Chapitre 3

Éléments d'inertie d'un système matériel

7 décembre 2020
Centre de masse d'un solide I
Soit un ensemble de points ponctuel Pi de masse mi . On dénit le
centre de masse G de cet ensemble par :

Figure  Centre de masse d'un ensemble de points

Centre de masse d'un solide II

−−→
mi OPi
P
−→ i
OG =
i mi
P

soit encore
!
−→ −−→
mi OG mi OPi
X X
=
i i
−−→ −→
mi OPi − OG = 0
X

i
−−→
mi GPi =0
X

i
dans le cas d'un solide
Centre de masse d'un solide III

Figure  Centre de masse d'un solide

Centre de masse d'un solide IV

´ −→
−→ OPdm
OG =
M
M la masse du solide et dm l'élément de masse au point P
Soient xG , xG et xG les coordonnées de G et x , y , z ceux de P
alors :
ˆ
1
xG = xdm
M
ˆ
1
yG = ydm
M
ˆ
1
zG = zdm
M
le centre de masse G peut être écrit aussi sous la forme :
Centre de masse d'un solide V
ˆ
−→
GPdm = 0
si G coïncide avec le point O alors :
ˆ
−→
OPdm = 0
Soit pour les coordonnées du point P :
ˆ
xdm = 0
ˆ
ydm = 0
ˆ
zdm = 0
Centre de masse d'un solide VI
L'élément de masse dm dépend de sa distribution dans le solide.
Ainsi :
I pour un solide linéique (tige, cercle) : dm = λdl
I pour un solide surfacique (disque) : dm = σ dS
I pour un solide volumique (cylindre plein, sphère pleine) :
dm = ρdV
où dl ,dS , dV sont respectivement des éléments de longueur, de
surface et de volume et λ, σ , ρ les densités linéique, surfacique et
volumique de masse.
Si on a un solide homogène ( λ, σ , ρ sont des constantes) alors
ˆ
M= dm
Dans le cas linéique dm = λdl donc
ˆ
M= λdl
Centre de masse d'un solide VII

ˆ
M=λ dl

M = λL
où L est la longueur du solide
On peut aussi montrer M = σ S ou S est la surface du solide
(distribution surfacique) et M = ρV ou V est le volume du solide
(distributions volumique)
Centre de masse d'un solide I
Solide avec des éléments de symétrie

I Si un solide possède un élément de symétrie (centre,axe ou

plan de symétrie) alors le centre de masse appartient à cet
élément
I Si le solide possède plusieurs éléments de symétrie, alors le
centre de masse appartient à l'intersection de ces éléments
Exercices d'application I

Déterminer la position du centre de masse d'un quart de disque de

rayon R et de masse M .
Exercices d'application II
Ce quart de disque a un plan de symetrie passant par la droite
x = y . Donc le centre de masse appartient à cette droite donc
xG = yG .
Calculons xG
ˆ
1
xG = xdm
M
x abscisse du point P . On va utiliser les coordonnees cylindriques.
alors x = r cos (θ) et dm = σ ds = σ rdrd θ
ˆ
1
xG = σ cos (θ)r 2 drd θ
M
ˆR
π
ˆ2
σ
xG = cos (θ)d θ r 2 dr
M
0 0
Exercices d'application III
R
r3

σ π
xG = [sin(θ)]02
M 3 0

σR 3
xG =
3M
On M = σ S = R donc
σπ 2
4

4R
xG =
3π
Donc le centre de masse de ce quart de disque a pour coordonnées
4R
xG = yG =
3π
Déterminer le centre de masse d'un demi cercle de masse M et de
rayon R
Exercices d'application IV

Le demi cercle a un plan de symetrie qui passe par la droite Oy .

