Chapitre IV Commande par retour d’état et observateurs

Commande par retour d’état

et observateurs

1. Introduction
La commande par retour d’état s’appelle également commande par placement
de pôles, car elle permet de placer les pôles de la boucle fermée dans le plan
complexe. Notons que, l’implantation de cette commande par retour d’état nécessite
la mesure de tous les états du système ce qui est une hypothèse très importante.

2. Commande par retour d’état

Soit un système linéaire invariant dans le temps décrit par :

⎧ x& (t ) = A x (t ) + B u (t )
⎨ (1)
⎩ y (t ) = C x (t )

où x (t ) ∈ ℜ n représente l’état du système, u (t ) ∈ ℜm est la commande et y (t ) ∈ ℜ p est la

sortie mesurée du système.
On désire alors asservir le système décrit par (1) à une valeur de référence
(valeur désirée) tout en imposant les dynamiques du régime transitoire et en
maintenant une erreur petite ou nulle en régime permanent.

2.1. Loi de commande par retour d’état

Pour modifier le régime transitoire du système, il suffit de modifier les valeurs
propres de la matrice d’état A, en utilisant une loi de commande par retour d’état à
l’instant t :
u ( t ) = − K x ( t ) + r (t ) (2)

où K ∈ ℜ m×n est une matrice appelée gain du retour d’état et r (t ) est une nouvelle
entrée pour le système en boucle fermée.
La commande par retour d’état dépend des signaux internes du système
comme le montre la Figure ci-dessous :

  Système
u(t )   + x (t ) y (t )
x& (t ) = A x(t ) + B u(t ) C
_ 

Figure 1 : Schéma bloc du retour d’état.

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Le système en boucle fermée s’écrit donc :

⎧ x& (t ) = ( A − B K ) x (t ) + B r (t )
⎨ (3)
⎩ y (t ) = C x (t )

Pour modifier tous les pôles du système, il suffit de vérifier la contrôlabilité du

système, c.-à-d. la paire (A, B) vérifié le critère de contrôlabilité basé sur le rang de la
matrice suivante :
rang (C A, B ) = [ B AB ... An −1 B ] = n (4)

2.2. Calcul du gain de retour d’état dans le cas SISO

Soit le système défini par le triplet ( A, B, C ) et l´état x (t ) . On suppose que le
système est contrôlable, c’est-à-dire que la matrice de contrôlabilité est de rang
plein. Soit le nouvel état z (t ) associé au système mis sous forme contrôlable
représenté par :
⎧ z&(t ) = Ac z (t ) + Bc u(t )
⎨ (5)
⎩ y (t ) = C c z (t )

L’état z (t ) ainsi que les matrices ( Ac , Bc , C c ) sont déterminées par la matrice

de passage P :
x ( t ) = P z (t ) (6)

−1 −1
avec, Ac = P AP , Bc = P B et Cc = C P.

La loi de commande s’écrit donc :

u (t ) = − K x (t ) + r (t ) = K c z (t ) + r ( t ) (7)
où
Kc = K P (8)

est un gain du retour d’état dans la base contrôlable. Une fois K c est déterminé, un
−1
simple calcul, K = K c P permet de calculer le retour d’état dans la base initiale.
Dans la forme contrôlable, le système (5) s’écrit ainsi :

⎡0 1 0 K 0 ⎤ ⎡0⎤
⎢0 0 1 K 0 ⎥ ⎢0⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
z&(t ) = ⎢M O M ⎥ z (t ) + ⎢M ⎥ u(t ) (9)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢0 0 K 0 1 ⎥ ⎢0⎥
⎢⎣ − a 0 − a1 K − a n −1 ⎥⎦ ⎢⎣1 ⎥⎦

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La matrice d’état du système en boucle fermée s’écrit alors :

⎡0 1 K 0 ⎤
⎢0 0 1 K 0 ⎥
⎢ ⎥
Ac − Bc K c = ⎢M O O M ⎥ (10)
⎢ ⎥
⎢0 0 K 1 ⎥
⎢⎣( − a 0 − k c1 ) ( − a1 − k c 2 ) K ( − a n −1 − k cn )⎥⎦

La matrice [ Ac − Bc K c ] est sous forme contrôlable, et on peut alors aisément calculer

l’équation caractéristique du système en boucle fermée par :

det(λI − Ac + Bc K c ) = 0 (11)

Le polynôme caractéristique de la boucle fermée est donc déterminé par le choix des
pôles désirés p1 , p 2 , K , p n et nous avons donc la relation suivante :

det(λI − Ac + Bc K c ) = λn + f n −1 λn −1 K + f 0 (12)

Nous en tirons donc les valeurs du gain K c permettant d’obtenir le polynôme désiré :

