SIMO - Simulao de Operaes Martimas

Carlos Souza
Research Scientist, Marintek Brazil

Joo Henrique Volpini Mattos

Regional Sales Manager - Maritime & Offshore Solutions (South America), DNV Software

Agosto de 2012

SIMO
Anlise de sistemas multi-corpos e simulao de movimentos e manuteno de posio no domnio do tempo
Modelagem flexvel de sistemas multi-corpos sem limite de complexidade. Simulao no-linear no domnio do tempo. Cargas ambientais de vento, ondas e correnteza. Foras de ancoragem e posicionamento passivas e ativas. Posicionamento dinmico. Mecanismos de acoplamento (guindastes, defensas, cones de docagem).

Equaes do movimento no-lineares.

Sries temporais, estatsticas e anlise espectral dos resultados.
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SIMO : Histrico
1989 : Desenvolvido pela MARINTEK desde 1989-91 e validado em tanque de provas.
- Modelos de foras especiais adicionados continuamente

1996 : Projeto DEEPER JIP (96-99) anlise acoplada (RIFLEX)

- DEEPC (interface grfica para o SIMO e RIFLEX) desenvolvido, mantido e comercializado pela DNV. - SIMO and RIFLEX podem ser utilizados como programas independentes

2008 : Software de visualizao SimVis desenvolvido pela CEETRON. comercializado apenas pela MARINTEK.

2011 : Pr-processador grfico SIMA desenvolvido pela MARINTEK para o SIMO e RIFLEX.

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Aplicaes Tpicas (1)

Simulao e anlise de movimentos extremos e comportamento de unidades flutuantes. Estimativa das tenses e foras dinmicas nas linhas em uma operao offshore.

Clculo dos estados de mar extremos para uma operao segura. Anlise e estimativa das foras nos impelidores para um sistema de posicionamento dinmico.
Estimativa do uptime e downtime de unidades de produo em diferentes estados de mar.

Estudo da interao entre corpos.

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Aplicaes Tpicas (2)

Simulao do movimento de resposta de embarcaes de superfcie

Cargas ambientais extremas

Embarcaes com ancoragem por turret Posicionamento dinmico Semi-submersveis Tension leg platforms (TLP) SPAR-buoys

Condies ambientais moderadas

- Instalao de TLP - Operaes de offloading - Operaes com guindaste e acoplamento mecnico - Instalao e remoo de convs (deck-mating)
Operaes martimas complexas
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Princpio Bsico
Clculo do movimento de qualquer nmero de corpos :
- Foras fracas de acoplamento e engate. - Integrao das equaes de movimento para cada corpo separadamente. - Passo mximo de tempo relacionado ao menor perodo natural.

Cada corpo tem 3 ou 6 graus de liberdade.

- Vrios modelos de foras.
Instalao da TLP SNORRE

Sistemas de posicionamento.
- Molas. - Linhas de ancoragem. - Impelidores.

Acoplamentos
- Molas e amortecedores.
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Modelos de Foras (1)

Massa adicional e amortecimento dependente do tempo funes de retardo. Rigidez hidrosttica (linear). Amortecimento linear e quadrtico. Foras de excitao de ondas de primeira e segunda ordem. Foras de arrasto lento devido a ondas (aproximao de Newman). Amortecimento devido a ondas. Foras de vento. Foras de correnteza.
Fora entre barcaa e convs

Fora entre jaqueta e convs

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Modelos de Foras (2)

Estruturas esbeltas / foras hidrodinmicas em corpos pequenos (equao de Morison). Foras de penetrao no leito ocenico. Foras especficas combinao de foras constantes, linearmente variveis ou harmnicas. Foras externas sries temporais lidas de arquivos. Sistema de posicionamento :
Linhas de ancoragem em catenria Springs Defensas fixas e mveis Impelidores Posicionamento dinmico

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Modelos de Foras (3)

Massa dependente do tempo (lastro), util em operaes de instalao e remoo de grandes pesos :
Completao de convs Remoo de mdulos Dados de entrada :
- Localizao - Histrico com o tempo - Geometria do tanque

Foras especificadas :

Atuao em direo fixa em relao ao corpo ou Terra. Amplitude constante, comportamento harmnico ou rampa. Usadas para simular a ao de rebocadores. Acoplamento da massa adicional. Acoplamento das funes de retardo. Efeitos de sombra. Zona de splash.

