Implementacin de un controlador PID para un servomotor hidrulico Michael Andrs Orjuela Rojas, Carlos Alberto Pez Suarez, Norman

Javier Villa Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas Facultad tecnolgica Tecnologa mecnica Michael_orjuela@hotmail.com Carlos27azul@hotmail.com normanvilla@hotmail.es

Resumen En este artculo se presenta el proceso de diseo de un controlador PID aplicado a un sistema hidrulico, compuesto por una servovlvula, un cilindro lineal, tarjeta de consigna, una unidad hidrulica y un potencimetro lineal. Se utiliz un modelo no lineal aproximado, resultado de la experiencia de los autores, a partir del cual se crearon los conjuntos difusos denominados error y desplazamiento; stos y sus reglas fueron probados en Matlab. Finalmente, el controlador en Matlab, desde donde se adquieren los datos en tiempo real. La variable de salida del controlador es el voltaje de alimentacin de la servovlvula, el cual regula el caudal y la presin en el cilindro. El propsito de este trabajo es continuar con el estudio de estrategias de control, tiles en la implementacin de una mesa XY para mecanizado, de las cuales la primera fue un PID digital. Palabras clave: controlador pid, servohidrulica, control de posicin, cilindro lineal. Aabstract Thisarticlepresentsthe

processofdesigningaPIDcontrollerappliedt o a hydraulic systemconsistingofa servo, alinear cylindercard,luggage, ahydraulicunitanda linear potentiometer. We usedanonlinear modelaboutthe result oftheexperienceofthe authors, fromwhichthefuzzy setswere createdandcalleddesplazamientoerror;they andtheirruleswere testedinMatlab. Finally, thecontroller inMatlab, where dataareacquiredinrealtime.Thecontroller outputvariableisthevoltage oftheservo valve, whichregulatestheflowand pressureinthe cylinder. The purposeofthiswork is to continuethestudyofcontrolstrategies, useful inthe implementation of anXYtablefor machining, ofwhichthefirstwasadigitalPID.

Keywords: PID control, servo-hydraulic, position control, linear cylinder. Introduction El control difuso es una tecnologa en auge que ha conquistado el terreno de las

aplicaciones industriales, como el funcionamiento de algunas cmaras fotogrficas y de video; tambin se encuentra en el aire acondicionado y en el manejo de ciclos de trabajo en lavadoras. Adems, existen aplicaciones a nivel industrial, como la direccin de helicpteros no tripulados [1], de aviones [2], el control de gras y trenes, la navegacin de robots, el control de alimentacin de gasolina de motores [3]; algunas no tan pacficas como barcos de guerra [4], y otras ms osadas como la vigilancia de algunos parmetros en plantas nucleares [5]. Otro campo de trabajo es el reconocimiento de la voz o de la escritura manual. A continuacin se realiza una descripcin breve de algunos trabajos que implementan controladores inteligentes en la regulacin de posicin de cilindros. Los resultados que presentan sirvieron de motivacin para el inicio de este trabajo. - En [6] se tiene en cuenta la histresis y banda muerta de un cilindro hidrulico en su modelado, y se controla mediante una red neuronal. Adems, se compara la efectividad de la red con un controlador PI convencional. De este ltimo se asegura que no puede trabajar de manera adecuada con todas las alinealidades del sistema; en lugar de ello, se demuestra que el controlador neuronal s mejora el rendimiento del cilindro. - En [7] se usa el mtodo de programacin de ganancias como estrategia de control. El elemento a controlar es un cilindro hidrulico, usado en un dispositivo que sigue objetivos desde un barco en movimiento. Se implementa un controlador difuso en un lazo interno, con salida velocidad, el cual tiene como propsito eliminar todas las alinealidades. Adems, en un lazo externo, se anexa un controlador PID, para regular la posicin. Se obtiene una

mejora sobre el comportamiento de un controlador convencional, representada, entre otras, en una estabilidad mayor. - En [8] se utiliza un controlador por modos deslizantes y uno PI difuso (este segundo acta slo como apoyo), dando resultados excelentes, an cuando la dinmica no sea bien caracterizada y existan disturbios. El resultado es un controlador con precisin en la regulacin de la posicin y con un rechazo a disturbios alto. - Finalmente, en [9], se trabaja con un cilindro neumtico de dos metros de carrera. Los autores afirman haber encontrado muchos problemas con la implementacin de un controlador PID y otro de estado, por lo que deciden utilizar un controlador difuso; este cuenta con dos conjuntos: error y cambio del error. En este artculo el controlador PID regula la posicin de un cilindro hidrulico, que puede ser utilizado, por ejemplo, en la construccin de una mesa XY para mecanizado. Este documento est dividido en cuatro secciones. La segunda, a la realizacin del controlador PID en Matlab; en la tercera se exponen los resultados y se concluye que es necesaria una variable de entrada adicional, la cual es estudiada en la seccin cuarta. En la ltima parte del artculo se consignan las conclusiones. Modelado En esta seccin se explicar el proceso de identificacin del sistema a controlar. Se comienza enunciando los elementos que componen el montaje del controlador y luego se expone el proceso experimental mediante el cual se obtuvo el modelo.

