Faculté d’Electronique et d’Informatique, U.S.T.H.

B Année Universitaire 2021/22

Département Electrotechnique Systèmes Asservis (3eme Lic .ELT)

Série No 1
TRANSFORMÉE DE LAPLACE
Exercice 1 : Transformées de Laplace ( TL) usuelles.

1. Donner le graphe et calculer par intégration directe les Transformées de Laplace de:
𝑦1 (𝑡) = 𝑒𝑥𝑝(−𝑡) . 𝑢(𝑡) 𝑦2 (𝑡) = 𝑠𝑖𝑛(𝜔. 𝑡) . 𝑢(𝑡)
y3 (t) = 𝑡. 𝑒𝑥 𝑝(−𝜃. 𝑡) . 𝑢(𝑡) 𝑦4 (𝑡) = exp(−𝜃. 𝑡) sin(𝜔. 𝑡) 𝑢(𝑡)
2. Calculer les Transformées de Laplace de y3(t) et de y4(t) en utilisant la propriétés de translation de p.

Exercice 2 : Transformée de Laplace de signaux périodiques

1. Calculer la Transformée de Laplace des signaux ci-dessous:

Pour ce calcul, on décomposera les signaux y5(t) et y6(t) en une somme de signaux simples avant de calculer
leur Transformée de Laplace.
2. En utilisant les résultats des questions précédentes, donner la Transformée de Laplace des signaux
périodiques ci-dessous.

Exercice 3 : Calcul de la transformée de Laplace inverse (TL-1)

1. Calculer par la méthode de décomposition en éléments simples la transformée inverse des fonctions
suivantes :
10 10 10 10
𝑌1 (𝑝) = 𝑝.(𝑝2+3𝑝+2) 𝑌2 (𝑝) = 𝑝.(𝑝2+2𝑝+2) 𝑌3 (𝑝) = 𝑝(𝑝2+1) 𝑌4 (𝑝) = 𝑝2(𝑝+1)

10
2. Calculer la (TL-1) des fonctions suivantes : 𝑌5 (𝑝) = 𝑝2 +𝑝+1 . 𝑒𝑥𝑝 (2𝑝)

1
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Exercice 4 : Résolution d’ équation différentielle par la Transformée de Laplace

1. Déterminer la TL du signal de sortie y en fonction de la TL du signal d’entrée x du système défini par son
équation différentielle:
𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑥(𝑡)
+3 + + 2. 𝑦(𝑡) = − 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑦"(0) = 𝑦′(0) = 𝑥′(0) = 0 , 𝑦(0) = 1 𝑒𝑡 𝑥(0) = −1

Résoudre par la Transformée de Laplace les équations différentielles suivantes:

a-
𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 2 − 3𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥(𝑡) = 𝑡. 𝑒𝑥𝑝(−𝑡). 𝑢(𝑡) 𝑒𝑡 𝑦(0) = 1 , 𝑦 ′ (0) = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

b-
𝑑2 𝑦(𝑡)
+ 𝜔0 2 𝑦(𝑡) = 𝜔0 . 𝑥(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) , 𝑦 ′ (0) = 0 𝑒𝑡 𝑦(0) = −1
𝑑𝑡 2

2. Un système physique est régi par l’équation différentielle suivante:

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
2
+ 3. + 2. 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑥

où x(t) et y(t) sont respectivement l’entrée et la sortie du système.

1- Calculer Y(p). Conditions initiales: 𝑦 ′ (0) = 0 𝑒𝑡 𝑦(0) =3

2- En déduire l’expression de la réponse pour une entrée échelon unitaire x(t) = u(t).
3- Tracer l’allure de y(t).

3. Trouver la réponse libre et la réponse forcée du système décrit par l’équation différentielle suivante:

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑2 𝑥(𝑡)

+ 4. + 4𝑦(𝑡) = 3. + 2. 𝑥(𝑡 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

2
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Série No2
FONCTION DE TRANSFERT ET
REPONSES TEMPORELLES DES SYSTEMES
Exercice 1 :
Déterminez les fonctions de transfert des systèmes décrits par les réponses suivantes :

a- Réponse impulsionelle (x(t)= 𝛿(𝑡)): h(t) = 2.𝛿(𝑡) + 5.exp(-t)-3.t.exp(-t) t>0

b- Réponse indicielle (x(t) = u(t)) : y(t)= 2.exp(-2t) +10.exp(-5t)+2 t>0
c- Réponse face a une entrée x(t)= sin(t) : y(t)= 0.5*sin(t - 45o ) t>0

Exercice 2 :
d- Déterminez les fonctions de transfert des systèmes représentés par les équations différentielles
suivantes. Ensuite calculez pour chaque système la réponse indicielle, et enfin, identifiez le régime
transitoire et le régime permanent:
 dy d 2 y dy de
2 + y = e(t )  2 − 3 '+2 y = 2 + e
 dt  dt dt dt
 y (0) = 0  y ' ( 0) = y ( 0) = 0
e- (1) (2)

 d 2 y dy de d 2 y dy
 2 + + y = 2 +e  2 + 2 + y = e(t )
 dt dt dt  dt dt
 y ' ( 0) = y ( 0) = 0  y ' (0) = y (0) = 0
f- (3) (4)