Iteraes hidrodinmicas entre corpos :

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Modelagem dos Corpos

Tipos de corpos :
- Grandes corpos (6 graus de liberdade) clculos independente dos movimentos na frequncia de onda e de baixa frequncia - Grandes corpos (6 graus de liberdade) - carregamentos na frequncia de onda e de baixa frequncia considerados no mesmo modelo - Pequenos corpos (3 graus de liberdade) - Corpos fixos

Propriedades :
Massa e restaurao hidrosttica Coeficientes de radiao (massa adicional, funes de retardo) Amortecimento linear e quadrtico Coeficientes de vento Funes de transferncia de 1 ordem de cargas/movimentos Coeficientes de arrasto e de amortecimento de arrasto de ondas Modelos de penetrao no solo

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Carregamento Ambiental
Ondas regulares Ondas irregulares
Pierson-Moskowitz (Espectro de 1 e 2 parametros) JONSWAP (Espectro de 2, 3 e 6 parametros) Pico duplo : swell + vento (Torsethaugen) Numericamente definidas (pelo usurio) Espalhamento Srie temporal de onda lida de arquivo Elevao e cinemtica da onda para ondas difratadas

Vento

- Esttico - Dinmico (vrios espectros de rajada : Davenport, Harris, Wills, Sletringen, NPD e API) - Srie temporal lida de arquivo - Velocidade constante para um dado perfil V(z) - Dinmica, lida de arquivo
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Correnteza

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Espectros de Onda
Pierson-Moskowitz

Pico duplo

Jonswap

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Amarrao e Ancoragem
Linhas de ancoragem em catenria.

Linhas em geral (cabos de ancoragem, risers, umbilicais)

- Resposta quase-esttica devido gravidade, flutuao, correnteza, contato com o leito martimo

Elementos de conexo entre dois corpos. Configurao das propriedades fsicas das linhas, pr-tenso, etc. Possibilidade de modelagem de cabo, corrente ou combinao de ambos. Atrito com o leito martimo.

Cabo de iamento em guas profundas

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Elementos de Posicionamento e Engate (1)

Acoplamento mecnico pode ser descrito por relao tenso-alongamento, com histerese. Interao hidrodinmica
- Foras de onda no objeto iado sofrem efeito de sombra da embarcao - Efeitos diferenciados na zona de splash

Acoplamento com uma nica linha (uma conexo para cada corpo) Acoplamento com vrias linhas (diversos arranjos da lingada e espias)

Vrios tipos de defensas fixas e mveis

- Compresso no linear - Frico esttica e dinmica - Simtricos em relao a um ponto ou giratrios com frico nula para movimento normal ao eixo de rotao

Cones de docagem

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Elementos de Posicionamento e Engate (2)

Defensas e cabos Estacas e cones de docagem Posicionamento
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Engate

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Elementos de Posicionamento e Engate (3)

Defensa mvel (fender) com rolamento
' Dist 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 Force 0. 100. 200. 1000. 1.E8 Damp 0. 5. 8. 12. 200. Fender point Fender plane

Elementos de defensa fixa (bumper) tipo barras-guia

Fender point ' Dist 0.0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 Force 0. 100. 200. 1000. 1.E8 Damp 0. 5. 8. 12. 200. Fender plane

Corpo 1

Corpo 2

Defensa mvel sem rolamento

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Unio Casco-Convs (deck-mating) (1)

Posicionamento da Barcaa
Springs com tenso fixa Amarras em catenria

Elemento de defensa

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Deck-mating (2)
Acoplamento Topside / Barcaa

4 acoplamentos com defensas

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Deck-mating (3)
Posicionamento do Topside
Defensas

Cone de docagem

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Posicionamento Dinmico (1)

Controle dos movimentos horizontais pela ao de impelidores
- Entrada : medida da posio, vento, cargas das linhas e empuxo dos impelidores - Sada : Carga a ser desenvolvida nos impelidores

Duas abordagens de controle :

Filtro Kalman (baseado nos sistemas Kongsberg)
- Filtragem dos movimentos WF com filtro de Kalman - Controlador PD - Estimativa das foras de deriva lenta (corrente, ondas de 2 ordem) ao integral no controlador.

