, tracer la réponse indicielle du MCC. Dans la seconde sous-figure, tracer le la
réponse impulsionnelle du MCC.
IV. Utilisation du Simunlik
SIMULINK permet de réaliser une simulation grâce à une
fenêtre graphique où l'on réalise un schéma bloc. On dispose
d'un certain nombre de bibliothèques de SIMULINK
(Continuous, Discrete, Sources, Sinks, etc.) ainsi que la
possibilité d'utiliser des variables définies sous Matlab. Il est
également possible de retourner des résultats numériques sous
Matlab. Pour accéder à la fenêtre de commande de Simulink, il
faut lancer Matlab et taper Simulink dans la fenêtre de travail de

Matlab ou cliquer sur l’icône .

- Exemple

Ouvrir un nouveau fichier sous Simulink. Prendre un générateur d'échelon sous la

rubrique "Sources", une fonction de transfert sous la rubrique "Continuous" et un scope
dans la bibliothèque "Sinks". Ensuite relier les différents éléments avec la souris. Le schéma,
une fois terminé, doit correspondre à celui de la figure ci-dessous.

Modifier les paramètres du bloc "Transfert

Fcn" de manière à définir les coefficients du
numérateur et dénominateur de la fonction :
2s  1
G ( s) 
s²  2s  1

De manière à visualiser le signal d'entrée sur

la même figure, utiliser un multiplexeur en

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sélectionnant l'objet "Mux" de la bibliothèque "Signals&Systems" et relier le signal d'entrée

et de sortie de la fonction de transfert. Relier enfin la sortie du multiplexeur au Scope. Le
schéma doit correspondre à celui de la figure ci-dessous.

Pour réaliser un système bouclé, introduire le comparateur en sélectionnant l'objet

"Sum" de la bibliothèque "Math". Par défaut, l'objet sélectionné est un sommateur. Il faut
donc modifier ses paramètres pour le transformer en comparateur.

Exercice_2:
On considère le schéma bloc ci-dessous dont la fonction de transfert est définie comme
10
suit : G ( p) 
p²  2 p  10

+
E G(p) S

-
10

1- A l’aide de Simulink, réaliser le schéma bloc ci-dessus

2- Sur une même figure, tracer la consigne et la réponse indicielle du système.

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TP 2 – Analyse temporelle d’un système

dynamique du 1er ordre /2ème ordre

I. Objectif

Analyser dans le domaine temporel les réponses de systèmes du 1er et 2ème ordre à des
entrées différentes et déterminer leurs performances.

II. Etude d’un système du 1er ordre

2.1. Etude théorique
Soit le circuit RC donné par la figure ci-dessous, avec R= 50 Ω et C=63 μF (les conditions
initiales sont nulles).

1- Etablir l’équation différentielle qui régit le fonctionnement de ce circuit.

2- Donner la fonction de transfert de ce système.
3- Calculer la constante de temps et le gain statique correspondant au système.
4- Déterminer la réponse du système à l’application d’un échelon d’amplitude 𝐸0 .
Esquisser cette réponse et calculer le temps de montée et le temps de réponse.
5- Tracer la réponse du système lorsque nous appliquons une impulsion 𝐸0 . 𝛿(𝑡)comme
entrée du système.

2.2. Analyse sous Matlab

Écrire un fichier Matlab permettant de :

1- Calculer la fonction de transfert du circuit RC donné par Fig.1.

2- Tracer sa réponse à une impulsion unité.
3- Tracer sa réponse indicielle à un échelon unité.
4- Retrouver graphiquement la constante de temps à 63% de la réponse indicielle.
5- Calculer le temps de montée et le temps de réponse.

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6- Faites varier la constante de temps (𝜏 = 0.0016, 𝜏 = 0.0032, 𝜏 = 0.0064. ) du système

et tracer les réponses indicielles correspondantes dans la même figure. Faite vos
conclusions sur l’influence de la constante de temps sur les allures obtenues ;

III. Etude d’un système du 2ème ordre

3.1. Rappel

La fonction de transfert d’un système du 2ème ordre est donnée par :

k
T ( p) 
p² 2
 p 1
n n (1)

Avec :

- 𝑘 est le gain statique du système

- 𝜔𝑛 est la pulsation naturelle en (rad/s)
-  est le coefficient d’amortissement

3.2. Etude théorique

Soit le circuit RLC série alimenté par une source de tension continue 𝑣1 (𝑡) avec R = 20Ω,
L = 3mH et C = 5μF (les conditions initiales sont nulles).

1- Déterminer la fonction de transfert de ce système

2- Mettre l’équation trouvée sous la forme de l’équation (1), et définir chaque terme

3- (𝑘, 𝜔𝑛 ,  ) en fonction des éléments constitutifs du circuit RLC.

4- Donner les réponses du système à un échelon unitaire, à une rampe de pente a=2 et à
une impulsion unité.
3.3. Analyse sous Matlab
1- Déterminer la fonction de transfert du circuit RLC.
2- Tracer sa réponse à une impulsion unité ;
3- Tracer sa réponse indicielle à un échelon unitaire ;
- Déterminer et afficher les performances du circuit (𝑡𝑟 , 𝜏, 𝑡𝑚 , 𝑡𝑝 , 𝐷,  ) et indiquer
les sur la figure correspondante.

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- Pour qu’elle valeur de R a-t-on   1 (amortissement critique) ;

- Pour R= 0, 20, 60 Ω, tracer dans une même figure les trois réponses du système à
un échelon unitaire et indiquer la valeur de  pour chaque courbe.
4- Tracer la réponse du système à une rampe pour R = 60.
- Trouver l’erreur de trainage du système.

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