Exercice 3 :
Déterminez les fonctions de transfert des systèmes électriques suivants (en fonction de R et C):
Où: Ve(t) représente l'entrée du système et Vs(t) sa sortie.
R R C

R
Ve Vs( Ve R Vs(
(t) C t) (t) t)

L
Exercice 4 :
Soit le circuit de la figure suivante:
Avec : RC = 3, LC = 2 R
e(t) s(t)
1. Quel est l'ordre du système?
2. Trouver la réponse indicielle du système : s(t). C
3. Tracer cette réponse.
4. Identifier la réponse transitoire et la réponse permanente.
5. Calculer le temps de réponse t r :

3
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Exercice 5 : R L
Soit le circuit suivant:
Avec :
R + r = 4,
rLC = 2, Ve(t) C r Vs(t)
RrC + L = 6,
R = r = 2.

1. Etablir l’équation différentielle reliant la sortie s(t) à l’entrée Ve(t).

2. Déterminer la fonction de transfert du système: F(p), sachant que les conditions initiales sont nulles.
3. Calculer et tracer la réponse indicielle du système : Vs(t).
4. Identifier la réponse transitoire et la réponse permanente.
5. Calculer le temps de réponse tr.

Exercice 6 :
Un moteur à courant continu est considéré comme un système tel que :
l’entrée est la tension de commande de l’induit um(t) et la sortie est la vitesse de rotation de l’arbre moteur ωm(t) .
Le modèle électrique du moteur à courant continu vous est proposé ci-dessous :

L’induit peut être matérialisé par une résistance R et une force contre-électromotrice e(t) .
Les équations qui modélisent le fonctionnement du moteur sont les suivantes :

❖ Déterminer la fonction de transfert du moteur de ce moteur à courant continu (conditions initiales nulles)

4
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Série No3
TRANSFORMATIONS DE SCHÉMAS FONCTIONNELS
Exercice 1 :
Transformer le schéma-bloc suivant à une entrée afin de le ramener à un schéma-bloc à boucles
concentriques. Calculer alors sa fonction de transfert.

Exercice 2 :
Calculer la fonction de transfert du schéma-bloc à deux entrées de la figure suivante :

Exercice3 :
Fig1
Proposer une représentation sous forme de schéma-bloc du circuit
de la figure ci-contre. En déduire sa fonction de transfert.

Exercice4 : Les équations du moteur DC se mettent sous la forme suivante :

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿. + 𝑒(𝑡) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑒(𝑡) = 𝐾0 . Ω(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑Ω(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐶𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑐 𝑖(𝑡) = 𝐽. + 𝑓. Ω(𝑡) 𝑒𝑡 Ω(𝑡) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Compléter le schéma-bloc suivant et en déduire la fonction de transfert en boucle fermée :

5
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Série N°4
STABILITE & PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS
Exercice 1: Les systèmes dont les réponses impulsionnelles suivantes sont-ils stable ? Justifiez
(𝑎) − ℎ1 (𝑡) = 𝐸𝑒𝑥𝑝(−∝ 𝑡) ∝> 0 (𝑏) − ℎ2 (𝑡) = 𝐸. sin(𝜔0 𝑡) . 𝑒𝑥𝑝(−∝ 𝑡)
(𝑐) − ℎ3 (𝑡) = 𝐸. sin(𝜔0 𝑡) (𝑑) − ℎ4 (𝑡) = 𝐸. t. 𝑒𝑥𝑝(−∝ 𝑡)
(𝑒) − ℎ5 (𝑡) = 𝐸. sin(𝜔0 𝑡) . 𝑒𝑥𝑝(∝ 𝑡) (𝑓) − ℎ6 (𝑡) = 𝐸. t. 𝑒𝑥𝑝(+∝ 𝑡)

Exercice 2:
Etudier la stabilité des systèmes représentés par leurs fonctions de transfert en boucle ouvertes suivantes
(utiliser un critère algébrique ROUTH):

𝑃+1 5(𝑃 + 1) 10. 𝐾

𝑇1 (𝑝) = 𝑇3 (𝑝) = 𝑝4 + 3𝑝3 + 2𝑝2 + 6𝑝 + 1 𝑇5 (𝑝) =
(𝑝 + 2)(𝑝2 − 5𝑝 + 4) 𝑝(𝑝 + 3)(𝑝 + 4)

Même question pour les systèmes dont les équations caractéristiques (1+T(p)=0) suivantes
𝑝3 + 20𝑝2 + 9𝑝 + 100 = 0 3𝑝4 + 10𝑝3 + 5𝑝2 + 𝑝 + 2 = 0 𝑝4 + 2𝑝3 + 6𝑝2 + 8𝑝 + 8 = 0
𝑝4 + 3𝑝3 + 4𝑝2 + 3𝑝 + 3 = 0 𝑝(1 + 𝜏𝑝)2 + 𝐾 = 0 𝑝3 + 4𝑝2 + 3𝑝 + 𝐾 = 0

Exercice 3:

Calculer les erreurs statiques (en régime permanent) de position, de vitesse et d’accélération des systèmes a retour
unitaire représentés par leurs fonctions de transfert en boucle ouvertes suivantes :

𝐾 𝐾 𝐾
𝑇1 (𝑝) = 𝑇2 (𝑝) = 𝑇3 (𝑝) =
(1 + 𝑇𝑝) 𝑝(1 + 𝑇𝑝) 𝑝2 (1 + 𝑇𝑝)

_ Que peut-on conclure ?