⎧ k c1 = − a 0 + f 0
⎪k = − a + f
⎪ c2 1 1
⎨ (13)
⎪ M
⎪⎩k cn = −a n −1 + f n −1

Le gain du correcteur K dans la base initiale s’écrit alors :

K = [− a 0 + f 0 − a1 + f 1 K − a n −1 + f n −1 ] P −1 (14)

Théorème 1. Soit le système contrôlable défini par le triplet ( A, B, C ) , dont le

polynôme caractéristique :
det(λI − A) = λn + a n −1 λn −1 K + a 0 (15)
Soient p1 , p 2 , K , pn , les pôles désirés du système en boucle fermée. Les coefficients
du polynôme caractéristique en boucle fermée sont notés f i :
det(λI − Ac + Bc K c ) = λn + f n −1 λn −1 K + f 0 (16)
Le gain du retour d’état K permettant de placer les pôles du système en boucle
fermée s’écrit alors :
K = [− a 0 + f 0 − a1 + f 1 K − a n −1 + f n −1 ] P −1 (17)

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2.3. Exemple d’application

a) Première méthode
Soit un système physique décrit par son modèle d’état suivant :

⎧ ⎡− 1 − 1⎤ ⎡1 ⎤
⎪ x& (t ) = ⎢ x ( t ) + ⎢ 0⎥ u ( t )
⎨ ⎣ 1 0⎥⎦ ⎣ ⎦
⎪ y (t ) = [1 0] x (t )
⎩

On désire placer les pôles du système en − 3 et − 4 . Le polynôme caractéristique

désiré s’écrit donc :
det(λI − A) = λ2 + 7 λ + 12

La première étape est de vérifier que le système est contrôlable. La matrice de

contrôlabilité s’écrit :
⎡1 − 1⎤
C A, B = [B AB ] = ⎢
⎣0 1 ⎥⎦

Et est de rang 2. Calculons la matrice d’état en boucle fermée :

⎡− 1 − 1⎤ ⎡1 ⎤ ⎡ − 1 − k1 − 1 − k2 ⎤
AF = A − BK = ⎢ − [k1 k2 ] = ⎢
⎣ 1 0 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎣ 1 0 ⎥⎦

On obtient donc, le polynôme caractéristique :

det(λI − A + BK ) = λ2 + (1 + k1 ) λ + (1 + k 2 )

En boucle fermée, ce polynôme caractéristique admet comme racine − 3 et − 4 :

det(λI − AF ) = λ2 + 7 λ + 12

Par identification des deux polynômes, on obtient :

⎧ k1 = 6
⎨
⎩k 2 = 11
Donc, le gain du retour d’état K s’écrit alors :

K = [6 11]

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b) Deuxième méthode
Elle est en général plus facile de déterminer l’expression du système en
base de la forme contrôlable et ensuite de calculer un retour d’état dans cette
base, plutôt que de calculer directement le retour d’état dans la base initiale.
Effectivement, nous évitons le calcul du polynôme caractéristique en fonction des
inconnues ki .
Le modèle d’état du système (5) en base de la forme contrôlable est
donné par :
⎡ 0 1⎤ ⎡0⎤
Ac = ⎢ ⎥ , Bc = ⎢ ⎥ et C c = [ 1 0]
⎣ − 1 − 1⎦ ⎣1 ⎦

La relation entre les deux représentations s’écrit à l’aide de la matrice de passage (6)
avec,
⎡0 1 ⎤
P=⎢ ⎥
⎣1 0⎦
Calculons la matrice :
⎡ 0 1 ⎤
Ac − Bc K c = ⎢
⎣ − 1 − k c1 − 1 − k c 2 ⎥⎦

Cette matrice reste en forme contrôlable. Par identification, nous obtenons :

⎧− 1 − k c1 = −12
⎨
⎩ − 1 − k c 2 = −7
La matrice K c est donc,
K c = [11 6]

Le calcul de l’inverse de la matrice de changement de base, nous permet de calculer

−1
facilement le gain du retour d’état K = K c P dans la base initiale, et on trouve :

K = [6 11]

En conclusion, nous avons modifié le comportement du régime transitoire en

modifiant, les pôles du système par la première structure de loi de commande (2).
Cependant, il existe une erreur important en régime permanent.
Donc, nous proposons une petite modification sur la structure de commande
permettant d’assurer une erreur de position nulle en régime permanent :

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2.4. Réglage du régime permanent (cas SISO)

La première structure de loi de commande (2), ne permet pas de régler le
problème de l’erreur en régime permanent. Donc, nous proposons la structure de
commande permettant d’assurer une erreur en régime permanent nulle :

u(t ) = − K x (t ) + F y réf . (t ) (18)

où F est un gain matriciel permettant de régler le gain statique du système en boucle

fermée.
La fonction de transfert en boucle fermée du système (1) est donnée par :

G BF ( p ) = C ( pI − A + BK ) −1 B F (19)

Supposons que, y réf . (t ) = y réf . est une constante. Et pour que, lim y (t ) = y réf . , il est
t →∞

donc nécessaire que G BF (0) = 1 , c.-à-d,

1
F= (20)
C ( pI − A + BK ) −1 B

3. Observateur d’état
Reprenons le système linéaire (1) décrit par :

⎧ x (t ) = A x (t ) + Bu(t )
⎨ (21)
⎩ y (t ) = C x (t )

où u (t ), y (t ) sont respectivement l’entrée et la sortie du système.