Una de las partes ms importantes del sistema es la vlvula proporcional 4/3 vas, tambin conocida como Moog, que sirve de interfaz entre el controlador y la planta hidrulica que suministra el sistema. La corredera de esta vlvula es dirigida por un motor elctrico lineal, gracias al cual se regula el caudal y la presin en el cilindro [12]. Otro elemento del sistema es la unidad lineal o cilindro, la cual tiene 200 mm de recorrido y 15,7 kg de peso. En la figura 1 se muestra la conexin del sistema. Adems de los dos dispositivos mencionados se utiliza un sensor de posicin (con salida entre 0 y 10 V), una fuente de alimentacin de 24 V, una unidad hidrulica abastecedora, con presin mxima de 25 Mpa, un filtro de presin, una vlvula reguladora de presin y varios manmetros. Con el fin de conectar el controlador al sistema se utillizo una tarjeta de valor de cinsigna de datos que permiten adquirir la posicin del cilindro, leer la referencia (que proviene de un generador de seales) y entregar el voltaje de control, con el cual se alimenta la vlvula proporcional entre 10 y 10 V.

Dado que ya se han descrito las principales componentes del sistema hidrulico, ahora se explica el proceso de modelado, mediante el cual se llega a un diagrama de bloques. Este modelo cumple con dos propsitos: de una parte es til para demostrar que el sistema puede controlarse con el esquema propuesto; de otra, permite la definicin de las funciones de membresa y las variables de entrada y salida. En la definicin del modelo se tuvo en cuenta el compotamiento de la vlvula en el proceso del controlador. Se adquirieron entre otras la curva mostrada en la figura2 en las cuales se concluye el comportamiento como tal de la vlvula 4/3 vas.

. Figura2. Comportamiento de la vlvula Una vez obtenida la grfica del comportamiento de la vlvula realizado en un diagrama de bloques montado en el simulink la herramienta de malab, diagrama de bloques mostrado a continuacin.

Diagrama de bloques del comportamiento de la vlvula

Los mostrado anteriormentees la funcin de trasferencia de la vlvula a controlar.

q= q=

(5) (4)

Donde c1>0 y c2>0. El valor de este coeficiente en la ecuacin anterior refleja el hecho de que el flujo se incrementa cuando xs aumenta, disminuye cuando p1 aumenta y afecta positivamente. Cuando p2 se incrementa agregando la ecuacin 3 y 4 tenemos que: q= (5)

La funcin de trasferencia fue hallada por medio de unos clculos matemticos mostrados a continuacin. Se tomen cuenta la presin a la que se encuentran este tipo de vlvulas en los sistemas de control hidrulico (alrededor de 20.7MPa y 3000PSI) la compresibilidad del lquido en el interior de la vlvula es despreciable, por lo tanto:

El efecto se refleja en la ecuacin (5) lo que nos da un flujo distinto de cero cuando xo=0, de lo contrario obtenemos que c3=0. Sea Ael rea del pistn AY el volumen desplazado por el pistn y ql el flujo de fuga. Se desprecia la comprensibilidad del lquido, los rendimientos de la ecuacin de continuidad son: q=

Y de las ecuaciones 

q=

(6)

Vemos que (3) Para el equilibrio de estado estacionario:  (4)

Donde el flujo de salida se supone que es proporcional a la diferencia de presin (p1 p2) y c4 es el coeficiente de fugas. Al eliminar q de las ecuaciones (5) y (6) se obtiene la ecuacin (7)

La linealizacion de las ecuaciones 1 y 2 es de equilibrio constante. De psy pose obtiene que

La carga sobre el actuador que es de 2Kg y un coeficiente de friccion viscosa C. el equilibrio de fuerzas nos da la ecuacin

Sustituyendo la diferencia de presiones ( de la ecuacin (8) en la ecuacin (7) obtenemos

Despus definimos una constante de tiempo y ganancia respectivamente t= cosntante de tiempo Kg= Constante de ganancia La funcin de transferencia es Que son las seales que iran en la tarjeta de consigna del controlador. Conclusiones Teniendo la funcin de trasferencia montamos el controlador en malab por medio de un diagrama de bloques en la herramienta simulink,el diagrama es mostrado acontinuacion. Con el diseo del controlador para el servomotor hidrulico se mejor el tiempo de respuesta y estabilizacin En la figura nmero 2, podemos ver la respuesta con el controlador y sin el controlador, la curva gris muestra cmo trabaja el sistema sin el controlador y podemos ver que se demora 4sec en estabilizarse Con el diseo del controlador podemos ver (la curva azul)que la respuesta mejora notablemente porque su tiempo de estabilizacin es de 0.5sec Las ganacias o resultados queque deja el programa son las siguientes

Diagrama de bloques del controlador La garfica de sintonizacin controlador es la siguiente del

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