Exercice 4:

Soit les systèmes bouclés décrits par les équations différentielles suivantes :
𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑 3 𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
(a)
𝑑𝑡 2
+ 𝜔0 2 . 𝑦(𝑡) = 𝐾. 𝑥(𝑡 ) ( b)
𝑑𝑡 3 + 𝑑𝑡 2
+ 3 𝑑𝑡
+ 𝜔0 2 𝑦(𝑡) = 𝐾. 𝑥(𝑡 )

1- Calculer la fonction de transfert F(p)=Y(p)/X(p)

2- Sont-ils stables ? en déduire leur fréquence (pulsation) d’oscillation.

Exercice 5: Quelle valeur doit-on donner à K pour assurer la stabilité du système suivant ?

5
𝐺(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 1)2

- Calculer l’erreur de trainage en fonction

de K et en déduire l’erreur minimale
- Que peut-on conclure ?

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Série N°5
DIAGRAMME DE BODE /NYQUIST

Exercice 1:
Tracer les digrammes asymptotiques de Bode pour les systèmes dont les fonctions de transfert en boucle
ouverte sont:
128( p + 1) 8p 10( p + 90)
T ( p) = T ( p) = T ( p) =
p( p + 2)( p + 4) ( p + 5)( p + 30) p( p + 5)( p + 200)

Exercice 2:
Soit la fonction de transfert d’un système en boucle fermée F(p) :
ω rad/s ITI dB ϕο
100
F ( p) = 0,5 26 -93
p( p + 10)
1- Donner les expressions du module en dB et de la phase de F(p) 1 20 -96
2- Quelle est l'amplitude de la sortie de ce système en régime permanent
5 5 -117
Lorsqu’ on applique à l’entrée de ce système un signal sinusoïdal
d’amplitude 2Volts et de pulsation 10 rad/s. 10 -3 -135
3- Tracer le diagramme asymptotique et réel de Bode de F ( p ) .
20 -13 -153
4- En déduire la fréquence de coupure à moins de -3dB.
50 -28 -169

100 -40 -174

Exercice 3:
Soit le système suivant: 1000 -80 -179

e(p) + 1 K s(p)
- p ( p + 10)( p + 2) ω rad/s ITI dB ϕο
0,1 20 -93
0,5 6 -107
1. Déterminer l'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte: T(p). 1 -1 -122
2. Donner les expressions du module en dB et la phase en degrés de T(p). 2 -9 -146
4. Tracer sur papier semi-Logle diagramme asymptotique et réel de Bode 3 -15 -163
de T(p), en choisissant K=20. 5 -24 -185
1. En déduire les marges de stabilité (phase & gain). 10 -37 -214
20 -53 -238

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Série N°5 (Suite)

Exercice 4:

Soit le système suivant:

e(t) s(t)
+ 𝐾1 𝐾2 𝐾3
1 + 𝜏1 . 𝑝 1 + 𝜏2 . 𝑝 1 + 𝜏3 . 𝑝
-

Kr

On donne : K1 = K 2 = K 3 = 1 ,  1 = 1,  2 = 2,  3 = 10 et K r variable.

1. Donner l’expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée F(p).

2. Etudier la stabilité en fonction de Kr
3. Etudier la précision en fonction de Kr
4. Pour K r = 5 , tracer le diagramme asymptotique de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte
T(p).
5. A l’aide du tableau ci-dessous, tracer le diagramme de Bode réel.

w 0.01 0.05 0.10 0.20 0.30 0.50 0.90 2.00 3.00 6.00 8.00 10.00

IT(j w)I
13.9 12 10.4 11.4 2.8 -3 -14.3 -30 -41 -58.9 -66 -72
dB

 () -7 -28 -60 -100 -120 -150 -187 -225 -240 -255 -259 -261

6. Déterminer la marge de gain et la marge de phase.

7. Pour quelle valeur de K la marge de phase est égale à 45ο ?

Exercice 5:

Tracer le diagramme de Nyquist des fonctions de transfert suivantes :

10 2 50
𝑇(𝑝) = T ( p) = T ( p) =
𝑝(𝑝 + 1) 2p + 3p + 2
2
p + 9 p + 30 p + 40
3 2

Exercice 6: Etudier la stabilité du système suivant en utilisant le critère de revers sur le plan complexe
K
de Nyquist. T ( p) =
p ( p + 3 p + 2)
2