L’objectif est de reconstruire l’état interne du système (21) à l’aide d’un observateur
d’état qui s’écrit sous la forme :
⎧ xˆ& (t ) = F xˆ (t ) + B u(t ) + L y (t )
⎨ (22)
⎩ yˆ (t ) = C xˆ (t )

avec L ∈ ℜ n × p est la matrice gain de l’observateur. Cela correspond finalement à une

recopie du système original auquel un terme correctif dépendant de l’erreur.
Remarquons que u (t ), y (t ) ce sont également les deux entrées de l’observateur, et
la sortie de l’observateur est la variable xˆ (t ) . (Voir Figure 2)

On définit un signal d’erreur e(t ) :

e(t ) = x(t ) − xˆ (t ) (23)

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  Système

u (t )   x& (t ) = A x (t ) + B u(t ) y (t )  
 
y (t ) = C x (t )

xˆ& (t ) = F xˆ (t ) + B u(t ) + L y (t ) xˆ (t )  
 
yˆ (t ) = C xˆ (t )

Observateur

Figure 2 : Schéma bloc d’un observateur d’état.

La dynamique de l’erreur est donnée par :

e&(t ) = x& (t ) − xˆ& (t ) = A x (t ) + Bu(t ) − (F xˆ (t ) + B u(t ) + L y (t ) ) (24)

e&(t ) = ( A − LC ) x(t ) − F xˆ (t ) (25)

Si on choisit, F = A − LC alors,
e&(t ) = ( A − LC ) e(t ) = F e(t ) (26)

Il reste d’imposer que les valeurs propres de F = A − LC soient à parties réelles

négatives pour impliquer la stabilité asymptotique de l’erreur et la convergence vers
zéro, c.-à-d., lim e(t ) = 0.
t →∞
Il faut ensuite déterminer le gain de l’observateur L tel que F = A − LC soit une
matrice stable. Ce calcul s’effectue en imposant le polynôme caractéristique de F
avec l’équation caractéristique associée aux valeurs propres désirées. Notons que, si
le système est observable, il est toujours possible de choisir le gain L pour
que, F = A − LC ait des valeurs propres désirées.

3.2. Exemple d’application

Soit un système physique décrit par son modèle d’état suivant :

⎧ ⎡0 2⎤ ⎡ 0⎤
⎪ x& (t ) = ⎢ x ( t ) + ⎢1 ⎥u (t )
⎨ ⎣0 3 ⎥⎦ ⎣ ⎦
⎪ y (t ) = [1 0] x ( t )
⎩

L’objectif est de reconstruire l’état interne du système à l’aide d’un observateur

d’état dont les pôles : − 8 et − 8 .

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Calculons la matrice d’état de l’observateur :

⎡0 2 ⎤ ⎡l1 ⎤ ⎡ − l1 2⎤
F = A − LC = ⎢ − [ ] =
3⎥⎦ ⎢⎣l2 ⎥⎦ ⎢− l 3⎥⎦
1 0
⎣0 ⎣ 2

Le polynôme caractéristique associé à F s’écrit donc :

det(λI − A + LC ) = λ2 + (l1 − 3) λ + (2l 2 − 3l1 )

L’équation caractéristique associée aux valeurs propres désirées :

(λ − 8)(λ − 8) = λ2 + 16λ + 64

Par identification, on obtient :

⎧l1 − 3 = 16
⎨
⎩2k 2 − 3l1 = 64
La matrice L est donc,
⎡l1 ⎤ ⎡19 ⎤
L=⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣l 2 ⎦ ⎣65,5⎦

Finalement, l’expression de l’observateur est donnée par :

⎧& ⎡− 19 2⎤ ⎡19 ⎤ ⎡0⎤

⎪ xˆ (t ) = ⎢ ⎥ xˆ (t ) + ⎢ ⎥ y (t ) + ⎢ ⎥ u (t )
⎨ ⎣65,5 3 ⎦ ⎣65,5⎦ ⎣1 ⎦
⎪ yˆ (t ) = [1 0] xˆ (t )
⎩

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