LABORATORIO DE CONTROL

CONTROL DE TEMPERATURA
1. OBJETIVO El objetivo de este laboratorio es disear un control de temperatura usando un controlador PID 2. INTRODUCCION El siguiente sistema a desarrollar, ser un sistema de control en lazo cerrado, es decir constar de un sensor para la realimentacin del sistema, esta seal se comparar con la seal de referencia y el sistema se encargara de controlar la temperatura de acuerdo a la seal de error. 3. PROCESO Bsicamente el sistema esta dividido en las siguientes partes: Etapa de Realimentacin. Entrada Referencial. Etapa de Control Etapa de Potencia Planta Diagrama de Bloques del sistema de Control de Temperatura. Entrada Referencial +
Seal de Error

Etapa de Control

V (volt)

Etapa de Potencia

I (amp)

T (C)

Planta

Salida

V (volt)

Etapa de Realimentacin

Cada uno de estos bloques ser desarrollado parte por parte y se irn detallando a continuacin. a. PLANTA Para poder disear cualquier sistema de control, primeramente siempre partiremos por analizar el comportamiento del sistema que se desea controlar y como acta este sin el uso de un controlador. Para comprender como es que acta la planta, deberemos hallar su funcin de transferencia, ello implica que se debe comprender el fenmeno fsico y a partir de la fsica y usando mtodos matemticos (ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace, etc.) debemos hallar una ecuacin que represente las caractersticas y el comportamiento de la planta. Para la planta escogimos utilizar una resistencia de nicrom de 100 ohmnios a 2 Watts de Potencia.

Sea: P = R*I^2, reemplazando los valores y despejando la corriente obtenemos que para disipar una Potencia de 2 Watts, necesitamos aproximadamente una corriente de 140 mA. Por otra parte, lo que se desea controlar es la temperatura de la planta, entonces: PLANTA I(S) T(S) F(S) Como se observa la temperatura de la planta esta en funcin de la corriente que circular a travs de la resistencia de 100 ohmnios. Para ello partiendo de las dos ecuaciones siguientes: P = R * I^2 donde: P: potencia R: resistencia I: corriente Q = m * Ce * T donde: Q: calorimetra m: masa Ce: calor especfico T: variacin de temperatura Sea: dP/dt = 2 * R * i(t) (a) Si T = dT/dt y dP/dt = Q, reemplazado dP/dt en la segunda ecuacin tenemos la siguiente relacin: 2 * R * i (t) = m * Ce * dT/dt; expresando en su forma de Laplace 2 R * I(s) = m Ce S * T(s); Entonces su funcin de transferencia ser: I(S) T(S)

Haciendo la simulacin de la planta en Matlab, obtenemos lo siguiente:

% % % % % % % % % % % ECUACION DE LA PLANTA, PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA PARA ELLO SE TIENE EN CONSIDERACIN LOS CONCEPTOS DE POTENCIA DISIPADA, EFECTO JOULE Y CALORIMETRIA SIENDO PARA EL CONCEPTO DE POTENCIA DISIPADA Y EFECTO JOULE LAS SIGUIENTES RELACIONES: P = I^2*R relacin de potencia con la resistencia, de esto se define el concepto en funcin de la calorimetra Q = I^2*R*t ===> donde: Q= calorimetra, t= tiempo AHORA DEFINIENDO LA CALORIMETRIA EN FUNCIN DE LA TEMPERATURA Q = m * ce * dT ==> donde: m= masa, ce=calor especfico, dT= variacin de temperatura en f(t) %valor en gramos

r= 100; m=125; ce=0.456; num = [2*r]; den = [m*ce 0]; t= 0:0.1:10; step(num,den,t) grid

Step Response 40

35

30

25 Amplitude

20

15

10

5 Time (sec)

10

Como se observa de la grafica, cuando en la entrada hay un valor de corriente constante, la temperatura se incrementa en funcin del tiempo, por tanto a medida que pasa el tiempo, la temperatura en la resistencia ser cada vez mayor, aunque en la realidad; la resistencia llegar a un nivel de saturacin pasado un cierto tiempo, y luego de esto su temperatura se mantendr casi constante. b. ETAPA DE REALIMENTACIN Para esta etapa se decidi usar el sensor LM335 debido a su menor costo respecto a el sensor LM35, una caracterstica de este sensor, es que este sensor se halla en grados Kelvin, es decir que para una temperatura de 0 C, este sensor marca un voltaje de 2.73 V, y segn su hoja de datos, este sensor va incrementando 10 mV/C. De sus especificaciones en su hoja de datos se observa su curva caracterstica respecto a la temperatura.