Controlador PID
- Filtragem dos movimentos com filtro clssico. - Controlador PID.

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Posicionamento Dinmico (2)

Propulsores
Tipos :
- Fixos, convencionais, abertos ou em duto (impelidor). - Azimutais, abertos ou em duto.

Dinmica :
Tempo para variao do empuxo mnimo ao mximo. Zona morta (mnima mudana de empuxo). Mnima mudana de direo (propulsores azimutais). Velocidade para mudana de direo (propulsores azimutais).

Configuraes realsticas :
Zona proibida de direo (propulsores azimutais). Fator de reduo do empuxo. Possibilidade de simulao de falhas.

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Casos
Movimentos extremos e foras nas linhas de ancoragem de semi-subs e FPSOs
- Foras de arrasto viscoso - Foras de difrao de segunda ordem - DeepC quando o acoplamento com ancoragem for importante

Posicionamento dinmico
-

Filtro Kalman baseado nos sistemas Kongsberg Albatross desde os anos 80 Controlador PID Combinao com sistema de ancoragem DP no simples conhecimento detalhado da teoria de controle necessria

Operaes com guindaste

- Operao de guinchos - Arranjos de lingadas

Iamento de estruturas de convs Amarrao lado a lado ou em tandem

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SIMO : Filosofia de Implementao

Opera em modo DOS.
Processamento interativo (menus) ou em lote (batch). Flexvel.

Facilmente extensvel.
Gravao de arquivo de macros. Execuo interativa com arquivos de macros.

Execuo em lote com arquivo de macro. Cdigo independente da mquina

- Desenvolvido em VAX-VMS, portado para Unix, Linux e Windows.

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Estrutura dos Mdulos

Opera em modo DOS com mdulos que se comunicam atravs de arquivos.

Descrio do sistema Descrio do ambiente Descrio da embarcao

Condio inicial Seleo das condies ambientais Posio de equilbrio esttico

Respostas no domnio do tempo

Gerao de resultados

Plotagem interativa de resultados (vdeo, HPGL, PostScript)

Visualizao 3D

Exportao de resultados (Matlab, Excel, etc.)

SimVis desenvolvido pela Ceetron e Marintek e comercializado por esta ltima

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Comunicao Entre Mdulos

SYSFIL

INIFIL

Matlab, Ascii, etc.

PREFIL

TSFIL

PLOFIL HPGL

VISFIL

SYSFIL = Arquivo de descrio do sistema INIFIL = Arquivo da condio inicial PREFIL = Arquivo pr-gerado da srie temporal TSFIL = Arquivo da srie temporal PLOFIL = Arquivo de plotagem PRnFIL = Arquivo de impresso de cada mdulo VISFIL + Arquivo para visualizao no SIMVIS

EPS

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INPMOD
Fornece as interfaces para arquivos de dados externos e modifica o arquivo de descrio do sistema SYSFIL.
Importao de arquivos externos.
- Wadam, Mimosa, Wamit, Moses, etc.
VIDEO / TECLADO

Leitura e manipulao dos dados dos corpos.

Plotagem dos dados hidrodinmicos.

Manipulao dos dados ambientais.
MACRO

Criao do arquivo de entrada.

PRIFIL SYSFIL

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STAMOD
Definio da condio inicial para a simulao dinmica.
Leitura do arquivo de entrada.
Modificao do sistema, sem mudana do arquivo de entrada :
- Ambiente, posies iniciais, sistema de posicionamento. - Eliminao de graus de liberdade. - Clculo de foras de restaurao.

Clculo das condies de equilbrio, perodos e modos de oscilao natural. Preparao interna para simulao.
VIDEO / TECLADO

SYSFIL

MACRO PRSFIL INIFIL

VISFIL

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DYNMOD
Clculo das respostas no domnio do tempo.
Leitura do arquivo das condies iniciais.
Definio das opes da simulao :
- Parmetros (incremento temporal, tempo de simulao, sementes, etc.) - Mtodos (clculo das foras de 2 ordem, do vento, corrente, etc.) - Mtodo de integrao (Euler, Runge-Kutta 3 ordem, Newmark preditor-corretor)
INIFIL VIDEO / TECLADO MACRO PRDFIL PREFIL

Variveis a serem armazenadas. Clculo das simulaes no domnio do tempo.