Donc le centre de masse se trouve sur cette droite. deonc xG = 0.
Calculons yG
ˆ
1
yG = ydm
M
y = R sin(θ) et dm = λdl = λRd θ
Exercices d'application V

ˆπ
λR 2
yG = sin(θ)d θ
M
0

λR 2
yG = [−cos (θ)]π0
M
2λR 2
yG =
M
On M = λL = λπ R
2R
yG =
π
Moment d'inertie d'un solide I
Dénition
Le moment d'inertie d'un solide par rapport à un plan (P ), une
droite (∆) ou un point O est la somme :
ˆ
I = r 2 dm
où r est la distance du point A de masse dm à (P ), (∆) ou O .

Figure  Moment d'inertie d'un solide par rapport à un plan (P ), une

droite (∆) ou un point O
Moment d'inertie d'un solide II
Dénition

pour un système de solides, le moment d'inertie de l'ensemble est la

somme des moments d'inertie de chacun

I Ii
X
=
i
Expression analytique du moment d'inertie I
Moments par rapport aux plans de coordonnées

Figure  Moment d'inertie par rapport au plan xoy

Expression analytique du moment d'inertie II
Moments par rapport aux plans de coordonnées

ˆ
A 0
= Ixoy = z 2 dm
ˆ
B 0
= Ixoz = y 2 dm
ˆ
C 0 = Iyoz = x 2 dm
Expression analytique du moment d'inertie I
Moment par rapport aux axes

ˆ
A = Iox = (y 2 + z 2 )dm

ˆ
B = Ioy = (x 2 + z 2 )dm

ˆ
C = Ioz = (x 2 + y 2 )dm
Expression analytique du moment d'inertie I
moment d'inertie par rapport à O

ˆ
Io = (x 2 + y 2 + z 2 )dm
Expression analytique du moment d'inertie I
Propriétés

Voici les relations entre les diérents moments d'inertie

A = A0 + B 0

B = A0 + C 0

C = B0 + C 0

A+B +C
I 0 = A0 + B 0 + C 0 =
2
produits d'inertie d'un solide I

On appelle produit d'inertie d'un solide des quantités algébriques :

´
D = ´ yzdm
E = ´ xzdm
F = xydm
Moment d'inertie par rapport à une droite I
Expression du moment

soit Q un point qui a pour coordonnées x , y , z dans le repère

→
− → − → − →
− → − → −
R(O , i , j , k ) et x 0 , y 0 , z 0 dans le repère R (G , i , j , k ) qui a
0

pour origine le centre de masse du solide G . G a pour coordonnées

a
 
 b  dans le repère R
c
Moment d'inertie par rapport à une droite II
Expression du moment

Figure  Moment d'inertie par rapport à une droite de direction xe

Moment d'inertie par rapport à une droite III
Expression du moment
On a alors :
x = x0 + a
y = y0 + b
z = z0 + c
Calculons le moment du solide par rapport à l'axe Ox .

´
Iox = ´ (y 2 + z 2 )dm
= ´ ((y 0 + b)2 + (z 0 +
´ c )2 )dm2
2
´ ´
= (y + z )dm + (b + c )dm + 2b y 0 dm + 2c z 0 dm
0 2 0 2

= IGx + M (b2 + c 2 )
´ 0 ´
y dm = z 0 dm = 0 parce que G est le centre de masse
b2 + c 2 = d 2 avec d est la distance entre les deux axes Ox et Gx
Ce résultat peut être généralisé à un axe quelconque
Moment d'inertie par rapport à une droite I
Théorème de Huygens

Figure  Théorème de Huygens : I∆ = I∆G + Md 2 , M masse du solide, d

la distance entre les axes ∆ et ∆G

Moment d'inertie par rapport à une droite II
Théorème de Huygens

Le moment d'inertie d'un solide par rapport à une droite ∆ est

égale au moment d'inertie par rapport à la droite parallèle ∆G issue
du centre de gravité augmenté du moment d'inertie qui aurait toute
la masse si elle était concentrée au centre de gravité

I∆ = I∆G + Md 2
Moment d'inertie par rapport à une droite I
Théorème de Huygens (Cas de produit d'inertie)