Debido a que la salida del sensor no inicia en cero voltios para 0 C, se tiene que acondicionar la seal del sensor para poder trabajar voltaje respecto a C. Para la calibracin del sensor a la temperatura ambiente, en grados Kelvin, su hoja de datos propone el siguiente circuito: En el armado, se utilizo una resistencia de 5 K en lugar de la de 10 K y R1 = 10 K. La temperatura a la salida ser la de la temperatura ambiente y para ello cumplir con lo siguiente: Vout = 2.73 + 0.01* T

Luego de haber calibrado el sensor a la temperatura ambiente, debemos transformar la temperatura de grados Kelvin a grados Centgrados. Para conseguir la conversin de una escala a otra basta con utilizar un circuito diferenciador, que restar el voltaje de la salida del sensor menos 2.73 V, con esto logramos transformar grados Kelvin en grados Centgrados.

En el circuito diferenciador, tambin esta incluido una ganancia = 10, para que una vez que se obtenga el nivel de temperatura, esta seal sea amplificada y se tenga esta seal en el orden de los voltios

c. ETAPA REFERENCIAL La etapa referencial bsicamente consta de un divisor de tensin, a travs de un potencimetro para variar niveles de voltaje que estarn relacionados con la temperatura a la que se desea controlar. Se desea controlar el nivel de temperatura aproximadamente hasta los 50C; debido al valor de la temperatura ambiental, que va en un rango de 19C a alrededor de unos 25C, el controlador trabajara en promedio entre unos 19C a unos 50C. El valor de referencia ira de 0 5V aproximadamente, variando 0.1 voltios por grado centgrado. Como el valor de alimentacin Vcc es 12V, haciendo un clculo con divisor de Voltaje, tendremos el siguiente circuito:

Vcc = [(5 k + R) * Vref`]/5 k Vref = 5 V; Vcc = 12 V Despejando R se tiene aproximadamente: R = 3.2 k

Luego de esta parte, realizaremos la etapa diferencial, para obtener la seal de error; para ello debemos diferencia la seal de Referencia con la seal del sensor. Aplicamos para esta etapa un circuito sumador inversor, debido a que la seal del sensor es negativa, es por ello que a la salida del sumador se obtendr la siguiente relacin: Verror = - (Vref - Vsensor) Luego de ello acoplamos un circuito inversor con ganancia 1, para tener la seal Verror con valores positivos, por lo que a la salida se tendr la siguiente relacin: Verror = - Verror = (Vref - Vsensor) Circuito de la etapa diferencial

d. ETAPA DE CONTROL (CONTROL PID) Para la etapa de control primero partiremos de la Funcin de transferencia de la Planta y ver como se comporta esta a la accin del controlador. Para la simplificacin del clculo matemtico, se hizo la simulacin de la planta junto con el controlador en Matlab. De ello se obtuvo lo siguiente:

%FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA r= 100; m=125; %valor en gramos ce=0.456; num = [2*r]; den = [m*ce 0]; t= 0:0.1:10; step(num,den,t) %DESARROLLO DEL CONTROLADOR PID kp= 12; kd= 0.33; ki= 3.03; num1 = [kd kp ki]; den1= [1 0]; %APLICAMOS EL COMANDO CONVOLUCION PARA %MULTIPLICAR LA FUNCION DE %TRANSFERENCIA DE LA PLANTA CON LA %FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL %CONTROLADOR PID numConPla = conv(num1,num); denConPla = conv(den1,den); %ahora para tener la Funcin de transferencia total: %cerrando el lazo [numC,denC] = cloop(numConPla,denConPla); step(numC,denC) grid La siguiente grafica es la funcin de transferencia total del sistema, cuando acta junto con el controlador PID y se halla en lazo cerrado

Step Response 1.2

1.1

Amplitude

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Time (sec)

Valores obtenidos en Matlab, para el controlador PID: Kp = 12; ganancia del Proporcional (P) Ki = 3.03; ganancia del Integrador (I) Kd = 0.33; ganancia del Derivador (D) Con estas ganancias, empezaremos a disear el controlador PID, para ello Kp = - Rf/Ri Rf = 1.22 K, Ri = 100 ; Ki = - 1/ RC R = 2.2 K, C = 150 F; Kd = RC R = 3.3 K, C = 100 F; La salida del circuito Proporcional, Integrador y Derivador irn a un sumador para obtener la siguiente funcin de transferencia:

En el armado del circuito se observo que el valor de voltaje V(0) del condensador era no despreciable y esto generaba que el circuito se sature, por lo que se tuvo que hacer un circuito integrador con atenuacin, para permitir que el circuito integrador funcione correctamente y no llegue a la saturacin del amplificador. Es por ello que al circuito integrador se le agrego una resistencia de 10 K en paralelo al condensador y para compensar esta resistencia se agrego otra respecto a tierra de igual valor y a la entrada positiva del amplificador. Para el circuito derivador tambin se observo que debido a la ganancia que este presenta, el circuito derivador es bastante sensible por lo que se tuvo que hacer una compensacin en el circuito para poder limitar un poco su comportamiento.