TSFIL

VISFIL

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OUTMOD
Leitura das sries temporais geradas por DYNMOD e gerao das sries para impresso e plotagem e dos dados estatsticos.
Anlise da srie temporal das variveis armazenadas
- Anlise estatstica - Anlise espectral - Tratamento de sinaL (filtragem, derivadas) - Sries temporais - Espectro
PRDFIL INIFIL

Plotagem

TSFIL

PREFIL

Exportao das sries

Snapshots dos corpos

VIDEO / TECLADO

MACRO PROFIL PROFIL

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S2XMOD
Exporta os resultados da anlise dinmica para vrios formatos.
Exportao de dados
- Matlab (m-files) - ASCII
TSFIL PREFIL INIFIL

Plotagem de vrias sries em um mesmo grfico

Estatsticas das sries
VIDEO / TECLADO MACRO

PRXFIL

Matlab, Ascii, etc.

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PLOMOD
Plotagem dos dados em vdeo ou para arquivos HPGL ou PostScript.
PLOFIL

VIDEO / TECLADO

MACRO EPS HPGL

Arquivos PostScript podem ser abertos e editados no Ghostview (freeware)

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SimVis (1)
Utilizao
Suporte Modelagem
- Deteco de erros de modelagem - Configurao de equilbrio esttico - Medies de distncias
Operaes de reboque

Desenvolvido pela Ceetron Comercializado pela Marintek

Visualizao de operaes martimas complexas analizadas pelo SIMO.

Promoo do mtodo de operao proposto

- Imagens estticas - Animao (avi)
Instalao de mdulos

Documentao de estudos
Viso geral Close-up de detalhes

Auxlio ao entendimento do sistema proposto Reunies de HAZOP

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SimVis (2)
Apresentao do corpo
- Como primitivas simples - Modelos 3D detalhados (VRML)
Iamento a partir de barcaa

Peas de spool e outros elementos esbeltos Elementos de conexo

Acomplamentos simples e mltiplos por linhas Linhas de ancoragem (catenrias) Cones de docagem Defesas Engates

Foras nos impelidores Foras em todos os cabos e elementos de contato

- Codificadas por cor - Plotagens de sries temporais

Coordenadas da posio
Campo de ondas
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SIMA

Desenvolvido pela Ceetron e Marintek A ser comercializado pela DNV

Interface grfica para o SIMO e RIFLEX, da modelagem apresentao de resultados. Animao atravs do SimVis, acionado diretamente pelo SIMA.

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Exemplo (1)
Loadout de Jaqueta

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Exemplo (2)
Anlise do Efeito de Sombra Causado pela Embarcao

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Exemplo (3)
Instalao de Equipamento em guas Profundas Profundidade 850 m

Cabos tensionados por bias

Guindaste simples

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Exemplo (4)
Instalao de Mdulo em TROLL C O modelo incluiu :
Modelos hidrodinmicos de TROLL C e S-7000 Posicionamento dinmico Defensas Cones de docagem Elementos de suporte Cabos de iamento Cabos de reboque

S-7000

TROLL C

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Exemplo (5)
Posicionamento de Equipamento a Partir de Barcaa (estrutura submersa de Ormen Lange 1050t)

O modelo incluiu :
Modelo hidrodinmico das embarcaes Posicionamento dinmico Defensas Amarras de ancoragem Elementos de suporte Configurao completa do equipamento de iamento - Foras na zona de splash - Foras geotcnicas -

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Exemplo (6)
Mtodo de instalao em pndulo

Desenvolvido pela Petrobrs

Profundidade 3000 m.

Peso do template 285 t.

Tenso no cabo

Posio vertical do template

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Exemplo (7)
Operaes martimas em Sheringham Shoal Wind Farm

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Exemplo (8)
Scandi Acergy installando template em Gja

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Alguns Usurios SIMO

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Dvidas ?
www.dnv.com.br
Salvaguardando a vida, a propriedade e o meio ambiente

Joo Henrique Volpini Mattos

Engenheiro Naval DNV Software - Maritime & Offshore Solutions Regional Sales Manager South America joao.volpini@dnv.com +55 21 3722 7337 +55 21 8132 8927

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