´
F = ´ xydm
= ´ (x 0 + a)(y 0´+ b)dm ´ ´
= ´ x 0 y 0 dm + abdm + a y 0 dm + b x 0 dm
= x 0 y 0 dm + Mab
donc

F = F 0 + Mab
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe I
Expression du moment

Figure  Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un point
xe
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe II
Expression du moment

. u
Calculons le moment d'inertie du solide par rapport à 
l'axe ∆ →
−
α
est un vecteur unitaire de ∆ qui a pour composantes  β .
γ
ˆ
I∆ = (QH )2 dm

x
 

Q a pour coordonnées  y . H est la projection de Q sur la

z
droite ∆
On a
−→ −→ −→ −→
OQ = OH + HQ = OH →
u + HQ
−

alors
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe III
Expression du moment
−→ −→
OQ ∧ →−u = HQ ∧ → u
−
−→
Comme u est unitaire et perpendiculaire à HQ alors
→
−

HQ = OQ ∧ →
u
−
 

donc

(QH )2 = OQ ∧ →−u 2
 

βz − γy
 

u =  γ x − αz  alors
comme OQ ∧ →
−
αy − β x

(QH )2 = (β z − γ y )2 + (γ x − αz )2 + (αy − β x )2
= β 2 z 2 + γ 2 y 2 − 2βγ yz + γ 2 x 2 + α2 z 2 − 2γαxz + α2 y 2 + β 2
= α2 (y 2 + z 2 ) + β 2 (x 2 + z 2 ) + γ 2 (x 2 + y 2 ) − 2αβ xy − 2βγ yz
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe IV
Expression du moment

Donc

´
I∆ = ´ (QH )2 dm ´ 2 2 ´
= ´ α2 (y 2 + z 2 )dm
´ + β (x +
´ z 2 )dm + γ 2 (x 2 + y 2 )dm−

2´αβ xydm − 2βγ yzdm ´ − 2γαxzdm ´

= α2 (´y 2 + z 2 )dm +´β 2 (x 2 + z 2 )´dm + γ 2 (x 2 + y 2 )dm−
2αβ xydm − 2βγ yzdm − 2γα xzdm
= α2 A + β 2 B + γ 2 C − 2αβ F − 2βγ D − 2γαE

On trouve

I∆ = α2 A + β 2 B + γ 2 C − 2αβ F − 2βγ D − 2γαE

Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe I
Forme matricielle

On constate que I∆ s'écrit sous la forme :

A −F −E
  
α
I∆ = (α, β, γ)  −F B −D   β 
−E −D C γ

la matrice :
A −F −E
 
 −F B −D 
−E −D C
est appelée matrice d'inertie du solide au point O
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe I
Axes principaux d'inertie

Pour un solide quelconque, en un point O il existe au moins une

base orthonormée directe (→−u ,→
−v ,→
w ) tel que la matrice d'inertie est
−
diagonale . Les produits d'inertie D , E et F sont nuls

D=E =F =0

Les axes O →
u ,O →
− v et O →
− w sont appelés les axes principaux d'inertie
−
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe I
Axes principaux d'inertie et éléments de symétrie d'un solide

la détermination de l'orientation des axes principaux d'inertie

résulte immédiatement de la symétrie du système matériel.
I si un solide admet un plan ou un axe de symétrie alors ce plan
ou cet axe est un plan ou un axe principal d'inertie
I si un solide a un plan de symétrie alors la normale à ce plan
est un axe principal d'inertie
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe I
Cas d'un système plan

Le plan du système est un plan de symétrie donc l'axe

perpendiculaire à ce plan est un axe principal d'inertie.
Moment d'inertie par rapport à une droite passant par un
point xe II
Cas d'un système plan

Figure  Moments d'inertie d'un système plan. Ici le système est dans le
plan oxy

Supposant que cet axe est l'axe Oz , alors

´
Iox = y´ 2 dm
Ioy = ´ x 2dm 2
2

Ioz = (x + y )dm
Donc :

C =A+B