De ello se obtuvo el siguiente circuito para el controlador PID:

Proporcional

Integrador

Derivador

Tambin se tuvo que aadir una etapa de ganancia previa al controlador, es decir se acoplo una etapa de ganancia entre la seal de error y el controlador, esto debido a que la ganancia proporcional del controlador PID podra saturar fcilmente los amplificadores, es por eso que para evitar ello se puso un circuito con ganancia G = 0.1

e. ETAPA DE POTENCIA Finalmente falta implementar la etapa de potencia. Esta etapa consta de un transistor de potencia (TIP 31), que ir modificando su valor de corriente a la salida. De acuerdo a lo visto en un inicio, para una resistencia de 100 ohmnios y 2 watts de potencia, se requera de una corriente de aproximadamente 140 mA Partiendo de esta condicin empezaremos a hacer el diseo de esta etapa. De los datos obtenidos en laboratorio, se observo que a la salida del controlador se tiene aproximadamente 1.5 a 1.7 voltios. Vpid = Rb *Ic/ + 0.7 (a) Vcc = Rplanta * Ic (b) Vcc = 12 V; Vpid = 1.5 1.7 V; Ic = 140 mA = 25; Rplanta = 100 ohm; De las ecuaciones (a) y (b), se obtuvo que se necesita aprox. una Rb < 150 ohm Se agrego una resistencia de 5 ohm a la base del transistor para estabilizar el transistor de las variaciones por temperatura

4. SIMULACIONES Para la simulacin en Pc, se uso el software MULTISIM v.10.0, en lugar del sensor lm335, se introdujo un circuito de variacin de voltaje negativa, ello para simular la respuesta del sensor y ver la respuesta del sistema en las diferentes etapas. a. 1era Simulacin: Correspondiente a la etapa diferencial del circuito. Como se aprecia a continuacin, en las graficas, el voltaje de referencia, se mantiene a un valor constante, este vendr a ser el valor al que se desea que la temperatura del sensor alcance, en la practica, nosotros indicaremos a que valor queremos que la temperatura se estabilice. Como se aprecia en la simulacin, a medida que simulamos que el valor del sensor se incrementa negativamente, el voltaje de error cada vez tiende a cero, una vez que el sensor supera en amplitud al voltaje de referencia, a la salida obtendremos un voltaje negativo

De las graficas: Vref = 3.12 V Vsensor Verror = (Vref - Vsensor)

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b. 2da Simulacin: Respuesta del Controlador PID Para esta parte de la simulacin se observo la respuesta del controlador PID a la salida de cada una de sus etapas. Este controlador PID simulado ya esta con las compensaciones indicadas anteriormente, debido a que en las simulaciones previas que se hizo del controlador, se observo que sin ellas, la etapa integradora se saturaba muy rpidamente, y a la salida del derivador, su respuesta era demasiado sensible y se obtena una seal oscilatorio exponencial decreciente, pero que a cada incremento de voltaje en el sensor, esta se volva a disparar iniciando con una saturacin en el amplificador. Para mayor apreciacin de las graficas se modifico sus rangos de amplitud en algunas de ellas, tambin en la simulacin se exagero la respuesta del sensor, luego de que este alcanzo el mismo valor que el voltaje referencial.

Vref ----Vsensor -----

Controlador P P -----

Controlador I I -----

Controlador D D -----

5. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES a. Para poder desarrollar un correcto sistema de control que se adecue a la planta que se desea controlar, primeramente se debe hallar la funcin de transferencia de la Planta y en base a esta, establecer el tipo de controlador mas adecuado. b. Se debe buscar obtener una seal limpia del sensor para conseguir que la etapa diferencial trabaje adecuadamente, adems de ello, el conseguir que el sensor trabaje linealmente permite evitar que se amplifique el ruido que se produce en este y que el margen error sea menor en la etapa diferencial. c. Es necesario armar el sistema por etapas, esto nos permite detectar con mayor facilidad los errores que se produzcan en el circuito y que estn afectando a la forma de trabajo de todo el sistema. d. Se debe hacer los clculos en la etapa de potencia, para poder obtener la corriente deseada en la Planta, esto tambin evita el sobrecalentamiento en el transistor de potencia y permite un correcto funcionamiento de esta etapa. e. El sensor utilizado para esta experiencia fue el LM335, cabe resaltar que este sensor no permiti un correcto funcionamiento de todo el sistema, debido a que su respuesta en el sistema era demasiado lenta. f. En la prctica para obtener una mejor respuesta entre etapas se hizo uso de seguidores de voltaje, ello para mantener la estabilidad de voltaje en cada etapa.